Рука#

Введение#

Шестиосевой роботизированный манипулятор — это роботизированный манипулятор, используемый в рабочей ячейке CTE. В VEXcode EXP блоки Arm позволяют EXP Brain перемещать шестиосевой манипулятор, вращать его концевой эффектор, проверять возможность выполнения движений и управлять прикрепленными инструментами, такими как инструмент для захвата магнитов или инструмент для удержания ручек.

Эта страница предназначена для проектов CTE Workcell, где 6-осевой манипулятор подключен к EXP Brain. Если вы используете 6-осевой манипулятор отдельно с CTE Tile, используйте вместо этого страницу CTE Arm API.

Ниже приведён список доступных блоков:

Действия — Перемещайте 6-осевой манипулятор в заданные положения или ориентации.

Настройки — Настройка параметров перемещения, инструментов и управления.

Значения — Проверка возможности выполнения движения, завершения движения, наличия сбоя, считывание текущего положения или ориентации, а также выполнение блоков при возникновении событий активации.

Действия#

переместите руку в нужное положение#

Блок переместить манипулятор в нужное положение перемещает 6-осевой манипулятор в заданные координаты x, y и z.

Координаты x, y и z описывают положение концевого эффектора в трехмерном пространстве. Используйте arm move to position? перед этим блоком, если целевое положение может находиться за пределами досягаемой рабочей зоны 6-осевого манипулятора.

переместите манипулятор для позиционирования блока стека#
переместить [Arm1 v] в позицию x:[120] y:[0] z:[100] [мм v] ▶

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

х

Координата x целевой позиции.

й

Y-координата целевой позиции.

з

Z-координата целевой позиции.

единица

Единица измерения координат x, y и z: мм (миллиметры) или дюймы.

расширяющаяся стрелка

По умолчанию 6-осевой манипулятор завершает движение до того, как запустится следующий блок. Разверните блок и не ждите начала движения, а сразу переходите к следующему блоку.

Пример

При запуске перемещает 6-осевой манипулятор в стандартное положение.#
при запуске
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
переместить [Arm1 v] в позицию x:(120) y:(120) z:(75) [мм v] ▶

положение рычага увеличения#

Блок увеличения положения манипулятора перемещает 6-осевой манипулятор на заданное расстояние от его текущего положения по осям x, y и z.

Используйте этот блок для перемещения относительно текущего положения концевого эффектора. Используйте положение приращения манипулятора? перед этим блоком, если перемещение может вывести 6-осевой манипулятор за пределы досягаемой рабочей зоны.

блок стека с шагом увеличения положения рычага#
изменить позицию [Arm1 v] на x:[0] y:[0] z:[0] [мм v] ▶

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

х

Расстояние, на которое нужно переместиться вдоль оси X.

й

Расстояние, на которое нужно переместиться вдоль оси Y.

з

Расстояние, на которое нужно переместиться вдоль оси Z.

единица

Единица измерения расстояний по осям x, y и z: мм (миллиметры) или дюймы.

расширяющаяся стрелка

По умолчанию 6-осевой манипулятор завершает движение до того, как запустится следующий блок. Разверните блок и не ждите начала движения, а сразу переходите к следующему блоку.

Пример

При запуске перемещает положение Arm1 на 100 миллиметров вдоль оси X.#
при запуске
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
изменить позицию [Arm1 v] на x:[100] y:[0] z:[0] [мм v] ▶

переместите рычаг в нужное положение.#

Блок перемещение манипулятора в заданное положение поворачивает концевой эффектор в заданное положение.

Ориентация описывает, как вращается концевой эффектор. Танг наклоняет концевой эффектор вверх или вниз, Крен вращает его из стороны в сторону, а Рыскание вращает его влево или вправо.

переместить манипулятор в блок ориентирования стека#
переместить [Arm1 v] в ориентацию [тангаж v] [0] градусов ▶

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

ориентация

Ось вращения концевого эффектора:

  • тангаж
  • крен
  • рыскание

градусы

Угол ориентации цели, в градусах.

расширяющаяся стрелка

По умолчанию 6-осевой манипулятор завершает движение до того, как запустится следующий блок. Разверните блок и не ждите начала движения, а сразу переходите к следующему блоку.

Пример

При запуске поворачивает исполнительный механизм на 270 градусов по рысканию.#
при запуске
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
переместить [Arm1 v] в ориентацию [рыскание v] [270] градусов ▶

ориентация рычага приращения#

Блок увеличения ориентации манипулятора поворачивает концевой эффектор на заданное количество градусов относительно его текущей ориентации.

Используйте этот блок для вращения относительно текущего угла тангажа, крена или рыскания концевого эффектора.

блок стека с шагом приращения ориентации рычага#
изменить ориентацию [Arm1 v] на [тангаж v] [0] градуса ▶

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

ориентация

Ось вращения концевого эффектора:

  • тангаж
  • крен
  • рыскание

градусы

Величина поворота концевого эффектора на определенное количество градусов.

расширяющаяся стрелка

По умолчанию 6-осевой манипулятор завершает движение до того, как запустится следующий блок. Разверните блок и не ждите начала движения, а сразу переходите к следующему блоку.

Пример

При запуске поворачивает исполнительный механизм на 40 градусов по тангажу.#
при запуске
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
изменить ориентацию [Arm1 v] на [тангаж v] [40] градуса ▶

Настройки#

установить скорость движения руки#

Блок set arm speed задает скорость перемещения 6-осевого манипулятора.

В начале проекта скорость вращения 6-осевого манипулятора устанавливается на 50%.

блок установки скорости вращения рычага#
установить скорость [Arm1 v] [50]%

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

процент

Скорость перемещения 6-осевого манипулятора варьируется от 1 до 100 процентов.

Пример

При запуске устанавливает скорость вращения 6-осевого манипулятора, а затем перемещает его в заданное положение.#
при запуске
[Set Arm1's speed to 30%.]
установить скорость [Arm1 v] [30]%
переместить [Arm1 v] в позицию x:[120] y:[120] z:[70] [мм v] ▶

комплект концевого захвата рычага#

Блок установка концевого захвата манипулятора выбирает инструмент, прикрепленный к 6-осевому манипулятору.

При смене концевого захвата 6-осевой манипулятор автоматически регулирует смещение по оси Z в соответствии с выбранным инструментом. В начале проекта концевой захват устанавливается на инструмент для захвата магнитов.

блок стека концевого эффектора манипулятора#
установить концевой эффектор [Arm1 v] в [магнит v]

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

концевой эффектор

Инструмент, крепящийся к 6-осевому манипулятору: магнит (инструмент для захвата магнитов) или ручка (инструмент для удержания ручки).

Пример

При запуске программа настраивает 6-осевой манипулятор на использование инструмента «Держатель для пера».#
при запуске
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
установить концевой эффектор [Arm1 v] в [ручка v]

установить режим магнита на плече#

Блок установки режима работы магнита включает или выключает инструмент для захвата магнитов.

Режим работы магнита остается активным до тех пор, пока другой блок set arm magnet mode не изменит его. В начале проекта режим работы магнита сбрасывается в состояние released.

режим установки магнита плеча блок стека#
установить [Arm1 v] магнит на [активирован v]

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

режим

Состояние магнитного захвата: закреплен для захвата объектов или отпущен для сброса удерживаемых объектов и невозможности захвата новых объектов.

Пример

При запуске устройство прижимает магнит, ожидает, а затем отпускает его.#
при запуске
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
установить [Arm1 v] магнит на [активирован v]
ждать [2] секунд
установить [Arm1 v] магнит на [отпущен v]

смещение руки пера#

Блок set arm pen offset задает вертикальное смещение для инструмента «Держатель пера».

Перед использованием этого блока установите для конечного эффектора режим перо. Если инструмент «Держатель пера» не выбран, этот блок не будет работать.

Смещение пера — это расстояние от верхней части держателя пера до кончика маркера для сухого стирания. В начале проекта смещение пера устанавливается равным 0. Смещение пера, равное 0, помещает начало координат оси Z манипулятора в точку соединения держателя пера с 6-осевым манипулятором.

установить рычаг перо смещение стек блок#
установить смещение пера [Arm1 v] [0] [мм v]

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

компенсировать

Значение смещения пера.

единица

Единица измерения смещения пера: мм (миллиметры) или дюймы.

Пример

При запуске устанавливается смещение пера, затем перемещается 6-осевой манипулятор.#
при запуске
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
установить концевой эффектор [Arm1 v] в [ручка v]
установить смещение пера [Arm1 v] [1] [дюймы v]
переместить [Arm1 v] в позицию x:[120] y:[120] z:[0] [мм v] ▶

установить рычаг в положение “управление остановлено”#

Блок set arm to control stopped немедленно останавливает 6-осевой манипулятор и предотвращает запуск любых других блоков управления манипулятором.

После выполнения этого блока 6-осевой манипулятор нельзя будет повторно включить до перезапуска проекта.

установить рычаг для управления остановленным блоком стека#
остановить управление [Arm1 v]

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

Пример

При запуске система перемещает 6-осевой манипулятор, затем управление останавливает его.#
при запуске
[Control stop after a movement.]
переместить [Arm1 v] в позицию x:[120] y:[120] z:[70] [мм v] ▶
остановить управление [Arm1 v]

Ценности#

Переместить руку в нужное положение?#

Логический блок arm move to position? возвращает значение, указывающее, может ли 6-осевой манипулятор переместиться в заданные координаты x, y и z.

Этот блок проверяет целевое положение перед перемещением 6-осевого манипулятора. Он помогает предотвратить попытки перемещения манипулятора за пределы досягаемой рабочей зоны.

Переместить руку в нужное положение? Логический блок#
<[Arm1 v] переместить в позицию x:[0] y:[0] z:[0] [мм v]?>

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

х

Координата x целевой позиции.

й

Y-координата целевой позиции.

з

Z-координата целевой позиции.

единица

Единица измерения координат x, y и z: мм (миллиметры) или дюймы.

Пример

При запуске проверяется, может ли 6-осевой манипулятор переместиться в нужное положение.#
при запуске
[Check if Arm1 can move to a position.]
если <не <[Arm1 v] переместить в позицию x:[0] y:[0] z:[0] [мм v]?>> то
вывести [The 6-Axis Arm can't move to this position.] на экран ▶
конец

Положение шага рычага?#

Логический блок положения манипулятора? возвращает значение, указывающее, может ли 6-осевой манипулятор переместиться на заданное расстояние от своего текущего положения.

Этот блок проверяет пошаговое перемещение перед тем, как 6-осевой манипулятор начнет движение.

Положение шага манипулятора? Логический блок#
<[Arm1 v] изменить позицию на x:[0] y:[0] z:[0] [мм v]?>

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

х

Расстояние, на которое нужно переместиться вдоль оси X.

й

Расстояние, на которое нужно переместиться вдоль оси Y.

з

Расстояние, на которое нужно переместиться вдоль оси Z.

единица

Единица измерения расстояний по осям x, y и z: мм (миллиметры) или дюймы.

Пример

При запуске проверяется, может ли 6-осевой манипулятор перемещать свое положение.#
при запуске
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
если <не <[Arm1 v] изменить позицию на x:[0] y:[500] z:[0] [мм v]?>> то
вывести [The 6-Axis Arm can't move that distance.] на экран ▶
конец

Исполнительный механизм для перемещения руки?#

Блок логических значений для управления движением манипулятора возвращает значение, указывающее, может ли манипулятор повернуться в заданное положение.

Этот блок используется для проверки того, находится ли целевое значение тангажа, крена или рыскания в допустимом диапазоне, прежде чем вращать концевой эффектор.

манипулятор перемещения конечного эффектора? Логический блок#
<[Arm1 v] переместить концевой эффектор в [тангаж v] [0]°?>

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

ориентация

Ось вращения концевого эффектора:

  • тангаж
  • крен
  • рыскание

градусы

Угол ориентации цели, в градусах.

Пример

При запуске проверяется, может ли концевой эффектор повернуться в заданное положение.#
при запуске
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
если <[Arm1 v] переместить концевой эффектор в [крен v] [40]°?> то
вывести [The end effector can roll to that orientation.] на экран ▶
конец

Ориентация шага рычага?#

Логический блок ориентация манипулятора? возвращает значение, указывающее, может ли концевой эффектор повернуться на заданное количество градусов относительно своей текущей ориентации.

Этот блок используется для проверки пошагового перемещения по тангажу, крену или рысканию перед вращением концевого эффектора.

Ориентация шага манипулятора? Логический блок#
<[Arm1 v] изменить ориентацию на [тангаж v] [0]°?>

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

ориентация

Ось вращения концевого эффектора:

  • тангаж
  • крен
  • рыскание

градусы

Величина поворота концевого эффектора на определенное количество градусов.

Пример

При запуске проверяется, может ли исполнительный механизм увеличить угол рыскания на 20 градусов.#
при запуске
[Check if Arm1 can increment yaw.]
если <[Arm1 v] изменить ориентацию на [рыскание v] [20]°?> то
вывести [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] на экран ▶
конец

Движение руки завершено?#

The arm is done moving? Boolean block returns whether the 6-Axis Arm has finished moving.

Этот блок полезен после того, как блок перемещения развернут до и не ждите.

Движение руки завершено? Логический блок#
<[Arm1 v] завершил движение?>

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

Пример

При запуске программа выводит текущее положение по оси Y, пока 6-осевой манипулятор перемещается.#
при запуске
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
переместить [Arm1 v] в позицию x:(-100) y:(200) z:(100) [мм v] ◀ и не ждать
повторять пока <[Arm1 v] завершил движение?>
вывести ([Arm1 v] позиция [y v] в [мм v]) на экран ◀ и перенести курсор на следующую строку
ждать [0.25] секунд
конец

Рука сломана?#

The arm is crashed? Boolean block returns whether the 6-Axis Arm has crashed while moving.

При обнаружении столкновения 6-осевой манипулятор останавливает движение двигателей и может казаться ослабленным. Это снижает нагрузку и помогает защитить двигатели от случайных повреждений.

Рука сломана? Логический блок#
<[Arm1 v] завис?>

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

Пример

При запуске проверяется наличие сбоя во время перемещения Arm1.#
при запуске
[Quickly move to the specified location.]
установить скорость [Arm1 v] [100]%
переместить [Arm1 v] в позицию x:[-20] y:[240] z:[40] [мм v] ◀ и не ждать
[While moving, check for a crash.]
вечно
если <[Arm1 v] завис?> то
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
вывести [Crash Detected] на экран ▶
установить [SignalTower2 v] на [зелёный v] и [выкл v]
установить [SignalTower2 v] на [красный v] и [постоянный v]
прервать
конец
конец

положение руки#

Блок обработки данных о положении манипулятора возвращает текущее положение 6-осевого манипулятора вдоль выбранной оси.

Используйте этот блок для определения текущего положения концевого эффектора вдоль осей x, y или z.

блок репортера положения руки#
([Arm1 v] позиция [x v] в [мм v])

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

ось

Ось положения для отображения:

  • x
  • y
  • z

единица

Единица измерения положения: мм (миллиметры) или дюймы.

Пример

При запуске программа выводит текущее положение по оси Y, пока 6-осевой манипулятор перемещается.#
при запуске
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
переместить [Arm1 v] в позицию x:(-100) y:(200) z:(100) [мм v] ◀ и не ждать
повторять пока <[Arm1 v] завершил движение?>
вывести ([Arm1 v] позиция [y v] в [мм v]) на экран ◀ и перенести курсор на следующую строку
ждать [0.25] секунд
конец

ориентация руки#

Блок обработки данных об ориентации манипулятора возвращает текущую ориентацию концевого эффектора относительно выбранной оси в градусах.

Этот блок используется для считывания текущих значений тангажа, крена или рыскания концевого эффектора.

блок репортера ориентации руки#
([Arm1 v] ориентация [тангаж v] в градусах)

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

ориентация

Ось ориентации для сообщения:

  • тангаж
  • крен
  • рыскание

Пример

При запуске выводит текущее значение угла рыскания во время движения 6-осевого манипулятора.#
при запуске
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
переместить [Arm1 v] в ориентацию [рыскание v] [90] градусов ◀ и не ждать
повторять пока <[Arm1 v] завершил движение?>
вывести ([Arm1 v] ориентация [рыскание v] в градусах) на экран ◀ и перенести курсор на следующую строку
ждать [0.25] секунд
конец

когда управление рукой прекратилось#

Блок Hat, отвечающий за остановку управления манипулятором, запускает подключенный пакет команд, когда включена остановка управления 6-осевого манипулятора.

когда управление рукой остановилось Блокировка шляпы#
когда управление остановилось [Arm1 v]  :: hat events

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

когда рука разбилась#

Блок Hat when arm crashed запускает прикрепленный к нему стек, когда 6-осевой манипулятор падает во время движения.

При обнаружении столкновения 6-осевой манипулятор останавливает движение двигателей и может казаться ослабленным. Это снижает нагрузку и помогает защитить двигатели от случайных повреждений.

когда рука разбилась Блок шляпы#
when [Arm1 v] crashed  :: hat events

Параметр

Описание

устройство

Конфигурация используемого 6-осевого манипулятора.

Пример

При сбое Arm1 сигнальная вышка окрашивается в красный цвет.#
when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
вывести [Crash Detected] на экран ▶
установить [SignalTower2 v] на [красный v] и [постоянный v]
На этой странице