Acelerómetro

Introdução

O acelerómetro mede a aceleração do robô num ou mais eixos. O sensor emite uma tensão analógica que varia de acordo com a aceleração em forças G (força gravítica).

Um jumper no acelerómetro determina a sua gama de sensibilidade:

• 2G – Mede a aceleração de -2G a +2G

• 6G – Mede a aceleração de -6G a +6G

Esta página utiliza accel_a como exemplo do nome do acelerómetro. Substitua-o pelo nome que configurou, se necessário.

Segue-se uma lista dos métodos disponíveis:

• acceleration – Devolve a aceleração detectada pelo Acelerómetro em Gs.

• changed – Regista uma função a ser chamada sempre que o valor do acelerómetro se altera.

Construtor – Inicializa e configura manualmente um acelerómetro.

• Accelerometer – Criar um Acelerómetro.

aceleração

acceleration devolve a aceleração medida em Gs como um decimal float.

Usage:
accel_a.acceleration()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

mudado

changed regista uma função a ser chamada sempre que o valor do acelerómetro se altera.

Usage:
accel_a.changed(callback, arg)

Parâmetros	Descrição
callback	Uma função previamente definida que é executada quando o valor do acelerómetro é alterado.
arg	Opcional. Uma tuple contendo argumentos para passar para a função de callback. Consulte Utilizar funções com parâmetros para obter mais informações.

def my_function():
  brain.screen.print("Value changed")

# Call my_function whenever accel_a's value changes
accel_a.changed(my_function)

Construtor

Os construtores são utilizados para criar manualmente Accelerometer , que são necessários para configurar um acelerómetro fora do VEXcode.

Accelerometer

Accelerometer cria um acelerómetro.

Usage:
Accelerometer(port, sensitivity)

Parâmetro	Descrição
port	A porta de 3 fios à qual o acelerómetro está ligado: No EXP Brain – brain.three_wire_port.x em que x é o número da porta. Num Expansor de 3 Fios – expander.a em que expander é o nome da instância do expansor.
sensitivity	Opcional. Ativar ou desativar o modo de alta sensibilidade no acelerómetro: True ativa alta sensibilidade (+/- 2g). False (padrão) activa baixa sensibilidade (+/- 6g).

# Create a high sensitivity Accelerometer in Port A
accel_a = Accelerometer(brain.three_wire_port.a, True)