เซ็นเซอร์

การแนะนำ

โดรน VEX AIR มีเซ็นเซอร์วัดความเฉื่อย (Inertial Sensor) สำหรับวัดการเคลื่อนที่แบบหมุนและตรวจจับการเปลี่ยนแปลงของการเคลื่อนไหว รวมถึงเซ็นเซอร์วัดระยะทาง (Range Sensor) สำหรับตรวจจับระยะห่าง นอกจากนี้ โดรน VEX AIR ยังสามารถตรวจสอบระดับแบตเตอรี่ได้อีกด้วย เซ็นเซอร์เหล่านี้ช่วยให้โดรนสามารถติดตามทิศทาง การบังคับทิศทาง การเร่งความเร็ว และระยะห่างจากวัตถุต่างๆ ได้

ด้านล่างนี้คือรายการวิธีการทั้งหมดที่มีให้เลือกใช้:

เซ็นเซอร์ความเฉื่อย - ติดตามการเคลื่อนที่แบบหมุนของโดรน

• get_rotation – คืนค่าจำนวนรอบที่โดรนหมุนไปนับตั้งแต่เริ่มต้น

• get_heading – ส่งคืนทิศทางปัจจุบัน (0 ถึง 359.99°)

• get_yaw – ส่งคืนมุม yaw (-180 ถึง 180°)

• get_roll – ส่งคืนมุมม้วน (-180 ถึง 180°)

• get_pitch – ส่งคืนมุมพิทช์ (-180 ถึง 180°)

• reset_rotation – รีเซ็ตค่าการหมุนเป็น 0

• reset_heading – ตั้งค่าทิศทางปัจจุบันเป็น 0

• set_heading – ตั้งค่าหัวเรื่องเป็นค่าเฉพาะ

• get_acceleration – ส่งคืนค่าความเร่งในทิศทางที่กำหนด

• get_turn_rate – ส่งคืนอัตราการหมุนเป็นองศาต่อวินาที

ระยะการวัด — ตรวจจับระยะห่างจากเซ็นเซอร์วัดระยะของโดรน

• get_distance — ส่งคืนระยะห่างระหว่างเซ็นเซอร์ระยะที่เลือกกับวัตถุที่ตรวจพบใกล้ที่สุด

แบตเตอรี่ - แสดงเปอร์เซ็นต์แบตเตอรี่ของโดรน

• get_battery_level – ส่งคืนระดับแบตเตอรี่ของโดรนเป็นเปอร์เซ็นต์

เฉื่อย

get_rotation

get_rotation จะส่งคืนค่าจำนวนองศาที่โดรนหมุนไปนับตั้งแต่เริ่มต้น โดยจะรวมจำนวนการหมุนทั้งหมดและส่งคืนค่ารวมเป็นองศา: ค่าบวกสำหรับการหมุนตามเข็มนาฬิกา ค่าลบสำหรับการหมุนทวนเข็มนาฬิกา

Usage:
drone.inertial.get_rotation()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Display the rotation after turning
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_for(LEFT, 450, 50)
print(drone.inertial.get_rotation(), end="")
drone.land()

get_heading

get_heading จะส่งคืนค่ามุมทิศทางของโดรนเป็นค่าทศนิยมในช่วง 0 ถึง 359.99 องศา

Usage:
drone.inertial.get_heading()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Display the drone's heading after turning
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_turn_velocity(100)
drone.turn(RIGHT)
wait(5, SECONDS)
controller.screen.print("Heading: ")
controller.screen.print(drone.inertial.get_heading())
drone.land()

get_yaw

get_yaw ส่งคืนค่ามุม yaw ของโดรนในช่วง –180.0 ถึง 180.0 องศาในรูปแบบ float

ภาพด้านล่างใช้ลูกศรเพื่อแสดงทิศทางการหมุนบวกสำหรับมุมหันเห (yaw)

Usage:
drone.inertial.get_yaw

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Display the yaw angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Yaw: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_yaw())
    wait(0.2, SECONDS)

get_roll

get_roll จะส่งคืนค่ามุมการหมุนของโดรนในช่วง –180.0 ถึง 180.0 องศาในรูปแบบทศนิยม

ภาพด้านล่างใช้ลูกศรเพื่อแสดงทิศทางการหมุนบวกสำหรับการหมุนรอบแกน (roll)

Usage:
drone.inertial.get_roll()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Display the roll angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Roll: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_roll())
    wait(0.2, SECONDS)

get_pitch

get_pitch ส่งคืนค่ามุมเงยของโดรนในช่วง –180.0 ถึง 180.0 องศาในรูปแบบทศนิยม

ภาพด้านล่างใช้ลูกศรเพื่อแสดงทิศทางการหมุนบวกของระดับเสียง

Usage:
drone.inertial.get_pitch()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Display the pitch angle as you rotate the drone by hand
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print("Pitch: ")
    controller.screen.print(drone.inertial.get_pitch())
    wait(0.2, SECONDS)

reset_rotation

reset_rotation จะรีเซ็ตค่าการหมุนของโดรนเป็น 0 องศา

Usage:
drone.inertial.reset_rotation()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Display the new rotation after resetting
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn(RIGHT)
while not drone.inertial.get_rotation() > 360:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
drone.inertial.reset_rotation()
wait(1, SECONDS)
print(drone.inertial.get_rotation(), end="")
drone.land()

reset_heading

reset_heading จะรีเซ็ตทิศทางการบินของโดรนเป็น 0 องศา

วิธีใช้:

drone.inertial.reset_heading()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Turn to a heading, reset the heading, and turn to the same heading.
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.inertial.reset_heading()
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.land()

set_heading

set_heading กำหนดทิศทางการบินของโดรนเป็นค่าที่ระบุในหน่วยองศา

วิธีใช้:

drone.inertial.set_heading(heading)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
heading	ค่าที่จะใช้สำหรับหัวข้อใหม่ในช่วง 0 ถึง 359.99 องศา

# Turn to a heading, set the heading, and turn to the same heading.
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.inertial.set_heading(90)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3,SECONDS)
drone.land()

get_acceleration

get_acceleration ส่งคืนค่าความเร่งของโดรนในทิศทางที่ระบุ ค่าที่ส่งคืนแสดงถึงอัตราการเปลี่ยนแปลงของความเร็ว โดยวัดเป็นหน่วย g (โดยที่ 1g ≈ 9.81 m/s²) เป็นค่าทศนิยมที่มีค่าตั้งแต่ -4.00 ถึง 4.00

ภาพด้านล่างใช้ลูกศรเพื่อแสดงทิศทางของการเร่งความเร็วที่เป็นบวกสำหรับการเคลื่อนที่ไปข้างหน้าและไปทางขวา และการเร่งความเร็วที่เป็นลบสำหรับการเคลื่อนที่ลงด้านล่าง

วิธีใช้:

drone.inertial.get_acceleration(type)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
type	ทิศทางการเร่งความเร็วที่ต้องรายงาน: DOWNWARD FORWARD RIGHTWARD

# Display the acceleration as the drone takes off
drone.take_off(500, wait=False)
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(1, 1)
    controller.screen.print(drone.inertial.get_acceleration(DOWNWARD))
    wait(5, MSEC)

get_turn_rate

get_turn_rate ส่งคืนอัตราการหมุนของโดรนตามแกนที่ระบุ โดยจะส่งคืนค่าเป็นองศาต่อวินาที \(dps\) ในรูปแบบทศนิยมตั้งแต่ –1000.00 ถึง 1000.00 dps

ภาพด้านล่างใช้ลูกศรแสดงทิศทางการหมุนบวกสำหรับมุมม้วน มุมเงย และมุมหัน

Usage:
drone.inertial.get_turn_rate(axis)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
axis	รายงานทิศทางใด: YAW ROLL PITCH

# Display the drone turn rate as it is rotated by hand.
while True:
    controller.screen.clear_screen()
    controller.screen.set_cursor(7, 1)
    controller.screen.print(drone.inertial.get_turn_rate(ROLL))

พิสัย

get_distance

get_distance ส่งคืนระยะห่างระหว่างเซ็นเซอร์วัดระยะที่เลือกกับวัตถุที่ตรวจพบใกล้ที่สุด

Usage:
drone.range.get_distance(range, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
range	เซ็นเซอร์วัดระยะที่ใช้: FORWARD_RANGE หรือ DOWNWARD_RANGE FORWARD_RANGE รายงานระยะห่างจากด้านหน้าของโดรน DOWNWARD_RANGE รายงานระยะห่างจากด้านล่างของโดรน
units	เลือกได้ หน่วยวัดระยะทาง: MM (ค่าเริ่มต้น) — มิลลิเมตร CM — เซนติเมตร INCHES

# Fly forward until close to an object
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
while not drone.range.get_distance(FORWARD_RANGE, MM) < 750:
    wait(0.1, SECONDS)
drone.land()

แบตเตอรี่

get_battery_level

get_battery_level จะแสดงระดับการชาร์จแบตเตอรี่ของโดรนเป็นเปอร์เซ็นต์ โดยจะส่งคืนค่าตั้งแต่ 0 ถึง 100

Usage:
drone.get_battery_level()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Display the drone's battery level
if drone.get_battery_level() < 25:
    controller.screen.print("Charge the drone Battery!")
else:
    controller.screen.print("Ready to fly!")