Python เฉพาะสำหรับหุ่นยนต์

การแนะนำ

หุ่นยนต์ฮีโร่ฮิวอี้ มีตัวเลือกมอเตอร์สองแบบ เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพ IQ AI เซ็นเซอร์แบบออปติคอล และไฟ LED แบบสัมผัส

เมธอด VEXcode VR มาตรฐานทั้งหมดสามารถใช้งานได้ใน IQ 25-26 Mix & Match Playground

ด้านล่างนี้คือรายการวิธีการเฉพาะสำหรับหุ่นยนต์ที่มีอยู่ทั้งหมด:

ระบบขับเคลื่อน – ทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่และหมุนได้

• การกระทำ

  • drive — เคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตลอดไป

  • drive_for — เคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตามระยะทางที่กำหนด

  • turn — หมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาตลอดไป

  • turn_for — หมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาตามจำนวนองศาที่กำหนด

  • turn_to_heading — หมุนหุ่นยนต์ให้หันหน้าไปยังทิศทางที่กำหนดตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา

  • turn_to_rotation — หมุนหุ่นยนต์ไปที่มุมการหมุนที่กำหนด

  • stop — หยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

• ตัวปรับแต่ง

  • set_heading — เปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นทิศทางใหม่

  • set_rotation — เปลี่ยนการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นการหมุนใหม่

  • set_timeout — กำหนดเวลาที่หุ่นยนต์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น

  • set_drive_velocity — บอกหุ่นยนต์ว่าจะขับด้วยความเร็วเท่าใด

  • set_turn_velocity — บอกหุ่นยนต์ว่าจะเลี้ยวเร็วแค่ไหน

• ผู้รับ

  • heading — ส่งคืนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์จาก 0 ถึง 359.99 องศา

  • rotation — ส่งคืนการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์

  • is_done — ส่งคืนค่าบูลีนว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่

  • is_moving — ส่งคืนว่าหุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่หรือไม่ ในรูปแบบค่าบูลีน

  • velocity — ส่งคืนความเร็วที่หุ่นยนต์กำลังขับเคลื่อน

การเคลื่อนไหว - ควบคุมและติดตามมอเตอร์ของหุ่นยนต์

• การกระทำ

  • spin — หมุนมอเตอร์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตลอดไป

  • spin_for — หมุนมอเตอร์เป็นระยะทางที่กำหนด

  • spin_to_position — หมุนมอเตอร์ไปยังตำแหน่งที่กำหนด

  • stop — หยุดมอเตอร์ไม่ให้หมุน

• ตัวปรับแต่ง

  • set_position — เปลี่ยนตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์เป็นค่าใหม่

  • set_velocity — บอกมอเตอร์ให้หมุนเร็วแค่ไหน

  • set_timeout — ตั้งค่าระยะเวลาที่มอเตอร์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น

• ผู้รับ

  • is_done — ส่งคืนค่าบูลีนว่ามอเตอร์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่

  • is_spinning — ส่งคืนว่ามอเตอร์กำลังหมุนอยู่หรือไม่ ในรูปแบบค่าบูลีน

  • position — ส่งคืนตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์

  • velocity — ส่งคืนความเร็วในการหมุนของมอเตอร์

AI Vision - จับภาพและวิเคราะห์วัตถุโดยใช้เซ็นเซอร์ IQ AI Vision

• ผู้รับ

  • take_snapshot - ส่งคืนทูเปิลของวัตถุที่ตรวจพบสำหรับลายเซ็นเฉพาะ

• คุณสมบัติ

  • width - ความกว้างของวัตถุที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล

  • height - ความสูงของวัตถุที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล

  • centerX - ตำแหน่ง X ของจุดศูนย์กลางของวัตถุในหน่วยพิกเซล

  • centerY - ตำแหน่ง Y ของจุดศูนย์กลางของวัตถุในหน่วยพิกเซล

  • originX - ตำแหน่ง X ของมุมบนซ้ายของวัตถุในหน่วยพิกเซล

  • originY - ตำแหน่ง Y ของมุมบนซ้ายของวัตถุในหน่วยพิกเซล

  • id - รหัสการจำแนกหรือแท็กของวัตถุ

คอนโซล – แสดงค่าต่างๆ บนคอนโซลและตรวจสอบค่าเหล่านั้น

• พิมพ์

  • brain.screen.print — แสดงข้อความ ตัวเลข หรือค่าตัวแปรในคอนโซล

  • brain.screen.next_row — ย้ายเคอร์เซอร์คอนโซลไปที่ต้นแถวถัดไป

  • brain.screen.clear_screen — ล้างแถวทั้งหมดออกจากคอนโซล

• เฝ้าสังเกต

  • monitor_variable — เพิ่มตัวแปรที่กำหนดไว้ล่วงหน้าอย่างน้อยหนึ่งตัวลงในแท็บ Monitor

  • monitor_sensor — เพิ่มค่าเซ็นเซอร์อย่างน้อยหนึ่งค่าลงในแท็บ Monitor

การรับรู้ - ใช้ประโยชน์จากเซ็นเซอร์ต่างๆ ของหุ่นยนต์

• จอ LED ระบบสัมผัส

  • set_color - ตั้งค่าไฟ LED สัมผัสเป็นสีที่เลือก

• ออปติก

  • is_near_object – ส่งคืนว่าเซ็นเซอร์แสงตรวจพบวัตถุที่อยู่ในระยะหรือไม่

  • color – ส่งคืนสีที่ตรวจพบโดยเซ็นเซอร์แสง

  • brightness – ส่งคืนปริมาณแสงที่สะท้อนจากวัตถุ

  • hue – ส่งคืนค่าสีที่ตรวจพบโดยเซ็นเซอร์แสง

  • object_detected – ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อเซ็นเซอร์แสงตรวจพบวัตถุ

  • object_lost – ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อเซ็นเซอร์แสงสูญเสียวัตถุ

ตัวอย่างในหน้านี้ใช้ตำแหน่งเริ่มต้นเริ่มต้นของ Playground ตามค่าเริ่มต้น

ระบบขับเคลื่อน

ระบบขับเคลื่อนควบคุมการเคลื่อนที่และการเลี้ยวของหุ่นยนต์ VR ระบบขับเคลื่อนสามารถเคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือถอยหลัง เลี้ยวซ้ายหรือขวา เลี้ยวตามทิศทางต่างๆ และติดตามการหมุนของมันได้

การกระทำ

ขับ

คำสั่ง drive จะทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือถอยหลังอย่างไม่มีที่สิ้นสุด หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ต่อไปจนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น การเลี้ยวหรือการหยุด

Usage:
drivetrain.drive(direction)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
direction	ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: FORWARD หรือ REVERSE

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ไดรฟ์สำหรับ

คำสั่ง drive_for จะเคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังเป็นระยะทางที่กำหนด โครงการจะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหยุดเคลื่อนที่ก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
direction	ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: FORWARD หรือ REVERSE
distance	ระยะทางที่หุ่นยนต์ขับเคลื่อน ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float)
units	เลือกได้ หน่วยวัดระยะทาง: INCHES (ค่าเริ่มต้น) หรือ MM
wait	ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

def main():
    # Drive forward and backward
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

เปลี่ยน

turn จะหมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาเรื่อยๆ จนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น ขับเคลื่อนหรือหยุด

Usage:
drivetrain.turn(direction)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
direction	ทิศทางที่หุ่นยนต์หมุน: LEFT หรือ RIGHT

def main():
    # Turn right and left, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

เลี้ยวสำหรับ

turn_for จะหมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาเป็นจำนวนองศาที่กำหนด การหมุนจะสัมพันธ์กับตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์ โครงการจะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
direction	ทิศทางที่หุ่นยนต์หมุน: LEFT หรือ RIGHT
angle	จำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุน ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float)
units	เลือกได้ หน่วยการหมุน: DEGREES (ค่าเริ่มต้น)
wait	ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

def main():
    # Turn the robot right and left
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

เปลี่ยนหัว

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา คำสั่ง turn_to_heading จะหมุนหุ่นยนต์ให้หันหน้าไปในทิศทางที่กำหนด ตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา หุ่นยนต์จะหมุนไปในทิศทางที่สั้นที่สุดเพื่อไปยังทิศทางเป้าหมาย

ทิศทางเริ่มต้นของหุ่นยนต์คือ 0 องศา

โปรเจ็กต์จะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่จะรันโค้ดบรรทัดถัดไป

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
angle	ทิศทางที่หุ่นยนต์ควรหันหน้าไป (หน่วยเป็นองศา) ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float) ตั้งแต่ -359 ถึง 359 ได้
units	เลือกได้ หน่วยการหมุน: DEGREES (ค่าเริ่มต้น)
wait	ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

def main():
    # Turn to face the cardinal directions
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

หมุนเพื่อการหมุน

turn_to_rotation หมุนหุ่นยนต์ไปยังทิศทางการหมุนที่กำหนด

การหมุนคือจำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา นอกจากนี้ยังสามารถตั้งค่าการหมุนได้โดยใช้เมธอด set_rotation

ค่าการหมุนเป็นค่าสัมบูรณ์ ซึ่งหมายความว่าทิศทางการเลี้ยวขึ้นอยู่กับการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์ การเลี้ยวขวาจะเพิ่มการหมุน และการเลี้ยวซ้ายจะลดการหมุน

ตัวอย่างเช่น ถ้าหุ่นยนต์เริ่มต้นที่ 0 องศา และคุณหมุนเป็น 720 องศา มันจะเลี้ยวขวา 2 ครั้ง จากนั้นถ้าคุณหมุนเป็น 360 องศา มันจะเลี้ยวซ้าย 1 ครั้ง เพราะ 360 น้อยกว่า 720

โปรเจ็กต์จะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่จะรันโค้ดบรรทัดถัดไป

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
angle	ค่าการหมุนเป็นองศาที่หุ่นยนต์จะหมุนไป ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float)
units	เลือกได้ หน่วยการหมุน: DEGREES (ค่าเริ่มต้น)
wait	ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

def main():
    # Turn left, then spin in a circle
    # clockwise and face right
    drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

หยุด

ปุ่ม stop stop จะหยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

Usage:
drivetrain.stop()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตัวกลายพันธุ์

ตั้งค่าหัว

ทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป (Heading) คือทิศทางที่หุ่นยนต์กำลังหันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา คำสั่ง set_heading จะเปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่าทิศทางใหม่

ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์หันไปทางขวา การตั้งค่าทิศทางเป็น 0 องศา จะทำให้ตำแหน่งที่หันไปทางขวานั้นกลายเป็น 0 องศาใหม่ จากนั้นหุ่นยนต์สามารถหันไปตำแหน่งอื่น ๆ ได้โดยอิงจากทิศทางใหม่นั้น

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
heading	ค่าทิศทาง (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับหุ่นยนต์ ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float)
units	เลือกได้ หน่วยวัดส่วนหัว: DEGREES (ค่าเริ่มต้น)

def main():
    # Face the new 0 degrees
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตั้งค่าการหมุน

การหมุน คือจำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา คำสั่ง set_rotation จะเปลี่ยนค่าการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่าใหม่

ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์หมุนไปทางขวาครบสองรอบ ค่าการหมุนของมันจะเป็น 720 องศา การตั้งค่าการหมุนเป็น 0 องศาจะรีเซ็ตค่าการหมุนจาก 720 เป็น 0 องศา จากนั้นหุ่นยนต์สามารถหมุนได้ตามค่าการหมุนใหม่นั้น

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
rotation	ค่าการหมุน (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับหุ่นยนต์ ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float)
units	เลือกได้ หน่วยการหมุน: DEGREES (ค่าเริ่มต้น)

def main():
    # Spin counterclockwise two times
    drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตั้งค่าหมดเวลา

set_timeout กำหนดเวลาที่หุ่นยนต์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น หากหุ่นยนต์ไม่สามารถทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จภายในเวลาที่กำหนด มันจะหยุดพยายามและไปยังบรรทัดโค้ดถัดไป ซึ่งจะช่วยป้องกันไม่ให้หุ่นยนต์ติดอยู่กับการเคลื่อนไหวใดๆ

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
value	ระยะเวลาที่หุ่นยนต์สามารถพยายามทำท่าทางให้เสร็จสิ้นได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มบวก integer หรือทศนิยม (float)
units	หน่วยเวลา: SECONDS หรือ MSEC (มิลลิวินาที)

def main():
    # Turn right after driving forward
    drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตั้งค่าความเร็วในการขับเคลื่อน

set_drive_velocity จะบอกหุ่นยนต์ว่าควรขับเร็วแค่ไหน เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์ขับเร็วขึ้น และเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์ขับช้าลง

ทุกโครงการเริ่มต้นด้วยการที่หุ่นยนต์ขับเคลื่อนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนได้เร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนได้ช้าลง แต่ความแม่นยำอาจเพิ่มขึ้น

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
velocity	The velocity to drive with from 0% to 100%. This can be an integer or decimal (float).
units	เลือกได้ หน่วยความเร็ว: PERCENT (ค่าเริ่มต้น)

def main():
    # Drive forward at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive slower
    drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive faster
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตั้งค่าความเร็วในการเลี้ยว

set_turn_velocity จะบอกหุ่นยนต์ว่าควรเลี้ยวเร็วแค่ไหน เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวเร็วขึ้น และเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวช้าลง

ทุกโครงการเริ่มต้นด้วยการที่หุ่นยนต์หมุนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวได้เร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวได้ช้าลง แต่ความแม่นยำอาจเพิ่มขึ้น

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
velocity	ความเร็วในการหมุนตั้งแต่ 0% ถึง 100% ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float ) ได้
units	เลือกได้ หน่วยความเร็ว: PERCENT (ค่าเริ่มต้น)

def main():
    # Turn at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn slower
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ผู้รับ

หัวข้อ

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา คำสั่ง heading จะเปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์จาก 0 เป็น 359.99 องศา

ทิศทางเริ่มต้นของหุ่นยนต์คือ 0 องศา

Usage:
drivetrain.heading(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
units	เลือกได้ หน่วยวัดส่วนหัว: DEGREES (ค่าเริ่มต้น)

def main():
    # Display the heading after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

การหมุน

การหมุน คือจำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา ค่า rotation จะแสดงค่าการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์

การเลี้ยวขวาจะเพิ่มมุมการหมุน และการเลี้ยวซ้ายจะลดมุมการหมุน ตัวอย่างเช่น การเลี้ยวขวาครบสองรอบจะทำให้ได้มุมการหมุน 720 องศา

Usage:
drivetrain.rotation(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
units	เลือกได้ หน่วยการหมุน: DEGREES (ค่าเริ่มต้น)

def main():
    # Display the rotation after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Rotation: ")
    brain.screen.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

เสร็จแล้ว

is_done จะส่งคืนค่าบูลีนว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่ ค่านี้สามารถใช้ควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ได้

• True — หุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้ว

• False — หุ่นยนต์ยังคงเคลื่อนที่อยู่

วิธีการนี้ทำงานร่วมกับวิธีการ Drivetrain ต่อไปนี้ที่มีพารามิเตอร์ wait : drive_for, turn_for, turn_to_heading, และ turn_to_rotation

Usage:
drivetrain.is_done()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

กำลังเคลื่อนที่

is_moving จะส่งคืนค่าบูลีนว่าหุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่หรือไม่ ค่านี้สามารถใช้ควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ได้

• True — หุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่

• False — หุ่นยนต์ไม่เคลื่อนที่

Usage:
drivetrain.is_moving()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ความเร็ว

velocity จะแสดงความเร็วในการขับเคลื่อนของหุ่นยนต์เป็นเปอร์เซ็นต์ ตั้งแต่ -100% ถึง 100%

Usage:
drivetrain.velocity(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
units	เลือกได้ หน่วยความเร็ว: PERCENT (ค่าเริ่มต้น)

ตัวอย่าง

def main():
    # Display the velocity after driving
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    brain.screen.print("Velocity: ")
    brain.screen.print(drivetrain.velocity(PERCENT))

การเคลื่อนไหว

ฮิวอี้ใช้มอเตอร์กรงเล็บในการเปิดและปิดกรงเล็บเพื่อให้สามารถหยิบหรือวางหมุดและคานได้ ส่วนมอเตอร์ยกจะยกและลดระดับหมุดหรือคานเพื่อให้สามารถเชื่อมต่อเข้าด้วยกันได้

มอเตอร์แต่ละตัวมีทิศทางการทำงานเฉพาะตัว คำอธิบายทิศทางจะบอกว่าแต่ละทิศทางทำให้มอเตอร์นั้นเคลื่อนที่บนเฮลิคอปเตอร์ฮิวอี้อย่างไร

การกระทำ

หมุน

คำสั่ง spin จะหมุนมอเตอร์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังอย่างไม่มีที่สิ้นสุด มอเตอร์จะหมุนต่อไปจนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น หมุนไปในทิศทางอื่นหรือหยุด

วิธีใช้:
สามารถใช้มอเตอร์วัตถุได้ 1 ใน 2 แบบ ดังแสดงด้านล่าง:

มอเตอร์	สั่งการ
claw_motor	claw_motor.spin(direction) — มอเตอร์กรงเล็บ
lift_motor	lift_motor.spin(direction) — มอเตอร์ยก

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
direction	ทิศทางการหมุนของมอเตอร์: FORWARD — เปิดกรงเล็บหรือลดลิฟต์ลง REVERSE — ปิดกรงเล็บหรือยกลิฟต์ขึ้น

def main():
    # Raise the lift, drive forward, then open the claw.
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

สปินฟอร์

คำสั่ง spin_for จะหมุนมอเตอร์เป็นระยะทางที่กำหนด การหมุนนั้นสัมพันธ์กับตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์ โปรเจ็กต์จะรอจนกว่ามอเตอร์จะหยุดหมุนก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน

วิธีใช้:
สามารถใช้มอเตอร์วัตถุได้ 1 ใน 2 แบบ ดังแสดงด้านล่าง:

มอเตอร์	สั่งการ
claw_motor	claw_motor.spin_for(direction, distance, units, wait=True) — มอเตอร์กรงเล็บ
lift_motor	lift_motor.spin_for(direction, distance, units, wait=True) — มอเตอร์ยก

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
direction	ทิศทางการหมุนของมอเตอร์: FORWARD — เปิดกรงเล็บหรือลดลิฟต์ลง REVERSE — ปิดกรงเล็บหรือยกลิฟต์ขึ้น
distance	ระยะทางที่มอเตอร์หมุน DEGREES ใช้จำนวนเต็ม TURNS สามารถใช้จำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้
units	เลือกได้ หน่วยระยะทาง: DEGREES (ค่าเริ่มต้น) หรือ TURNS
wait	ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) — ทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่ามอเตอร์จะหยุดหมุนก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False — ทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

def main():
    # Raise the lift, drive forward, then open the claw.
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

หมุนไปยังตำแหน่ง

spin_to_position หมุนมอเตอร์ไปยังตำแหน่งที่กำหนด

ตำแหน่งของมอเตอร์คือระยะที่มอเตอร์หมุน โดยวัดเป็น DEGREES หรือ TURNSหนึ่งรอบเท่ากับ 360 องศา ในตอนเริ่มต้นโครงการ ตำแหน่งของมอเตอร์จะถูกตั้งค่าเป็น 0 องศา นอกจากนี้ยังสามารถตั้งค่าตำแหน่งของมอเตอร์ได้โดยใช้เมธอด set_position

ค่าตำแหน่งเป็นค่าสัมบูรณ์ ซึ่งหมายความว่าทิศทางการหมุนขึ้นอยู่กับตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์

ตัวอย่างเช่น หากมอเตอร์เริ่มหมุนที่ 0 องศาและหมุนไปที่ตำแหน่ง 720 องศา มันจะหมุนไปข้างหน้าสองรอบ หากจากนั้นมันหมุนไปที่ตำแหน่ง 360 องศา มันจะหมุนถอยหลังหนึ่งรอบ เพราะ 360 น้อยกว่า 720

วิธีใช้:
สามารถใช้มอเตอร์วัตถุได้ 1 ใน 2 แบบ ดังแสดงด้านล่าง:

มอเตอร์	สั่งการ
claw_motor	claw_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — มอเตอร์กรงเล็บ
lift_motor	lift_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — มอเตอร์ยก

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
angle	ค่าตำแหน่งที่มอเตอร์จะหมุนไป DEGREES ใช้จำนวนเต็ม TURNS สามารถใช้จำนวนเต็มหรือทศนิยมได้
units	เลือกได้ตามต้องการ หน่วยตำแหน่ง: DEGREES (ค่าเริ่มต้น) หรือ TURNS
wait	ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) — ทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่ามอเตอร์จะหยุดหมุนก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False — ทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

def main():
    # Raise the lift to a known position, drive, then open the claw
    lift_motor.spin_to_position(-720, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

หยุดมอเตอร์

stop หยุดมอเตอร์ไม่ให้หมุน

วิธีใช้:
สามารถใช้มอเตอร์วัตถุได้ 1 ใน 2 แบบ ดังแสดงด้านล่าง:

มอเตอร์	สั่งการ
claw_motor	claw_motor.stop() — มอเตอร์กรงเล็บ
lift_motor	lift_motor.stop() — มอเตอร์ลิฟต์

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

def main():
    # Raise the lift for 2 seconds, then stop
    lift_motor.spin(REVERSE)
    wait(2, SECONDS)
    lift_motor.stop()
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตัวกลายพันธุ์

ตั้งค่าตำแหน่ง

ตำแหน่งของมอเตอร์คือระยะที่มอเตอร์หมุนไป โดยวัดเป็น DEGREES หรือ TURNSหนึ่งรอบเท่ากับ 360 องศา set_position เปลี่ยนตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์เป็นค่าใหม่

ตัวอย่างเช่น หากมอเตอร์หมุนไปถึง 180 องศา การตั้งตำแหน่งเป็น 0 องศาจะรีเซ็ตตำแหน่งนั้นจาก 180 องศาเป็น 0 องศา จากนั้นมอเตอร์จะสามารถหมุนไปยังตำแหน่งต่างๆ ตามค่าใหม่นั้นได้

วิธีใช้:
สามารถใช้มอเตอร์วัตถุได้ 1 ใน 2 แบบ ดังแสดงด้านล่าง:

มอเตอร์	สั่งการ
claw_motor	claw_motor.set_position(position, units) — มอเตอร์กรงเล็บ
lift_motor	lift_motor.set_position(position, units) — มอเตอร์ยก

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
position	ค่าตำแหน่งที่จะตั้งค่าสำหรับมอเตอร์ DEGREES ใช้จำนวนเต็ม TURNS สามารถใช้จำนวนเต็มหรือทศนิยมได้
units	เลือกได้ตามต้องการ หน่วยตำแหน่ง: DEGREES (ค่าเริ่มต้น) หรือ TURNS

def main():
    # Reset the lift position, then move to a new target.
    lift_motor.set_position(100, DEGREES)
    lift_motor.spin_to_position(-500, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตั้งค่าความเร็ว

คำสั่ง set_velocity จะบอกมอเตอร์ว่าควรหมุนเร็วแค่ไหน ค่าเปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้มอเตอร์หมุนเร็วขึ้น และค่าเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้มอเตอร์หมุนช้าลง

ทุกโปรเจกต์เริ่มต้นด้วยมอเตอร์แต่ละตัวหมุนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้มอเตอร์หมุนเร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้มอเตอร์หมุนช้าลง แต่ความแม่นยำอาจเพิ่มขึ้น

วิธีใช้:
สามารถใช้มอเตอร์วัตถุได้ 1 ใน 2 แบบ ดังแสดงด้านล่าง:

มอเตอร์	สั่งการ
claw_motor	claw_motor.set_velocity(velocity, units) — มอเตอร์กรงเล็บ
lift_motor	lift_motor.set_velocity(velocity, units) — มอเตอร์ยก

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
velocity	ความเร็วในการหมุนสามารถกำหนดได้ตั้งแต่ 0% ถึง 100% โดยสามารถเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float)
units	หน่วยความเร็ว: PERCENT

def main():
    # Set lift speed, then raise it.
    lift_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตั้งค่าหมดเวลา

set_timeout กำหนดเวลาที่มอเตอร์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น หากมอเตอร์ไม่สามารถทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้นภายในเวลาที่กำหนด มันจะหยุดพยายามและไปยังบรรทัดโค้ดถัดไป ซึ่งจะช่วยป้องกันไม่ให้มอเตอร์ติดขัดในการเคลื่อนไหว

วิธีใช้:
สามารถใช้มอเตอร์วัตถุได้ 1 ใน 2 แบบ ดังแสดงด้านล่าง:

มอเตอร์	สั่งการ
claw_motor	claw_motor.set_timeout(value, units) — มอเตอร์กรงเล็บ
lift_motor	lift_motor.set_timeout(value, units) — มอเตอร์ลิฟต์

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
value	ระยะเวลาที่มอเตอร์สามารถพยายามทำการเคลื่อนที่ให้เสร็จสิ้นได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มบวก integer หรือทศนิยม (float)
units	หน่วยเวลา: SECONDS หรือ MSEC (มิลลิวินาที)

def main():
    # Limit how long the lift waits to reach its target.
    lift_motor.set_timeout(2, SECONDS)
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 1800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ผู้รับ

เสร็จแล้ว

is_done จะส่งคืนค่าบูลีนว่ามอเตอร์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่ ค่านี้สามารถใช้ควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของมอเตอร์ได้

• True — มอเตอร์หยุดเคลื่อนที่แล้ว

• False — มอเตอร์ยังคงหมุนอยู่

วิธีนี้ทำงานร่วมกับเมธอด Motion ต่อไปนี้ที่มีพารามิเตอร์ wait : spin_for และ spin_to_position

วิธีใช้:
สามารถใช้มอเตอร์วัตถุได้ 1 ใน 2 แบบ ดังแสดงด้านล่าง:

มอเตอร์	สั่งการ
claw_motor	claw_motor.is_done() — มอเตอร์กรงเล็บ
lift_motor	lift_motor.is_done() — มอเตอร์ลิฟต์

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

def main():
    # Flash the Touch LED while the lift is moving.
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES, wait=False)
    wait(0.1, SECONDS)
    while not lift_motor.is_done():
        touchled.set_color(RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        touchled.set_color(NONE)
        wait(0.5, SECONDS)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

กำลังหมุน

is_spinning จะส่งคืนค่าบูลีนว่ามอเตอร์กำลังหมุนอยู่หรือไม่ ค่านี้สามารถใช้ควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของมอเตอร์ได้

• True — มอเตอร์กำลังหมุน

• False — มอเตอร์ไม่หมุน

วิธีนี้ทำงานร่วมกับเมธอด Motion ต่อไปนี้ที่มีพารามิเตอร์ wait : spin_for และ spin_to_position

วิธีใช้:
สามารถใช้มอเตอร์วัตถุได้ 1 ใน 2 แบบ ดังแสดงด้านล่าง:

มอเตอร์	สั่งการ
claw_motor	claw_motor.is_spinning() — มอเตอร์กรงเล็บ
lift_motor	lift_motor.is_spinning() — มอเตอร์ลิฟต์

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

def main():
    # Flash the Touch LED while the lift is spinning.
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES, wait=False)
    wait(0.1, SECONDS)
    while lift_motor.is_spinning():
        touchled.set_color(RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        touchled.set_color(NONE)
        wait(0.5, SECONDS)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตำแหน่ง

ตำแหน่งของมอเตอร์คือระยะที่มอเตอร์หมุนไป โดยวัดเป็น DEGREES หรือ TURNSหนึ่งรอบเท่ากับ 360 องศา position จะแสดงตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์

ในตอนเริ่มต้นโครงการ ตำแหน่งของมอเตอร์จะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา หากมอเตอร์หมุนไปข้างหน้าครบหนึ่งรอบ ตำแหน่งจะเปลี่ยนเป็น 360 องศา หรือ 1 รอบ หากมอเตอร์หมุนไปในทิศทางตรงกันข้าม ตำแหน่งจะเปลี่ยนเป็นค่าลบ

วิธีใช้:
สามารถใช้มอเตอร์วัตถุได้ 1 ใน 2 แบบ ดังแสดงด้านล่าง:

มอเตอร์	สั่งการ
claw_motor	claw_motor.position(units) — มอเตอร์กรงเล็บ
lift_motor	lift_motor.position(units) — มอเตอร์ลิฟต์

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
units	หน่วยสำหรับปรับตำแหน่งมอเตอร์กลับไปที่: DEGREES หรือ TURNS

def main():
    # Raise the lift until it reaches roughly 600 degrees.
    lift_motor.spin(REVERSE)
    while not lift_motor.position(DEGREES) <= -600:
        wait(2, MSEC)
    lift_motor.stop()
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ความเร็ว

ค่า velocity จะแสดงความเร็วในการหมุนของมอเตอร์

ค่าบวกหมายความว่ามอเตอร์หมุนไปข้างหน้า ค่าลบหมายความว่ามอเตอร์หมุนย้อนกลับ

วิธีใช้:
สามารถใช้มอเตอร์วัตถุได้ 1 ใน 2 แบบ ดังแสดงด้านล่าง:

มอเตอร์	สั่งการ
claw_motor	claw_motor.velocity(units) — มอเตอร์กรงเล็บ
lift_motor	lift_motor.velocity(units) — มอเตอร์ยก

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
units	หน่วยความเร็วที่จะส่งคืน: PERCENT

def main():
    # Print the lift velocity while it is moving.
    lift_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES, wait=False)
    wait(0.5, SECONDS)
    brain.screen.print(lift_motor.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

AI Vision

ผู้รับ

ถ่ายภาพสแนปช็อต

take_snapshot กรองข้อมูลจากเฟรมของเซ็นเซอร์ IQ AI Vision ให้เหลือเพียงลายเซ็นเดียว ซึ่งเป็นคำอธิบายที่บันทึกไว้ของสิ่งที่เซ็นเซอร์สามารถจดจำได้ เช่น องค์ประกอบของเกมในสนาม และส่งคืนค่าเป็นทูเปิล

ทูเพิลนี้เก็บวัตถุที่เรียงลำดับจากใหญ่ที่สุดไปเล็กที่สุดตามความกว้าง โดยเริ่มต้นที่ดัชนี 0 สามารถเข้าถึง คุณสมบัติ ของแต่ละวัตถุได้โดยใช้ดัชนี หากไม่พบวัตถุที่ตรงกัน จะส่งคืนทูเพิลว่างเปล่า

Usage:
ai_vision.take_snapshot(signature)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
signature	กรองชุดข้อมูลเพื่อให้มีเฉพาะข้อมูลที่มีลายเซ็นที่กำหนดเท่านั้น ลายเซ็นที่ใช้ได้คือ: AiVision.ALL_AIOBJS - ตรวจจับลำแสงและหมุดสีน้ำเงิน สีแดง และสีส้ม

def main():
    # Place the Red Pin on the top-left Blue Pin.
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 38, DEGREES)

    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    while not ai_objects[0].width > 48:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        drivetrain.drive(FORWARD)

    drivetrain.drive_for(FORWARD, 160, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

คุณสมบัติ

มีคุณสมบัติเจ็ดประการที่รวมอยู่ในแต่ละวัตถุที่จัดเก็บในทูเปิลหลังจากใช้ take_snapshot

ค่าคุณสมบัติทั้งหมด ยกเว้น .id อธิบายตำแหน่งและขนาดของวัตถุที่ตรวจพบในมุมมองของเซ็นเซอร์ IQ AI Vision ในขณะที่ take_snapshot ถูกใช้งาน ค่าเหล่านี้วัดเป็นพิกเซล โดยอิงจากความละเอียด 320 x 240 พิกเซลของเซ็นเซอร์

.ความกว้าง

.width ส่งคืนความกว้างของวัตถุที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล ซึ่งเป็นจำนวนเต็มระหว่าง 1 ถึง 320

def main():
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    if len(ai_objects) > 0:
        brain.screen.print(ai_objects[0].width)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.ความสูง

.height จะส่งคืนค่าความสูงของวัตถุที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล ซึ่งเป็นจำนวนเต็มระหว่าง 1 ถึง 240

def main():
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    if len(ai_objects) > 0:
        brain.screen.print(ai_objects[0].height)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerX

.centerX ของวัตถุที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล ซึ่งเป็นจำนวนเต็มระหว่าง 0 ถึง 320

def main():
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    if len(ai_objects) > 0:
        brain.screen.print(ai_objects[0].centerX)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerY

.centerY ที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล ซึ่งเป็นจำนวนเต็มระหว่าง 0 ถึง 240

def main():
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    if len(ai_objects) > 0:
        brain.screen.print(ai_objects[0].centerY)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originX

.originX วัตถุที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล ซึ่งเป็นจำนวนเต็มระหว่าง 0 ถึง 320

def main():
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    if len(ai_objects) > 0:
        brain.screen.print(ai_objects[0].originX)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originY

.originY พบในหน่วยพิกเซล ซึ่งเป็นจำนวนเต็มระหว่าง 0 ถึง 240

def main():
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
    if len(ai_objects) > 0:
        brain.screen.print(ai_objects[0].originY)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.id

.id ส่งคืน ID ของการจำแนกประเภท AI ที่ตรวจพบเป็นจำนวนเต็ม

การจำแนกประเภท AI	รหัส	ลายเซ็น
บีม	0	GameElements.BEAM
เข็มกลัดสีน้ำเงิน	1	GameElements.BLUE_PIN
เข็มหมุดสีแดง	2	GameElements.RED_PIN
เข็มกลัดสีส้ม	3	GameElements.ORANGE_PIN

def main():
    # Find the nearest Blue Pin in the current snapshot.
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
    object_count = 1
    ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)

    if len(ai_objects) > 0:
        for repeat_count in range(len(ai_objects)):
            if ai_objects[repeat_count].id == GameElements.BLUE_PIN:
                brain.screen.print(str("Closest Blue Pin is ") + str(object_count))
                break
            object_count = object_count + 1

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

คอนโซล

หน้าต่างคอนโซลจะแสดงข้อความ ตัวเลข และค่าตัวแปรขณะที่โปรเจกต์กำลังทำงาน นอกจากนี้ เมธอดของคอนโซลยังสามารถย้ายเคอร์เซอร์ไปยังแถวใหม่ ล้างคอนโซล และเพิ่มตัวแปรหรือค่าเซ็นเซอร์ลงในแท็บมอนิเตอร์ได้อีกด้วย

พิมพ์

การพิมพ์หน้าจอสมอง

brain.screen.print แสดงข้อความ ตัวเลข หรือค่าตัวแปรในคอนโซลโดยใช้ตำแหน่งเคอร์เซอร์ปัจจุบัน ทำงานเหมือน print ในหน้า Console API

ใช้ brain.screen.next_row เมื่อคุณต้องการให้ค่าที่พิมพ์ถัดไปเริ่มต้นในแถวใหม่

Usage:
brain.screen.print(value)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
value	ข้อความ ตัวเลข หรือค่าตัวแปรที่จะแสดงในคอนโซล

def main():
    # Display a message in the Console
    brain.screen.print("Hello, robot!")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

สมอง.หน้าจอ.แถวถัดไป

brain.screen.next_row จะย้ายเคอร์เซอร์ไปยังคอลัมน์ที่ 1 ในแถวถัดไปในคอนโซล ค่าถัดไปที่พิมพ์จะปรากฏในแถวนั้น

Usage:
brain.screen.next_row()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

def main():
    # Print on two rows
    brain.screen.print("Row 1")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Row 2")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

สมอง.หน้าจอ.เคลียร์หน้าจอ

brain.screen.clear_screen จะล้างแถวทั้งหมดออกจากคอนโซลและย้ายเคอร์เซอร์กลับไปที่แถวที่ 1

Usage:
brain.screen.clear_screen()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

def main():
    # Display text, then clear it after two seconds
    brain.screen.print("This will disappear...")
    wait(2, SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

เฝ้าสังเกต

ตัวแปรมอนิเตอร์

monitor_variable เพิ่มตัวแปรที่กำหนดไว้ล่วงหน้าอย่างน้อยหนึ่งตัวลงในแท็บ Monitor ใน VEXcode ซึ่งช่วยให้คุณสามารถตรวจสอบการเปลี่ยนแปลงค่าของตัวแปรขณะที่โปรเจกต์กำลังทำงานอยู่

ตัวแปรต้องเป็น monitor_variable เพื่อให้สามารถตรวจสอบตัวแปรเหล่านั้นได้อย่างสำเร็จ ระบุชื่อตัวแปรแต่ละตัวเป็นสตริง

Usage:
monitor_variable(“variable”)
monitor_variable(“variable1”, “variable2”)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
variable	ชื่อของตัวแปรส่วนกลางที่กำหนดไว้ล่วงหน้าซึ่งต้องการตรวจสอบ โดยระบุเป็นสตริง หากต้องการตรวจสอบตัวแปรมากกว่าหนึ่งตัว ให้คั่นชื่อตัวแปรแต่ละตัวด้วยเครื่องหมายจุลภาค

def main():
    # Monitor the amount of loops
    global loops
    monitor_variable("loops")

    # Drive in a square 3 times
    for loops in range(12):
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

มอนิเตอร์เซนเซอร์

monitor_sensor เพิ่มค่าเซ็นเซอร์อย่างน้อยหนึ่งค่าลงในแท็บ Monitor ใน VEXcode ซึ่งช่วยให้คุณสามารถดูการเปลี่ยนแปลงของค่าเซ็นเซอร์ขณะที่โปรเจ็กต์กำลังทำงานอยู่

ระบุค่าเซ็นเซอร์แต่ละค่าเป็นสตริง

Usage:
monitor_sensor(“sensor”)
monitor_sensor(“sensor1”, “sensor2”)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

sensor

ค่าเซ็นเซอร์ที่ต้องการตรวจสอบ ระบุเป็นสตริง หากต้องการตรวจสอบค่าเซ็นเซอร์มากกว่าหนึ่งค่า ให้คั่นแต่ละค่าด้วยเครื่องหมายจุลภาค ตัวระบุเซ็นเซอร์ที่รองรับ ได้แก่: สมอง brain.timer.time ระบบขับเคลื่อน drivetrain.is_done drivetrain.is_moving drivetrain.heading drivetrain.rotation drivetrain.velocity มอเตอร์ pusher_motor.is_done pusher_motor.is_spinning pusher_motor.position pusher_motor.velocity มอเตอร์แขน arm_motor.is_done arm_motor.is_spinning arm_motor.position arm_motor.velocity เซ็นเซอร์วัดระยะด้านหน้า front_distance.is_object_detected front_distance.object_distance_mm front_distance.object_distance_inches เซ็นเซอร์วัดแสงด้านหน้า front_optical.is_near_object front_optical.color front_optical.brightness front_optical.hue เซ็นเซอร์ GPS gps.position_mm gps.position_inches gps.heading การหมุนของตัวดัน pusher_rotation.angle pusher_rotation.position เซ็นเซอร์ AI Vision ai_vision.object_count ai_vision.height ai_vision.width ai_vision.centerX ai_vision.centerY ai_vision.originX ai_vision.originY ai_vision.id

def main():
    # Monitor the robot's heading
    monitor_sensor("drivetrain.heading")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

การรับรู้

จอ LED ระบบสัมผัส

ตั้งค่าสี

set_color ตั้งค่าสีของไฟ LED สัมผัส

Usage:
touchled.set_color(color)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
color	The color to set the Touch LED to: NONE - Turns off the Touch LED RED GREEN BLUE YELLOW ORANGE PURPLE WHITE RED_VIOLET VIOLET BLUE_VIOLET BLUE_GREEN YELLOW_GREEN YELLOW_ORANGE RED_ORANGE

def main():
    # Light the Touch LED while placing a Pin.
    touchled.set_color(RED)
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)
    touchled.set_color(NONE)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ออปติคอล

อยู่ใกล้วัตถุ

is_near_object ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่าเซ็นเซอร์แสงตรวจพบวัตถุที่อยู่ในระยะหรือไม่

• True – เซ็นเซอร์แสงตรวจจับวัตถุได้

• False – เซ็นเซอร์แสงไม่ตรวจพบวัตถุ

Usage:
optical.is_near_object()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

def main():
    # Wait until the claw no longer detects an object, then lower the lift.
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)
    while optical.is_near_object():
        wait(2, MSEC)
    lift_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

สี

color ส่งคืนอินสแตนซ์ของคลาส Color โดยอิงตามค่าเฉดสีที่ตรวจพบ ซึ่งสามารถนำไปเปรียบเทียบกับออบเจ็กต์ Color ที่กำหนดไว้ล่วงหน้าเพื่อสร้างคำสั่งเงื่อนไขได้

สีที่เป็นไปได้ ได้แก่:

• NONE

• RED - ค่าเฉดสีระหว่าง 340° - 20°

• GREEN - ค่าเฉดสีระหว่าง 80° - 140°

• BLUE - ค่าเฉดสีระหว่าง 200° - 240°

• YELLOW - ค่าเฉดสีระหว่าง 40° - 60°

• ORANGE - ค่าเฉดสีระหว่าง 20° - 40°

• PURPLE - ค่าเฉดสีระหว่าง 240° - 280°

• CYAN - ค่าเฉดสีระหว่าง 140° - 200°

หมายเหตุ: เซ็นเซอร์แสงจะมองหาช่วงเฉดสีที่ตรงกับสีที่ระบุ สำหรับการตรวจจับช่วงเฉดสีที่เฉพาะเจาะจง โปรดดู hue

Usage:
optical.color()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

def main():
    # Wait until the Optical Sensor detects red, then lower the lift.
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)
    while not optical.color() == RED:
        wait(5, MSEC)
    lift_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ความสว่าง

ความสว่าง brightness ส่งคืนปริมาณแสงที่สะท้อนจากวัตถุเป็นทศนิยม (float) ซึ่งแสดงถึงเปอร์เซ็นต์

เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นหมายความว่ามีแสงสะท้อนกลับไปยังเซ็นเซอร์แสงมากขึ้น เปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงหมายความว่ามีแสงสะท้อนกลับน้อยลง

Usage:
optical.brightness()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

def main():
    # Lower the lift once the claw sees a darker object.
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)
    while not 30 > optical.brightness():
        wait(5, MSEC)
    lift_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

เฉดสี

hue ส่งคืนค่าเฉดสีของสีที่ตรวจพบเป็นค่าทศนิยม (float) ตั้งแต่ 0 ถึง 359

เฉดสี คือวิธีการอธิบายสีโดยใช้ตัวเลขรอบวงล้อสี

Usage:
optical.hue()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

def main():
    # Lower the lift once the Optical Sensor reports a hue value.
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)
    while not optical.hue() > 0:
        wait(5, MSEC)
    lift_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตรวจพบวัตถุ

object_detected ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกใช้เมื่อใดก็ตามที่เซ็นเซอร์แสงตรวจพบวัตถุใหม่

Usage:
optical.object_detected(callback, arg)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
callback	A previously defined function that executes when the Optical Sensor detects a new object.
arg	ตัวเลือกเสริม ทูเปิล ที่มีอาร์กิวเมนต์ที่จะส่งไปยังฟังก์ชันเรียกกลับ ดู การใช้ฟังก์ชันที่มีพารามิเตอร์ สำหรับข้อมูลเพิ่มเติม

def pin_in_claw():
    touchled.set_color(RED)

def main():
    # Change the Touch LED color when the claw detects an object.
    optical.object_detected(pin_in_claw)
    touchled.set_color(GREEN)
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

วัตถุหายไป

object_lost ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกใช้เมื่อใดก็ตามที่เซ็นเซอร์แสงตรวจไม่พบวัตถุ

Usage:
optical.object_lost(callback, arg)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
callback	A previously defined function that executes when the Optical Sensor loses a detected object.
arg	ตัวเลือกเสริม ทูเปิล ที่มีอาร์กิวเมนต์ที่จะส่งไปยังฟังก์ชันเรียกกลับ ดู การใช้ฟังก์ชันที่มีพารามิเตอร์ สำหรับข้อมูลเพิ่มเติม

def lower_lift():
    # Lower the lift when the claw no longer holds an object.
    lift_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

def main():
    optical.object_lost(lower_lift)
    lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
    claw_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)