ตัวเข้ารหัส

การแนะนำ

ตัวเข้ารหัสเพลาแบบออปติคอล วัดตำแหน่งและความเร็วในการหมุนของเพลา โดยใช้เซ็นเซอร์ออปติคอลภายในเพื่อตรวจจับว่าเพลาหมุนไปไกลแค่ไหนและเร็วแค่ไหน ทำให้มีประโยชน์สำหรับการติดตามการหมุนของล้อ ตำแหน่งแขน หรือกลไกอื่นๆ

หน้านี้ใช้ encoder_a เป็นตัวอย่างชื่อของ Optical Shaft Encoder โปรดแทนที่ด้วยชื่อที่คุณกำหนดเองตามต้องการ

ด้านล่างนี้คือรายการวิธีการที่มีให้เลือกใช้:

• set_position – ตั้งค่าตำแหน่งปัจจุบันของตัวเข้ารหัสเป็นค่าเฉพาะ

• reset_position – ตั้งค่าตำแหน่งปัจจุบันของตัวเข้ารหัสเป็น 0

• position – ส่งคืนระยะการหมุนของตัวเข้ารหัส

• velocity – ส่งคืนความเร็วการหมุนปัจจุบันของตัวเข้ารหัส

ตัวสร้าง – การเริ่มต้นและการกำหนดค่าตัวเข้ารหัสเพลาแบบออปติคอลด้วยตนเอง

• Encoder – สร้างตัวเข้ารหัสเพลาแบบออปติคอล

ตั้งค่าตำแหน่ง

set_position ตั้งค่าตำแหน่งปัจจุบันของตัวเข้ารหัสเป็นค่าที่ระบุ สามารถใช้เพื่อตั้งค่าตำแหน่งที่ติดตามได้ด้วยตนเองโดยไม่ต้องหมุนมอเตอร์หรือกลไกอื่นๆ

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
position	ตำแหน่งของตัวเข้ารหัสที่จะตั้งค่าเป็นตัวเลข
units	ตัวเลือกเสริม หน่วยที่จะใช้ในการตั้งค่าตำแหน่ง: DEGREES (ค่าเริ่มต้น) หรือ TURNS

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

รีเซ็ตตำแหน่ง

reset_position จะตั้งค่าตำแหน่งปัจจุบันของตัวเข้ารหัสเป็น 0

Usage:
encoder_a.reset_position()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตำแหน่ง

ค่าตำแหน่ง position จะแสดงระยะทางที่เพลาซึ่งเชื่อมต่อกับตัวเข้ารหัสหมุนไป

Usage:
encoder_a.position(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
units	ตัวเลือกเสริม หน่วยที่จะส่งคืนตำแหน่ง: DEGREES (ค่าเริ่มต้น) ส่งคืน integer TURNS ส่งคืนทศนิยม float

ความเร็ว

velocity ส่งคืนความเร็วในการหมุนของตัวเข้ารหัสเป็นเลขฐานสิบ float

Usage:
encoder_a.velocity(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
units	ตัวเลือกเสริม หน่วยที่จะใช้ในการแสดงค่าความเร็ว: RPM (ค่าเริ่มต้น) รอบต่อนาที หรือ VelocityUnits.DPSองศาต่อวินาที

ผู้สร้าง

ตัวสร้าง (Constructor) ใช้สำหรับสร้าง Encoder ด้วยตนเอง ซึ่งจำเป็นสำหรับการกำหนดค่า Optical Shaft Encoder นอก VEXcode

Encoder

Encoder สร้าง Optical Shaft Encoder

Usage:
Encoder(port)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
port	พอร์ต 3 สายแรกจากสองพอร์ตที่เชื่อมต่อกับออปติคอลชาลเอนโคเดอร์: บน EXP Brain – Ports.PORTx โดยที่ x คือหมายเลขของพอร์ต บน 3-Wire Expander – expander.a โดยที่ expander คือชื่อของอินสแตนซ์ expander

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)