Мотор 393#

Введение#

Двигатель 393 — это двигатель постоянного тока, управляемый контроллером двигателя VEX 29 (MC29). MC29 преобразует сигнал широтно-импульсной модуляции (ШИМ) с 3-проводного порта Brain в переменное напряжение, которое приводит в действие двигатель 393.

Контроллер двигателя VEX 29.

На этой странице в качестве примера имени двигателя 393 используется motor_393 При необходимости замените его на собственное имя.

Ниже приведён список доступных методов:

  • spin – Вращает двигатель 393 вперед или назад до полной остановки.

  • stop – Немедленно останавливает двигатель 393.

  • set_velocity – Указывает двигателю 393, с какой скоростью он должен вращаться.

  • set_reversed – Устанавливает для двигателя 393 обратное направление вращения.

Конструктор – Ручная инициализация контроллера двигателя 29.

  • Motor29 – Создает контроллер двигателя 29.

вращаться#

spin вращает подключенный двигатель 393 в заданном направлении, используя текущую скорость двигателя.

Usage:
motor_393.spin(direction, velocity, units)

Параметры

Описание

direction

Направление вращения двигателя 393:

  • FORWARD – По умолчанию – против часовой стрелки
  • REVERSE – По умолчанию – по часовой стрелке

velocity

Необязательно. Скорость вращения от 0% до 100% при использовании PERCENTЭто может быть целое число integer или десятичное число (float). Если скорость не указана или была задана ранее, скорость по умолчанию составляет 50%.

units

Необязательно. Единица измерения скорости:

  • PERCENT
  • RPM (по умолчанию) – оборотов в минуту
  • VelocityUnits.DPS – градусы в секунду

останавливаться#

stop немедленно останавливает подключенный двигатель 393.

Usage:
motor_393.stop()

Параметры

Описание

Этот метод не имеет параметров.

set_velocity#

Параметр set_velocity задает двигателю 393 скорость вращения. Более высокое значение в процентах приводит к более быстрому вращению двигателя 393, а более низкое — к более медленному.

Каждый проект начинается с того, что каждый двигатель 393 по умолчанию вращается со скоростью 50% от обычной.

Usage:
motor_393.set_velocity(value, units)

Параметр

Описание

velocity

Скорость вращения от 0% до 100% при использовании PERCENTЭто может быть целое число integer или десятичная дробь (float).

units

Необязательно. Единица измерения скорости:

  • PERCENT
  • RPM (по умолчанию) – оборотов в минуту
  • VelocityUnits.DPS – градусы в секунду

set_reversed#

set_reversed устанавливает реверс двигателя 393, так что FORWARD направление вращения будет по часовой стрелке. Этот метод работает так же, как установка параметра reverse в значение True при создании Motor29.

Usage:
motor_393.set_reversed(value)

Параметры

Описание

value

Изменение направления вращения двигателя 393:

  • True — Изменяет направление вращения двигателя 393.
  • False — Возвращает направление вращения двигателя 393 к значению по умолчанию.

Строители#

Конструкторы используются для ручного создания объектов Motor29 , необходимых для настройки контроллера двигателя 29/двигателя 393 вне VEXcode.

Motor29#

Motor29 создает контроллер двигателя 29.

Usage:
Motor29(port, reverse)

Параметр

Описание

port

3-проводной порт, к которому подключен контроллер двигателя 29:

reverse

Необязательный параметр. Определяет, следует ли менять направление вращения двигателя 393.

  • True – FORWARD будет вращаться по часовой стрелке
  • False (по умолчанию) – FORWARD будет вращаться против часовой стрелки

 
# Create a Motor Controller 29 in Port A
motor_393 = Motor29(brain.three_wire_port.a)
На этой странице