มาตรวัดความเร่ง

การแนะนำ

เซ็นเซอร์วัดความเร่ง (Accelerometer) จะวัดความเร่งของหุ่นยนต์ตามแนวแกนหนึ่งแกนหรือมากกว่านั้น เซ็นเซอร์จะส่งสัญญาณแรงดันไฟฟ้าแบบอนาล็อกออกมา ซึ่งจะเปลี่ยนแปลงไปตามความเร่งในหน่วยแรงจี (G)

จัมเปอร์บนตัววัดความเร่งจะกำหนดช่วงความไวในการตรวจจับ:

• 2G – วัดอัตราเร่งตั้งแต่ -2G ถึง +2G

• 6G – วัดอัตราเร่งตั้งแต่ -6G ถึง +6G

หน้านี้ใช้ accel_a เป็นตัวอย่างชื่อ Accelerometer โปรดแทนที่ด้วยชื่อที่คุณกำหนดเองตามต้องการ

ด้านล่างนี้คือรายการวิธีการที่มีให้เลือกใช้:

• acceleration – ส่งคืนค่าความเร่งที่ตรวจพบโดยมาตรวัดความเร่งในหน่วย G

• changed – ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อใดก็ตามที่ค่าของมาตรวัดความเร่งเปลี่ยนแปลง

ตัวสร้าง – กำหนดค่าและตั้งค่าเซ็นเซอร์วัดความเร่งด้วยตนเอง

• Accelerometer – สร้างมาตรวัดความเร่ง

ความเร่ง

acceleration ส่งคืนค่าความเร่งที่วัดเป็น Gs เป็นค่าทศนิยม float

Usage:
accel_a.acceleration()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

เปลี่ยน

changed ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกใช้ทุกครั้งที่ค่าของมาตรวัดความเร่งเปลี่ยนแปลง

Usage:
accel_a.changed(callback, arg)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
callback	A previously defined function that executes when the Accelerometer’s value changes.
arg	ตัวเลือกเสริม ทูเปิล tuple ที่มีอาร์กิวเมนต์ที่จะส่งไปยังฟังก์ชันเรียกกลับ ดู การใช้ฟังก์ชันที่มีพารามิเตอร์ สำหรับข้อมูลเพิ่มเติม

def my_function():
  brain.screen.print("Value changed")

# Call my_function whenever accel_a's value changes
accel_a.changed(my_function)

ผู้สร้าง

ตัวสร้าง (Constructor) ใช้สำหรับสร้าง Accelerometer ด้วยตนเอง ซึ่งจำเป็นสำหรับการกำหนดค่า Accelerometer นอก VEXcode

Accelerometer

Accelerometer สร้างเซ็นเซอร์วัดความเร่ง

Usage:
Accelerometer(port, sensitivity)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
port	พอร์ต 3 สายที่เชื่อมต่อกับมาตรวัดความเร่ง: บน EXP Brain – brain.three_wire_port.x โดยที่ x คือหมายเลขของพอร์ต บน 3-Wire Expander – expander.a โดยที่ expander คือชื่อของอินสแตนซ์ expander
sensitivity	ตัวเลือกเสริม เปิดใช้งานโหมดความไวสูงบนมาตรวัดความเร่งหรือไม่: True เปิดใช้งานความไวสูง +/- 2g) False (ค่าเริ่มต้น) (เปิดใช้งานความไวต่ำ +/- 6g)

# Create a high sensitivity Accelerometer in Port A
accel_a = Accelerometer(brain.three_wire_port.a, True)