Codificador

Introdução

O Codificador Óptico de Eixo mede a posição e a velocidade de rotação de um eixo. Utiliza sensores óticos internos para detetar a distância e a velocidade de rotação do eixo, sendo útil para rastrear a rotação das rodas, a posição dos braços ou outros mecanismos.

Esta página utiliza encoder_a como exemplo de nome do codificador ótico de eixo. Substitua-o pelo nome que configurou, se necessário.

Segue-se uma lista dos métodos disponíveis:

• set_position – Define a posição actual do codificador para um valor específico.

• reset_position – Define a posição actual do codificador para 0.

• position – Devolve o quanto o codificador rodou.

• velocity – Devolve a velocidade de rotação actual do codificador.

Construtor – Inicializa e configura manualmente um codificador ótico de eixo.

• Encoder – Criar um Encoder Óptico de Eixo.

definir_posição

set_position define a posição actual do encoder para um valor especificado. Isto pode ser utilizado para definir manualmente a posição rastreada sem rodar um motor ou outro mecanismo.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Parâmetro	Descrição
position	A posição do codificador a ser definida como um número.
units	Opcional. A unidade para definir a posição: DEGREES (padrão) ou TURNS.

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

posição_de_reposição

reset_position define a posição atual do codificador para 0.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

posição

position returns how far the shaft connected to the encoder has rotated.

Usage:
encoder_a.position(units)

Parâmetros	Descrição
units	Opcional. A unidade para devolver a posição: DEGREES (padrão) devolve um integer. TURNS devolve um decimal float.

velocidade

velocity devolve a velocidade de rotação do codificador como um decimal float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Parâmetro	Descrição
units	Opcional. A unidade para devolver a velocidade: RPM (padrão), rotações por minuto, ou VelocityUnits.DPS, graus por segundo.

Construtor

Os construtores são utilizados para criar manualmente Encoder , que são necessários para configurar um Encoder Óptico de Eixo fora do VEXcode.

Encoder

Encoder cria um Encoder Óptico de Eixo.

Usage:
Encoder(port)

Parâmetro	Descrição
port	A primeira das duas portas de 3 fios às quais o codificador óptico de eixo está ligado: No EXP Brain – Ports.PORTx em que x é o número da porta. Num expansor de 3 fios – expander.a em que expander é o nome da instância do expansor.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)