การเคลื่อนไหว

การแนะนำ

โดรน VEX AIR มีใบพัดสี่ใบ ทำให้สามารถเคลื่อนที่ไปในทิศทางใดก็ได้และหมุนได้อย่างอิสระ ระบบควบคุมการเคลื่อนไหวช่วยให้สามารถควบคุมการเคลื่อนที่ การหมุน การปรับความเร็ว และการติดตามตำแหน่งได้

ด้านล่างนี้คือรายการวิธีการทั้งหมดที่มีให้เลือกใช้:

การกระทำ

• take_off – ยกโดรนขึ้นสู่ความสูงที่กำหนด

• land – ลงจอดโดรน

• hover - รักษาโดรนให้อยู่ในตำแหน่งเดิม

• climb – เคลื่อนโดรนในทิศทางแนวตั้งที่กำหนด

• climb_for – เคลื่อนโดรนในทิศทางแนวตั้งที่กำหนดเป็นระยะทางที่ระบุ

• climb_to – ย้ายโดรนไปยังระดับความสูงที่กำหนด

• move_at – เคลื่อนย้ายโดรนตามทิศทางและความเร็วที่กำหนด

• move_for – เคลื่อนย้ายโดรนในทิศทางที่กำหนดและระยะทางที่กำหนด

• move_to – ย้ายโดรนไปยังตำแหน่งที่กำหนดโดยรักษาทิศทางเดิมไว้

• turn – เลี้ยวโดรนไปทางซ้ายหรือขวา

• turn_for – หมุนโดรนเป็นจำนวนองศาที่กำหนด

• turn_to – หมุนโดรนให้หันไปทางทิศทางที่กำหนด

• move_with_vectors – เคลื่อนย้ายโดรนโดยใช้ค่า x, y, z และการหมุนตามเวกเตอร์

ตัวปรับแต่ง

• set_steering_mode – ตั้งค่า POV สำหรับการบังคับโดรน

• set_movement_mode – ตั้งค่ารูปแบบการเคลื่อนที่ของโดรน

• set_climb_velocity – ตั้งค่าความเร็วในการปีนขึ้นเริ่มต้น

• set_move_velocity – ตั้งค่าความเร็วในการเคลื่อนที่เริ่มต้น

• set_turn_velocity - ตั้งค่าความเร็วในการเลี้ยวเริ่มต้น

• set_max_z_height - กำหนดขีดจำกัดความสูงที่โดรนจะบินได้

• set_xyz_position – กำหนดตำแหน่งปัจจุบันของโดรน

ผู้รับ

• get_max_z_height – ส่งคืนความสูงสูงสุดที่โดรนสามารถเข้าถึงได้

• get_flight_state – ส่งคืนสถานะปัจจุบันของโดรน

• get_x_position – ส่งคืนพิกัด x ของโดรน

• get_y_position – ส่งคืนพิกัด y ของโดรน

• get_z_position – ส่งคืนพิกัด z ของโดรน

• get_safe_mode – ส่งคืนสถานะการล็อกใบพัดของโดรน

• is_climb_active – คืนค่าว่าโดรนกำลังปีนขึ้นอยู่หรือไม่

• is_move_active – ส่งคืนว่าโดรนกำลังเคลื่อนที่อยู่หรือไม่

• is_turn_active – คืนค่าว่าโดรนกำลังเลี้ยวอยู่หรือไม่

• is_hovering - คืนค่าว่าโดรนกำลังลอยอยู่หรือไม่

• is_taking_off – คืนค่าว่าโดรนกำลังบินขึ้นหรือไม่

• is_landing – ส่งคืนว่าโดรนกำลังลงจอดอยู่หรือไม่

• is_landed - คืนค่าว่าโดรนลงจอดแล้วหรือไม่

การกระทำ

take_off

take_off จะเริ่มการทำงานของใบพัดและยกโดรนขึ้นสู่อากาศ ต้องใช้วิธีนี้ก่อนจึงจะสามารถทำการเคลื่อนไหวอื่นๆ ได้

วิธีใช้:

drone.take_off(climb_to, units, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
climb_to	ตำแหน่ง z (ความสูง) ที่โดรนจะบินไป
units	หน่วยที่ใช้: CM - เซนติเมตร MM - มิลลิเมตร INCHES
wait	ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

# Fly for 1 second
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

land

คำสั่ง land จะลดระดับโดรนลงสู่พื้น ใบพัดจะยังคงหมุนต่อไปจนกว่าโครงการจะหยุดลง

วิธีใช้:

drone.land(wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
wait	ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

# Land after 1 second
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

hover

hover หยุดโดรนไม่ให้เคลื่อนที่ไปในทิศทางใด ๆ และรักษาระดับตำแหน่งปัจจุบันในอากาศ

Usage:
drone.hover()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Hold current position for 3 seconds after moving forward
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
wait(1, SECONDS)
drone.hover()
wait(3, SECONDS)
drone.land()

climb

คำสั่ง climb จะเคลื่อนโดรนไปในทิศทางแนวตั้งที่กำหนด

Usage: drone.climb(direction, velocity)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
direction	ทิศทางที่โดรนจะบิน: UP หรือ DOWN
velocity	ความเร็วในการไต่ระดับของโดรน คิดเป็นเปอร์เซ็นต์

# Climb upwards for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
wait(2, SECONDS)
drone.climb(direction=UP)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

climb_for

คำสั่ง climb_for จะเคลื่อนโดรนไปในทิศทางแนวตั้งที่กำหนดไว้เป็นระยะทางที่ระบุ

วิธีใช้:

drone.climb_for(direction, distance, units, velocity, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
direction	ทิศทางที่โดรนจะบิน: UP หรือ DOWN
distance	ระยะทางที่โดรนจะบินได้
units	(ไม่บังคับ) หน่วยที่ใช้แสดงระยะทาง: CM – เซนติเมตร MM (ค่าเริ่มต้น) – มิลลิเมตร INCHES
velocity	(ไม่บังคับ) ความเร็วในการไต่ระดับของโดรน (แสดงเป็นเปอร์เซ็นต์) หากไม่ได้ระบุความเร็ว ค่าเริ่มต้นคือ 50%
wait	ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

# Lower drone before landing
drone.take_off(climb_to=700)
wait(2, SECONDS)
drone.climb_for(direction=DOWN, distance=300)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

climb_to

คำสั่ง climb_to จะเคลื่อนโดรนไปยังตำแหน่ง z ที่กำหนด

วิธีใช้:

drone.climb_to(z, units, velocity, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
z	ค่าตำแหน่ง z (แสดงเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยม) ที่โดรนจะไต่ระดับขึ้นไป
units	(ไม่บังคับ) หน่วยที่ใช้แสดงระยะทาง: CM – เซนติเมตร MM (ค่าเริ่มต้น) – มิลลิเมตร INCHES
velocity	(ไม่บังคับ) ความเร็วในการไต่ระดับของโดรน (แสดงเป็นเปอร์เซ็นต์)
wait	ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

# Reach 500 mm after takeoff
drone.take_off(climb_to=300)
wait(1, SECONDS)
drone.climb_to(z=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

move_at

คำสั่ง move_at จะเคลื่อนโดรนด้วยมุมและความเร็วที่กำหนด

วิธีใช้:

drone.move_at(angle, velocity)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
angle	มุมที่โดรนเคลื่อนที่ โดยแสดงเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยม มีค่าตั้งแต่ 0 ถึง 359 องศา
velocity	ความเร็วที่โดรนจะเคลื่อนที่คิดเป็นเปอร์เซ็นต์

# Move left for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(angle=270)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

move_for

move_for เคลื่อนโดรนไปในทิศทางที่กำหนดเป็นระยะทางที่กำหนดโดยใช้ set_move_velocity ปัจจุบัน

วิธีใช้:

drone.move_for(angle, distance, units, velocity, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
angle	มุมที่โดรนเคลื่อนที่ โดยมีค่าเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยม (float) อยู่ในช่วงตั้งแต่ 0 ถึง 359 องศา
distance	ระยะทางที่โดรนจะเคลื่อนที่ (ระบุเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยม)
units	(ไม่บังคับ) หน่วยที่ใช้แสดงระยะทาง: CM – เซนติเมตร MM (ค่าเริ่มต้น) – มิลลิเมตร INCHES
velocity	(ไม่บังคับ) ความเร็วในการเคลื่อนที่ของโดรน (แสดงเป็นเปอร์เซ็นต์)
wait	ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

# Move forward for 200 mm
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_for(direction=0, distance=200, velocity=50, units=MM)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

move_to

คำสั่ง move_to จะเคลื่อนโดรนไปยังตำแหน่งที่กำหนดในอากาศ โดยรักษาระดับทิศทางเดิมไว้

วิธีใช้:

drone.move_to(x, y, z, units, move_velocity, climb_velocity, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
x	พิกัด x ที่โดรนจะเคลื่อนที่ไป
y	พิกัด y ที่โดรนจะเคลื่อนที่ไป
z	พิกัด z ที่โดรนจะเคลื่อนที่ไป
units	(ไม่บังคับ) หน่วยที่ใช้แสดงระยะทาง: CM – เซนติเมตร MM (ค่าเริ่มต้น) – มิลลิเมตร INCHES
move_velocity	(ไม่บังคับ) ความเร็วในการเคลื่อนที่ของโดรน (แสดงเป็นเปอร์เซ็นต์)
climb_velocity	(ไม่บังคับ) ความเร็วในการไต่ระดับของโดรน (แสดงเป็นเปอร์เซ็นต์)
wait	ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

# Move diagonally to (300, 300, 800)
drone.take_off(climb_to=300)
wait(2, SECONDS)
drone.move_to(x=300, y=300, z=800)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

turn

turn เลี้ยวโดรนไปในทิศทางที่กำหนดโดยใช้ set_turn_velocity

วิธีใช้:

drone.turn(direction, velocity)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
direction	ทิศทางที่โดรนจะเลี้ยว: LEFT หรือ RIGHT
velocity	(ไม่บังคับ) ความเร็วในการเลี้ยวของโดรน (แสดงเป็นเปอร์เซ็นต์)

# Turn to the right for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.turn(RIGHT, 50)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

turn_for

turn_for หมุนโดรนไปในทิศทางที่กำหนดเป็นระยะทางที่กำหนดโดยสัมพันธ์กับทิศทางที่หันหน้าอยู่ในปัจจุบันโดยใช้ set_turn_velocity

วิธีใช้:

drone.turn_for(direction, angle, velocity, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
direction	ทิศทางที่โดรนจะเลี้ยว: LEFT หรือ RIGHT
angle	มุมที่โดรนหมุน โดยมีค่าเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยม (float) ตั้งแต่ 0 ถึง 359 องศา
velocity	(ไม่บังคับ) ความเร็วในการเลี้ยวของโดรน (แสดงเป็นเปอร์เซ็นต์)
wait	ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

# Turn around, then land
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

turn_to

turn_to หมุนโดรนให้หันหน้าไปยังทิศทางที่กำหนดโดยใช้ set_turn_velocity ปัจจุบัน

วิธีใช้:

drone.turn_to(heading, velocity, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
heading	ทิศทางที่โดรนจะหันไปนั้นสามารถปรับได้ตั้งแต่ 0 ถึง 360 องศา
velocity	(ไม่บังคับ) ความเร็วในการเลี้ยวของโดรน (แสดงเป็นเปอร์เซ็นต์)
wait	ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

# Turn to face each of the cardinal headings
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=90, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=270, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=0, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.land()

move_with_vectors

move_with_vectors เคลื่อนย้ายโดรนโดยใช้การเคลื่อนที่แบบเวกเตอร์ โดยผสมผสานการเคลื่อนที่ตามแกน x (แนวนอน) และแกน y (แนวตั้ง) พร้อมทั้งหมุนโดรนไปด้วย

หมายเหตุ: วิธีนี้ตั้งค่าความเร็วในการเคลื่อนที่และการหมุนโดยตรง ดังนั้นจึงไม่ใช้ set_move_velocity หรือ set_turn_velocity

วิธีใช้:

drone.move_with_vectors(forward, rightward, upward, rotation)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
forward	ความเร็วของโดรนตามแกน Y (การเคลื่อนที่ไปข้างหน้าและถอยหลัง) รับค่าตั้งแต่ -100 ถึง 100 ในรูปแบบเปอร์เซ็นต์ โดยค่าลบหมายถึงเคลื่อนที่ถอยหลัง และค่าบวกหมายถึงเคลื่อนที่ไปข้างหน้า
rightward	ความเร็วของโดรนตามแนวแกน X (การเคลื่อนที่ไปด้านข้าง) รับค่าตั้งแต่ -100 ถึง 100 ในรูปแบบเปอร์เซ็นต์ โดยค่าลบหมายถึงเคลื่อนที่ไปทางซ้าย และค่าบวกหมายถึงเคลื่อนที่ไปทางขวา
upward	ความเร็วของโดรนตามแนวแกน Z (การเคลื่อนที่ขึ้นและลง) รับค่าตั้งแต่ -100 ถึง 100 ในรูปแบบเปอร์เซ็นต์ โดยค่าลบหมายถึงการเคลื่อนที่ลง และค่าบวกหมายถึงการเคลื่อนที่ขึ้น
rotation	ความเร็วในการหมุนของโดรน รับค่าตั้งแต่ -100 ถึง 100 ในรูปแบบเปอร์เซ็นต์ โดยค่าลบจะหมุนทวนเข็มนาฬิกา และค่าบวกจะหมุนตามเข็มนาฬิกา

# Move with controller
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)

ตัวกลายพันธุ์

set_steering_mode

set_steering_mode กำหนดมุมมองที่ใช้ในการบังคับโดรน

วิธีใช้:

drone.set_steering_mode(style)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
style	ตั้งค่ามุมมอง (POV) ที่ใช้ในการควบคุมโดรน HEADLESS หมายความว่าโดรนจะเคลื่อนที่สัมพันธ์กับทิศทางที่มันหันหน้าไปในตอนเริ่มต้นโครงการ STANDARD เป็นค่าเริ่มต้น และทำให้โดรนเคลื่อนที่สัมพันธ์กับทิศทางที่มันหันหน้าไป

# Steer based on the drone's starting orientation
# until button 7 is pressed
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_steering_mode(HEADLESS)
while not controller.button7.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)
drone.land()

set_movement_mode

set_movement_mode กำหนดรูปแบบการเคลื่อนที่ของโดรน

รูปแบบการเคลื่อนไหวนี้ใช้เมื่อบังคับโดรนด้วยรีโมทคอนโทรล

วิธีใช้:

drone.set_movement_mode(style)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
style	ตั้งค่าความเร็วที่ใช้ในการบังคับทิศทางโดร BALANCED – โดรนเคลื่อนที่ด้วยความเร็วพื้นฐานปานกลาง PERFORMANCE – โดรนเคลื่อนที่ด้วยความเร็วพื้นฐานที่เร็วขึ้น PRECISION (ค่าเริ่มต้น) – โดรนเคลื่อนที่ด้วยความเร็วพื้นฐานที่ช้าลง

# Control the drone with the balanced movement style
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_movement_mode(BALANCED)
while not controller.button5.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)
drone.land()

set_climb_velocity

set_climb_velocity กำหนดความเร็วในการปีนขึ้นเริ่มต้นเป็นเปอร์เซ็นต์ ซึ่งจะมีผลต่อเมธอดอื่นๆ ที่เกี่ยวข้องกับการปีนขึ้น ความเร็วในการปีนขึ้นเริ่มต้นคือ 50%

วิธีใช้:

drone.set_climb_velocity(velocity)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
velocity	ความเร็วในการไต่ระดับของโดรน คิดเป็นเปอร์เซ็นต์

# Raise the drone quickly before landing
drone.take_off(climb_to=300)
wait(1, SECONDS)
drone.set_climb_velocity(100)
drone.climb_for(direction=UP, distance=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

set_move_velocity

set_move_velocity กำหนดความเร็วในการเคลื่อนที่เริ่มต้นเป็นเปอร์เซ็นต์ ซึ่งจะมีผลต่อเมธอดที่เกี่ยวข้องกับการเคลื่อนที่ทั้งหมดที่ตามมา ความเร็วในการเคลื่อนที่เริ่มต้นคือ 50%

วิธีใช้:

drone.set_move_velocity(velocity)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
velocity	ความเร็วที่โดรนจะเคลื่อนที่คิดเป็นเปอร์เซ็นต์

# Move forward quickly, then reverse slowly
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_move_velocity(100)
drone.move_for(direction=0, distance=500)
wait(3, SECONDS)
drone.set_move_velocity(20)
drone.move_for(direction=180, distance=500)
wait(5, SECONDS)
drone.land()

set_turn_velocity

set_turn_velocity ตั้งค่าความเร็วในการเลี้ยวเริ่มต้นเป็นเปอร์เซ็นต์ ซึ่งจะมีผลต่อเมธอดอื่นๆ ที่เกี่ยวข้องกับการเลี้ยว ความเร็วในการเลี้ยวเริ่มต้นคือ 50%

วิธีใช้:

drone.set_turn_velocity(velocity)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
velocity	ความเร็วในการเลี้ยวของโดรน คิดเป็นเปอร์เซ็นต์

# Turn clockwise quickly, then counterclockwise slowly
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_turn_velocity(100)
drone.turn_for(RIGHT, 360)
wait(3, SECONDS)
drone.set_turn_velocity(20)
drone.turn_for(LEFT, 360)
wait(5, SECONDS)
drone.land()

set_max_z_height

set_max_z_height กำหนดขีดจำกัดความสูงที่โดรนจะบินได้

วิธีใช้:

drone.set_max_z_height(z_height, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
z_height	ค่าสูงสุดของแกน Z (เป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยม) ที่โดรนจะไม่บินเกิน ในช่วงตั้งแต่ 1,000 ถึง 5,000 มม. หรือ 40 ถึง 196 นิ้ว
units	(ไม่บังคับ) หน่วยวัดระยะทางมีดังนี้: CM – เซนติเมตร MM (ค่าเริ่มต้น) – มิลลิเมตร INCHES

# Fly with controller under 1000 mm
drone.set_max_z_height(1000, MM)
drone.take_off(climb_to=500)
while not controller.button7.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
drone.land()

set_xyz_position

set_xyz_position ตั้งค่าพิกัด x, y หรือ z ปัจจุบันของโดรนเป็นค่าที่ระบุ

วิธีใช้:

drone.set_xyz_position(x, y, z, units)

หมายเหตุ: พารามิเตอร์ทั้งหมดเป็นตัวเลือก แต่ต้องระบุ อย่างน้อยหนึ่ง ตัว (x, yหรือ z)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
x	ตัวเลือกเสริม พิกัด x ที่จะตั้งค่าสำหรับโดรนในหน่วย units เป็นทศนิยม (float) หรือจำนวนเต็ม
y	ตัวเลือกเสริม พิกัด y ที่จะตั้งค่าสำหรับโดรนในหน่วย units เป็นทศนิยม (float) หรือจำนวนเต็ม
z	ตัวเลือกเสริม พิกัด z ที่จะตั้งค่าสำหรับโดรนในหน่วย units ในรูปแบบทศนิยม (float) หรือจำนวนเต็ม
units	(ไม่บังคับ) หน่วยที่ใช้แสดงระยะทาง: CM – เซนติเมตร MM (ค่าเริ่มต้น) – มิลลิเมตร INCHES

# Set a new z position, then fly to z position -300
drone.take_off(climb_to=800)
drone.set_xyz_position(z=0)
wait(1, SECONDS)
drone.climb(DOWN, 50)
while not drone.get_z_position() < -300:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

ผู้รับ

get_max_z_height

get_max_z_height จะส่งคืนค่าความสูงสูงสุดที่โดรนสามารถบินขึ้นไปได้ในรูปแบบจำนวนเต็ม

วิธีใช้:

drone.get_max_z_height(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
units	เลือกได้ หน่วยวัด: CM – เซนติเมตร MM (ค่าเริ่มต้น) – มิลลิเมตร INCHES

# Display the new z height limit
controller.screen.print(drone.get_max_z_height(MM))
controller.screen.next_row()
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_max_z_height(1000)
controller.screen.print(drone.get_max_z_height(MM))
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_flight_state

get_flight_state ส่งคืนสถานะการบินปัจจุบันของโดรนในรูปแบบ DroneFlightStateType:

• MOTOR_OFF - ไม่มีสถานะการบินอื่นใดที่เป็นจริง

• CALIBRATION - โดรนกำลังปรับเทียบเซ็นเซอร์ของมัน

• MOTOR_START - โดรนกำลังสตาร์ทมอเตอร์

• FLIGHT_READY - โดรนพร้อมบินแล้ว

• FLIGHT - The drone is in flight.

Usage:
drone.get_flight_state()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Report the flight status as the drone takes off
controller.screen.print("Preparing for flight!")
controller.screen.next_row()
drone.take_off(climb_to=800, wait=False)
while not drone.get_flight_state() == MOTOR_START:
    wait(5, MSEC)
controller.screen.print("Motors starting...")
controller.screen.next_row()
while not drone.get_flight_state() == FLIGHT:
    wait(5, MSEC)
controller.screen.print("Take off!")

get_x_position

get_x_position ส่งคืนพิกัด x ของโดรนเป็นเลขฐานสิบ (float)

Usage:
drone.get_x_position(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
units	(ไม่บังคับ) หน่วยที่ใช้แสดงตำแหน่ง: CM – เซนติเมตร MM (ค่าเริ่มต้น) – มิลลิเมตร INCHES

# Move to (200, 0, 500)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_at(direction=90, velocity=50)
while not drone.get_x_position() > 200:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_y_position

get_y_position ส่งคืนพิกัด y ของโดรนเป็นทศนิยม (float)

วิธีใช้:

drone.get_y_position(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
units	(ไม่บังคับ) หน่วยที่ใช้แสดงตำแหน่ง: CM – เซนติเมตร MM (ค่าเริ่มต้น) – มิลลิเมตร INCHES

# Move to (0, 200, 500)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
while not drone.get_y_position() > 200:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_z_position

get_y_position ส่งคืนพิกัด z ของโดรนเป็นทศนิยม (float)

วิธีใช้:

drone.get_z_position(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
units	(ไม่บังคับ) หน่วยที่ใช้แสดงตำแหน่ง: CM – เซนติเมตร MM (ค่าเริ่มต้น) – มิลลิเมตร INCHES

# Move to (0, 0, 800)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.climb(UP, 50)
while not drone.get_z_position() > 800:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_safe_mode

get_safe_mode returns a Boolean indicating whether the Propeller Lock is enabled on the drone.

• True – เปิดใช้งานการล็อกใบพัดแล้ว

• False – ระบบล็อคใบพัดไม่ได้เปิดใช้งาน

วิธีใช้:

drone.get_safe_mode()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Change the sound by enabling the Propeller Lock
while True:
    if drone.get_safe_mode():
        controller.sound.play(FAULT)
        while controller.sound.is_active():
            wait(50, MSEC)
    else:
        controller.sound.play(SUCCESS)
        while controller.sound.is_active():
            wait(50, MSEC)
    wait(5, MSEC)

is_climb_active

is_climb_active returns a Boolean indicating whether the drone is climbing.

• True – ขณะนี้โดรนกำลังไต่ระดับขึ้น

• False – โดรนไม่ได้กำลังบินขึ้น

วิธีใช้:

drone.is_climb_active()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# After the drone starts to climb, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.climb(UP, 50)
wait(3, SECONDS)
if drone.is_climb_active():
    controller.sound.play(SUCCESS)
    drone.land()

is_move_active

is_move_active returns a Boolean indicating whether the drone is currently using a move method.

• True – ขณะนี้โดรนกำลังใช้วิธีการเคลื่อนที่

• False – ขณะนี้โดรนไม่ได้ใช้เมธอดการเคลื่อนที่

วิธีใช้:

drone.is_move_active()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# After the drone starts to move, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
wait(2, SECONDS)
if drone.is_move_active():
    controller.sound.play(SUCCESS)
    drone.land()

is_turn_active

is_turn_active returns a Boolean indicating whether the drone is turning.

• True – ขณะนี้โดรนกำลังเลี้ยวอยู่

• False – โดรนไม่เลี้ยว

วิธีใช้:

drone.is_turn_active()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# After the drone starts to turn, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn(RIGHT)
wait(2, SECONDS)
if drone.is_turn_active():
    controller.sound.play(LOOPING)
    while controller.sound.is_active():
        wait(50, MSEC)
    drone.land()

is_hovering

is_hovering returns a Boolean indicating whether the drone is maintaining its position (hovering).

• True – ขณะนี้โดรนกำลังรักษาระดับ (ลอยตัวอยู่กับที่)

• False – ขณะนี้โดรนกำลังเปลี่ยนตำแหน่ง

วิธีใช้:

drone.is_hovering()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Play a sound after the drone has finished taking off
drone.take_off(climb_to=700)
while not drone.is_hovering():
    wait(5, MSEC)
controller.sound.play(PAUSE)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

is_taking_off

is_taking_off returns a Boolean indicating whether the drone is in the process of taking off.

• True – ขณะนี้โดรนกำลังอยู่ในขั้นตอนการบินขึ้น

• False – โดรนไม่ได้อยู่ในระหว่างการบินขึ้น

วิธีใช้:

drone.is_taking_off()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Play sounds while the drone is taking off
drone.take_off(700, wait=False)
wait(1, SECONDS)
while drone.is_taking_off():
    controller.sound.play(LOOPING)
    wait(5, MSEC)

is_landing

is_landing returns a Boolean indicating whether the drone is in the process of landing.

• True – ขณะนี้โดรนกำลังลงจอด

• False – โดรนไม่ได้กำลังลงจอด

วิธีใช้:

drone.is_landing()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Play sounds while the drone is landing
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land(wait=False)
wait(1, SECONDS)
while drone.is_landing():
    controller.sound.play(LOOPING)
    wait(5, MSEC)

is_landed

is_landed returns a Boolean indicating whether the drone is currently landed.

• True – โดรนลงจอดแล้ว

• False – โดรนยังไม่ได้ลงจอด

วิธีใช้:

drone.is_landed()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Celebrate a successful landing
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()
wait(1, SECONDS)
if drone.is_landed():
    controller.sound.play(SUCCESS)