บล็อกเฉพาะสำหรับหุ่นยนต์#

การแนะนำ#

หุ่นยนต์ฮีโร่ฮิวอี้ มีตัวเลือกมอเตอร์สองแบบ เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพ IQ AI เซ็นเซอร์แบบออปติคอล และไฟ LED แบบสัมผัส

บล็อก VEXcode VR มาตรฐานทั้งหมดสามารถใช้งานได้ใน IQ 25-26 Mix & Match Playground

ด้านล่างนี้คือรายการบล็อกเฉพาะสำหรับหุ่นยนต์ที่มีให้เลือกใช้งานทั้งหมด:

ระบบขับเคลื่อน – ทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่และหมุนได้

การเคลื่อนไหว – ควบคุมและติดตามมอเตอร์ของหุ่นยนต์

AI Vision - จับภาพและวิเคราะห์วัตถุโดยใช้เซ็นเซอร์ IQ AI Vision

  • การกระทำ

    • รับข้อมูลวัตถุ - บันทึกข้อมูลสำหรับลายเซ็นเฉพาะ เช่น การจำแนกประเภท AI ที่ตรวจพบ

  • การตั้งค่า

    • set object item - เลือกวัตถุเฉพาะจากรายการ

  • ค่านิยม

    • วัตถุมีอยู่ - ส่งคืนว่าตรวจพบการจำแนกประเภทหรือไม่

    • object is - คืนค่าว่าตรวจพบการจำแนกประเภทที่ระบุหรือไม่

    • จำนวนวัตถุ - ส่งคืนจำนวนวัตถุที่ตรวจพบ

    • คุณสมบัติของวัตถุ - ส่งคืนค่าความกว้าง ความสูง จุดศูนย์กลางแกน X จุดศูนย์กลางแกน Y จุดกำเนิดแกน X หรือจุดกำเนิดแกน Y

การรับรู้ - ใช้ประโยชน์จากเซ็นเซอร์ต่างๆ ของหุ่นยนต์

ตัวอย่างในหน้านี้ใช้ตำแหน่งเริ่มต้นเริ่มต้นของ Playground ตามค่าเริ่มต้น

ระบบขับเคลื่อน#

ระบบขับเคลื่อนควบคุมการเคลื่อนที่และการเลี้ยวของหุ่นยนต์ VR ระบบขับเคลื่อนสามารถเคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือถอยหลัง เลี้ยวซ้ายหรือขวา เลี้ยวตามทิศทางต่างๆ และติดตามการหมุนของมันได้

การกระทำ#

ขับ#

บล็อก ขับเคลื่อน จะเคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังอย่างไม่มีที่สิ้นสุด หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ต่อไปจนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น การเลี้ยวหรือการหยุด

ขับ [ไปข้างหน้า v]

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

ทิศทาง

ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: ไปข้างหน้า หรือ ถอยหลัง

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Drive forward, then stop.]
ขับ [ไปข้างหน้า v]
รอ (2) วินาที
หยุดขับ

ขับเพื่อ#

บล็อก ขับเคลื่อน จะเคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตามระยะทางที่กำหนด โครงการจะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหยุดเคลื่อนที่ก่อนที่บล็อกถัดไปในลำดับจะเริ่มทำงาน

ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (200) [มม. v] ▶

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

ทิศทาง

ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: ไปข้างหน้า หรือ ถอยหลัง

ระยะทาง

ระยะทางที่หุ่นยนต์ขับเคลื่อนไปได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

หน่วย

หน่วยวัดระยะทาง: มม. (มิลลิเมตร) หรือ นิ้ว

และอย่ารอช้า

เลือกไอคอนลูกศร ( ▶ ) เพื่อขยายบล็อกให้แสดงข้อความว่า และไม่ต้องรอ เพื่อให้บล็อกถัดไปในลำดับทำงานทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Drive forward.]
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (500) [มม. v] ▶

เปลี่ยน#

บล็อก หมุน จะหมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาอย่างไม่มีที่สิ้นสุด หุ่นยนต์จะหมุนต่อไปเรื่อยๆ จนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น การขับเคลื่อนหรือการหยุด

เลี้ยว [ขวา v]

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

ทิศทาง

ทิศทางที่หุ่นยนต์หมุน: ซ้าย หรือ ขวา

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Turn right, then stop.]
เลี้ยว [ขวา v]
รอ (2) วินาที
หยุดขับ

เลี้ยวเพื่อ#

บล็อกคำสั่ง หมุน จะหมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาตามจำนวนองศาที่กำหนด การหมุนจะสัมพันธ์กับตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์ โครงการจะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่บล็อกถัดไปในลำดับจะเริ่มทำงาน

เลี้ยว [ขวา v] เป็น (90) องศา ▶

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

ทิศทาง

ทิศทางที่หุ่นยนต์หมุน: ซ้าย หรือ ขวา

มุม

จำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุน ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

และอย่ารอช้า

เลือกไอคอนลูกศร ( ▶ ) เพื่อขยายบล็อกให้แสดงข้อความว่า และไม่ต้องรอ เพื่อให้บล็อกถัดไปในลำดับทำงานทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
เลี้ยว [ซ้าย v] เป็น (90) องศา ▶
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (180) องศา ▶

หันไปที่หัวข้อ#

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา บล็อกคำสั่ง turn to heading จะหมุนหุ่นยนต์ให้หันหน้าไปในทิศทางที่กำหนด ตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา หุ่นยนต์จะหมุนไปในทิศทางที่สั้นที่สุดเพื่อไปยังทิศทางเป้าหมาย

ทิศทางเริ่มต้นคือ 0 องศา

โปรเจกต์นี้จะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่บล็อกถัดไปในลำดับจะเริ่มทำงาน

เลี้ยวไปทิศทาง (90) องศา ▶

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

หัวข้อ

ทิศทางที่หุ่นยนต์ควรหันไปคือ ตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา

และอย่ารอช้า

เลือกไอคอนลูกศร ( ▶ ) เพื่อขยายบล็อกให้แสดงข้อความว่า และไม่ต้องรอ เพื่อให้บล็อกถัดไปในลำดับทำงานทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
เลี้ยวไปทิศทาง (90) องศา ▶
รอ (2) วินาที
เลี้ยวไปทิศทาง (180) องศา ▶
รอ (2) วินาที
เลี้ยวไปทิศทาง (270) องศา ▶
รอ (2) วินาที
เลี้ยวไปทิศทาง (0) องศา ▶
รอ (2) วินาที

หมุนเพื่อหมุน#

บล็อก หมุน จะหมุนหุ่นยนต์ให้ไปในทิศทางการหมุนที่กำหนดไว้

การหมุนคือจำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา นอกจากนี้ยังสามารถตั้งค่าการหมุนได้โดยใช้บล็อก set drive rotation

ค่าการหมุนเป็นค่าสัมบูรณ์ ซึ่งหมายความว่าทิศทางการเลี้ยวขึ้นอยู่กับการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์ การเลี้ยวขวาจะเพิ่มการหมุน และการเลี้ยวซ้ายจะลดการหมุน

ตัวอย่างเช่น ถ้าหุ่นยนต์เริ่มต้นที่ 0 องศา และคุณหมุนเป็น 720 องศา มันจะเลี้ยวขวา 2 ครั้ง จากนั้นถ้าคุณหมุนเป็น 360 องศา มันจะเลี้ยวซ้าย 1 ครั้ง เพราะ 360 น้อยกว่า 720

โปรเจกต์นี้จะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่บล็อกถัดไปในลำดับจะเริ่มทำงาน

เลี้ยวไปการหมุน (90) องศา ▶

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

การหมุน

ค่ามุมการหมุน (หน่วยเป็นองศา) ที่หุ่นยนต์จะหมุนไป ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

และอย่ารอช้า

เลือกไอคอนลูกศร ( ▶ ) เพื่อขยายบล็อกให้แสดงข้อความว่า และไม่ต้องรอ เพื่อให้บล็อกถัดไปในลำดับทำงานทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
เลี้ยวไปการหมุน (-90) องศา ▶
รอ (2) วินาที
เลี้ยวไปการหมุน (450) องศา ▶

หยุดขับรถ#

บล็อก หยุดการเคลื่อนที่ จะหยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

หยุดขับ

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Drive forward, then stop.]
ขับ [ไปข้างหน้า v]
รอ [4] วินาที
หยุดขับ

การตั้งค่า#

ตั้งค่าความเร็วในการขับเคลื่อน#

บล็อก set drive velocity จะบอกหุ่นยนต์ว่าควรขับเคลื่อนด้วยความเร็วเท่าใด เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนเร็วขึ้น และเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนช้าลง

ทุกโครงการเริ่มต้นด้วยการที่หุ่นยนต์ขับเคลื่อนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนได้เร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนได้ช้าลง แต่ความแม่นยำอาจเพิ่มขึ้น

ตั้งความเร็วขับเป็น (50) [% v]

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

ความเร็ว

ความเร็วในการขับขี่สามารถปรับได้ตั้งแต่ 0% ถึง 100%

หน่วย

หน่วยความเร็ว: %

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (100) [มม. v] ▶
รอ (1) วินาที
[Move slower.]
ตั้งความเร็วขับเป็น (20) [% v]
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (100) [มม. v] ▶
รอ (1) วินาที
[Move faster.]
ตั้งความเร็วขับเป็น (100) [% v]
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (100) [มม. v] ▶
รอ (1) วินาที

ตั้งความเร็วในการเลี้ยว#

บล็อก set turn velocity จะบอกหุ่นยนต์ว่าควรเลี้ยวเร็วแค่ไหน เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวเร็วขึ้น และเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวช้าลง

ทุกโครงการเริ่มต้นด้วยการที่หุ่นยนต์หมุนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวได้เร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวได้ช้าลง แต่ความแม่นยำอาจเพิ่มขึ้น

ตั้งความเร็วเลี้ยวเป็น (50) [% v]

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

ความเร็ว

ความเร็วในการหมุนตั้งแต่ 0% ถึง 100%

หน่วย

หน่วยความเร็ว: %

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Turn at default velocity.]
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (100) องศา ▶
รอ (1) วินาที
[Turn slower.]
ตั้งความเร็วเลี้ยวเป็น (20)%
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (100) องศา ▶
รอ (1) วินาที
[Turn faster.]
ตั้งความเร็วเลี้ยวเป็น (100)%
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (100) องศา ▶
รอ (1) วินาที

ตั้งทิศทางการขับเคลื่อน#

ทิศทางการขับเคลื่อนคือทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา บล็อกคำสั่ง set drive heading จะเปลี่ยนทิศทางการขับเคลื่อนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่าทิศทางใหม่

ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์หันไปทางขวา การตั้งค่าทิศทางเป็น 0 องศา จะทำให้ตำแหน่งที่หันไปทางขวานั้นกลายเป็น 0 องศาใหม่ จากนั้นหุ่นยนต์สามารถหันไปตำแหน่งอื่น ๆ ได้โดยอิงจากทิศทางใหม่นั้น

ตั้งทิศทางขับเป็น (0) องศา

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

หัวข้อ

ค่าทิศทาง (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับหุ่นยนต์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Turn to the left.]
ตั้งทิศทางขับเป็น (90) องศา
เลี้ยวไปทิศทาง (0) องศา ▶

ตั้งค่าการหมุนของไดรฟ์#

การหมุนคือจำนวนรอบที่หุ่นยนต์หมุน โดยวัดเป็นองศา ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา บล็อกคำสั่ง set drive rotation จะเปลี่ยนค่าการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่าใหม่

ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์หมุนไปทางขวาครบสองรอบ ค่าการหมุนของมันจะเป็น 720 องศา การตั้งค่าการหมุนเป็น 0 องศาจะรีเซ็ตค่าการหมุนจาก 720 เป็น 0 องศา จากนั้นหุ่นยนต์สามารถหมุนได้ตามค่าการหมุนใหม่นั้น

ตั้งการหมุนขับเป็น (0) องศา

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

การหมุน

ค่าการหมุน (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับหุ่นยนต์ ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
ตั้งการหมุนขับเป็น (720) องศา
เลี้ยวไปการหมุน (0) องศา ▶

ตั้งค่าหมดเวลาไดรฟ์#

บล็อก set drive timeout ใน Stack จะกำหนดจำนวนวินาทีที่หุ่นยนต์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น หากหุ่นยนต์ไม่สามารถทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จภายในเวลาที่กำหนด มันจะหยุดพยายามและไปยังบล็อกถัดไปใน Stack ซึ่งจะช่วยป้องกันไม่ให้หุ่นยนต์ติดอยู่กับการเคลื่อนไหวใดๆ

ตั้งหมดเวลาขับเป็น (1) วินาที

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

เวลา

จำนวนวินาทีที่หุ่นยนต์สามารถพยายามทำท่าทางให้เสร็จสิ้นได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มการทำงาน ระบบจะจำกัดเวลาในการขับเคลื่อนไว้ที่ 1 วินาที จากนั้นจะหมุน 90 องศา#
เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
ตั้งหมดเวลาขับเป็น (1) วินาที
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (25) [นิ้ว v] ▶
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (90) องศา ▶

ค่านิยม#

การขับรถเสร็จสิ้นแล้ว#

บล็อก Boolean drive is done จะรายงานว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่ สามารถใช้ข้อมูลนี้ในการควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ได้

  • จริง — หุ่นยนต์เคลื่อนไหวเสร็จแล้ว

  • ไม่จริง — หุ่นยนต์ยังคงเคลื่อนที่อยู่

บล็อกนี้ทำงานร่วมกับบล็อกระบบขับเคลื่อนที่มีพารามิเตอร์ และอย่ารอ

<ขับเสร็จแล้ว?>

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (200) [มม. v] ◀ และไม่รอ
รอจนกว่า <ขับเสร็จแล้ว?>
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (360) องศา ▶

ไดรฟ์กำลังเคลื่อนที่#

บล็อก Boolean กำลังเคลื่อนที่ จะรายงานว่าหุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่หรือไม่ ซึ่งสามารถนำไปใช้ควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ได้

  • จริง — หุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่

  • เท็จ — หุ่นยนต์ไม่ได้เคลื่อนที่

บล็อกนี้ทำงานร่วมกับบล็อกระบบขับเคลื่อนที่มีพารามิเตอร์ และอย่ารอ

<กำลังขับอยู่?>

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (200) [มม. v] ◀ และไม่รอ
ในขณะที่ <กำลังขับอยู่?>
พิมพ์ [Still Moving...] ▶
รอ (0.1) วินาที
ล้างหน้าจอ
fine
พิมพ์ [Done!] ▶

ทิศทางการขับขี่#

ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์นั้นวัดเป็นองศา บล็อกรายงานทิศทางการเคลื่อนที่ (Drive Heading Reporter Block) จะรายงานทิศทางการเคลื่อนที่ตั้งแต่ 0 ถึง 359.99 องศา

ทิศทางเริ่มต้นของหุ่นยนต์คือ 0 องศา

(ทิศทางขับในองศา)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Display the heading after turning.]
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (450) องศา ▶
พิมพ์ (ทิศทางขับในองศา) บนหน้าจอ ◀ และตั้งเคอร์เซอร์ไปแถวถัดไป

การหมุนของไดรฟ์#

การหมุนคือจำนวนรอบที่หุ่นยนต์หมุนไป โดยวัดเป็นองศา ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา บล็อกรายงานการหมุนของมอเตอร์ขับเคลื่อน (drive rotation reporter block) จะรายงานค่าการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์

การเลี้ยวขวาจะเพิ่มมุมการหมุน และการเลี้ยวซ้ายจะลดมุมการหมุน ตัวอย่างเช่น การเลี้ยวขวาครบสองรอบจะแสดงค่าการหมุน 720 องศา

(การหมุนขับในองศา)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Display the rotation after turning.]
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (450) องศา ▶
พิมพ์ (การหมุนขับในองศา) บนหน้าจอ ◀ และตั้งเคอร์เซอร์ไปแถวถัดไป

ความเร็วในการขับเคลื่อน#

บล็อกรายงานความเร็วในการขับเคลื่อนจะรายงานว่าหุ่นยนต์กำลังขับเคลื่อนด้วยความเร็วเท่าใด

(ความเร็วขับใน [% v])

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

หน่วย

หน่วยความเร็ว: %

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Display the velocity after driving.]
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (200) [มม. v] ▶
พิมพ์ (ความเร็วขับใน [% v]) บนหน้าจอ ◀ และตั้งเคอร์เซอร์ไปแถวถัดไป

การเคลื่อนไหว#

ฮิวอี้ใช้มอเตอร์กรงเล็บในการเปิดและปิดกรงเล็บเพื่อให้สามารถหยิบหรือวางหมุดและคานได้ ส่วนมอเตอร์ยกจะยกและลดระดับหมุดหรือคานเพื่อให้สามารถเชื่อมต่อเข้าด้วยกันได้

มอเตอร์แต่ละตัวมีตัวเลือกทิศทางการเคลื่อนที่ของตัวเอง ชื่อทิศทางจะอธิบายว่ามอเตอร์นั้นเคลื่อนที่อย่างไรบนเฮลิคอปเตอร์ฮิวอี้

การกระทำ#

มอเตอร์หมุน#

บล็อก มอเตอร์หมุน จะหมุนมอเตอร์ไปในทิศทางใดทิศทางหนึ่งจากสองทิศทางอย่างไม่มีที่สิ้นสุด มอเตอร์จะหมุนต่อไปจนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น หมุนไปในทิศทางอื่นหรือหยุดหมุน

หมุน [ClawMotor v] [เปิด v]

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

มอเตอร์

มอเตอร์ที่ใช้หมุน: มอเตอร์กรงเล็บ หรือ มอเตอร์ยก

ทิศทาง

ทิศทางการหมุนของมอเตอร์:

  • มอเตอร์กรงเล็บ — เปิด หรือ ปิด
  • มอเตอร์ยก — ขึ้น หรือ ลง

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Place a pin atop another pin.]
หมุน [LiftMotor v] [ขึ้น v] เป็น [600] [องศา v] ▶
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (140) [มม. v] ▶
หมุน [ClawMotor v] [เปิด v]

มอเตอร์หมุนสำหรับ#

บล็อก หมุนมอเตอร์สำหรับ ในชุดบล็อกจะหมุนมอเตอร์เป็นระยะทางที่กำหนด การหมุนนั้นสัมพันธ์กับตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์ โครงการจะรอจนกว่ามอเตอร์จะหมุนเสร็จก่อนที่บล็อกถัดไปในชุดจะเริ่มทำงาน

หมุน [ClawMotor v] [เปิด v] เป็น (90) [องศา v] ▶

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

มอเตอร์

มอเตอร์ที่ใช้หมุน: มอเตอร์กรงเล็บ หรือ มอเตอร์ยก

ทิศทาง

ทิศทางการหมุนของมอเตอร์:

  • มอเตอร์กรงเล็บ — เปิด หรือ ปิด
  • มอเตอร์ยก — ขึ้น หรือ ลง

ระยะทาง

ระยะทางที่มอเตอร์หมุน องศา ใช้จำนวนเต็ม รอบ สามารถใช้ได้ทั้งจำนวนเต็มหรือทศนิยม

หน่วย

หน่วยวัดระยะทาง: องศา หรือ รอบ

และอย่ารอช้า

เลือกไอคอนลูกศร ( ▶ ) เพื่อขยายบล็อกให้แสดงข้อความว่า และไม่ต้องรอ เพื่อให้บล็อกถัดไปในลำดับทำงานทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Place a pin atop another pin.]
หมุน [LiftMotor v] [ขึ้น v] เป็น [600] [องศา v] ▶
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (140) [มม. v] ▶
หมุน [ClawMotor v] [เปิด v]

หมุนมอเตอร์ไปยังตำแหน่งที่กำหนด#

บล็อก หมุนมอเตอร์ไปยังตำแหน่งที่กำหนด จะหมุนมอเตอร์ไปยังตำแหน่งที่ระบุ

ตำแหน่งของมอเตอร์คือระยะที่มอเตอร์หมุนไป โดยวัดเป็น องศา หรือ รอบ หนึ่ง รอบ เท่ากับ 360 องศา ในตอนเริ่มต้นโครงการ ตำแหน่งของมอเตอร์จะถูกตั้งค่าเป็น 0 องศา นอกจากนี้ยังสามารถตั้งค่าตำแหน่งของมอเตอร์ได้โดยใช้บล็อก set motor position

ค่าตำแหน่งเป็นค่าสัมบูรณ์ ซึ่งหมายความว่าทิศทางการหมุนขึ้นอยู่กับตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์

ตัวอย่างเช่น หากมอเตอร์เริ่มหมุนที่ 0 องศาและหมุนไปที่ตำแหน่ง 720 องศา มันจะหมุนไปข้างหน้าสองรอบ หากจากนั้นมันหมุนไปที่ตำแหน่ง 360 องศา มันจะหมุนถอยหลังหนึ่งรอบ เพราะ 360 น้อยกว่า 720

หมุน [ClawMotor v] ไปตำแหน่ง (90) [องศา v] ▶

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

มอเตอร์

มอเตอร์ที่ใช้หมุน: มอเตอร์กรงเล็บ หรือ มอเตอร์ยก

ตำแหน่ง

ค่าตำแหน่งที่มอเตอร์จะหมุนไปถึง องศา ใช้จำนวนเต็ม รอบ สามารถใช้ได้ทั้งจำนวนเต็มหรือทศนิยม

หน่วย

หน่วยวัดตำแหน่ง: องศา หรือ รอบ

และอย่ารอช้า

เลือกไอคอนลูกศร ( ▶ ) เพื่อขยายบล็อกให้แสดงข้อความว่า และไม่ต้องรอ เพื่อให้บล็อกถัดไปในลำดับทำงานทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Place a pin atop another pin.]
หมุน [LiftMotor v] ไปตำแหน่ง [-2] [รอบ v] ▶
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (140) [มม. v] ▶
หมุน [ClawMotor v] [เปิด v]

หยุดมอเตอร์#

บล็อกตัวหยุดมอเตอร์จะหยุดมอเตอร์ที่เลือกไว้

หยุด [ClawMotor v]

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

มอเตอร์

มอเตอร์ที่ต้องหยุด: มอเตอร์กรงเล็บ หรือ มอเตอร์ยก

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Raise the lift for 2 seconds, then stop.]
หมุน [LiftMotor v] [ขึ้น v]
รอ (2) วินาที
หยุด [LiftMotor v]

การตั้งค่า#

ตั้งค่าความเร็วของมอเตอร์#

บล็อก ตั้งค่าความเร็วของมอเตอร์ จะบอกมอเตอร์ว่าควรหมุนเร็วแค่ไหน เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้มอเตอร์หมุนเร็วขึ้น และเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้มอเตอร์หมุนช้าลง

ทุกโปรเจกต์เริ่มต้นด้วยมอเตอร์แต่ละตัวหมุนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้มอเตอร์หมุนเร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้มอเตอร์หมุนช้าลง แต่ความแม่นยำอาจเพิ่มขึ้น

ตั้งความเร็ว [ClawMotor v] เป็น (50) [% v]

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

มอเตอร์

มอเตอร์สำหรับตั้งความเร็ว: มอเตอร์กรงเล็บ หรือ มอเตอร์ยก

ความเร็ว

ความเร็วรอบของมอเตอร์ เปอร์เซ็นต์ ใช้ตัวเลขจำนวนเต็มตั้งแต่ 0% ถึง 100%

หน่วย

หน่วยความเร็ว: %

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Raise the lift at full speed.]
ตั้งความเร็ว [LiftMotor v] เป็น [100] [% v]
หมุน [LiftMotor v] [ขึ้น v] เป็น [600] [องศา v] ▶

ตั้งค่าเวลาหยุดทำงานของมอเตอร์#

บล็อก set motor timeout จะกำหนดเวลาที่มอเตอร์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น หากมอเตอร์ไม่สามารถทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้นภายในเวลาที่กำหนด มันจะหยุดพยายามและไปยังบล็อกถัดไปในลำดับ เพื่อป้องกันไม่ให้มอเตอร์ติดขัดในการเคลื่อนไหว

ตั้งหมดเวลา [ClawMotor v] เป็น (1) วินาที

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

มอเตอร์

มอเตอร์สำหรับตั้งค่าหมดเวลา: ClawMotor หรือ LiftMotor

เวลา

จำนวนวินาทีที่มอเตอร์สามารถพยายามทำการเคลื่อนที่ให้เสร็จสิ้นได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
ตั้งหมดเวลา [LiftMotor v] เป็น [2] วินาที
หมุน [LiftMotor v] [ขึ้น v] เป็น [5] [รอบ v] ▶

ตำแหน่ง#

ตำแหน่งมอเตอร์#

ตำแหน่งของมอเตอร์คือระยะการหมุน ซึ่งวัดเป็น องศา หรือ รอบ หนึ่ง รอบ เท่ากับ 360 องศา บล็อกรายงาน ตำแหน่งมอเตอร์ จะรายงานตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์

ในตอนเริ่มต้นโครงการ ตำแหน่งของมอเตอร์จะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา หากมอเตอร์หมุนไปข้างหน้าครบหนึ่งรอบ ตำแหน่งจะเปลี่ยนเป็น 360 องศา หรือ 1 รอบ หากมอเตอร์หมุนไปในทิศทางตรงกันข้าม ตำแหน่งจะเปลี่ยนเป็นค่าลบ

(ตำแหน่ง [ClawMotor v] ใน [องศา v])

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

มอเตอร์

มอเตอร์ที่ใช้รายงานตำแหน่ง ได้แก่ มอเตอร์กรงเล็บ หรือ มอเตอร์ยก

หน่วย

หน่วยที่ใช้รายงานตำแหน่งมอเตอร์เป็น: องศา หรือ รอบ

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Raise the lift until it reaches 600 degrees.]
หมุน [LiftMotor v] [ขึ้น v]
รอจนกว่า <(ตำแหน่ง [LiftMotor v] ใน [องศา v]) [math_less_than v] [-600]>
หยุด [LiftMotor v]

ตั้งตำแหน่งมอเตอร์#

ตำแหน่งของมอเตอร์คือระยะการหมุน ซึ่งวัดเป็น องศา หรือ รอบ หนึ่ง รอบ เท่ากับ 360 องศา บล็อก ตั้งค่าตำแหน่งมอเตอร์ จะเปลี่ยนตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์เป็นค่าใหม่

ตัวอย่างเช่น หากมอเตอร์หมุนไปถึง 180 องศา การตั้งตำแหน่งเป็น 0 องศาจะรีเซ็ตตำแหน่งนั้นจาก 180 องศาเป็น 0 องศา จากนั้นมอเตอร์จะสามารถหมุนไปยังตำแหน่งต่างๆ ตามค่าใหม่นั้นได้

ตั้งตำแหน่ง [ClawMotor v] เป็น (0) [องศา v]

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

มอเตอร์

มอเตอร์สำหรับตั้งตำแหน่ง: มอเตอร์กรงเล็บ หรือ มอเตอร์ยก

ตำแหน่ง

ค่าตำแหน่งที่จะตั้งค่าสำหรับมอเตอร์ องศา ใช้จำนวนเต็ม รอบ สามารถใช้ได้ทั้งจำนวนเต็มหรือทศนิยม

หน่วย

หน่วยวัดตำแหน่ง: องศา หรือ รอบ

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
ตั้งตำแหน่ง [LiftMotor v] เป็น [100] [องศา v]
หมุน [LiftMotor v] ไปตำแหน่ง [-500] [องศา v] ▶

ค่านิยม#

มอเตอร์ทำงานเสร็จแล้ว#

บล็อก Boolean motor is done จะรายงานว่ามอเตอร์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่ สามารถใช้ข้อมูลนี้เพื่อควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของมอเตอร์ได้

  • จริง — มอเตอร์หยุดทำงานแล้ว

  • ไม่จริง — มอเตอร์ยังคงหมุนอยู่

บล็อกนี้ทำงานร่วมกับบล็อกการเคลื่อนไหวต่อไปนี้ที่มีพารามิเตอร์ และไม่ต้องรอ: หมุนมอเตอร์เป็นเวลา และ หมุนมอเตอร์ไปยังตำแหน่ง

<[ClawMotor v] เสร็จแล้ว?>

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

มอเตอร์

มอเตอร์ที่ใช้แจ้งว่าการเคลื่อนที่เสร็จสิ้นแล้วหรือไม่: มอเตอร์กรงเล็บ หรือ มอเตอร์ยก

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Flash the Touch LED while the lift is moving.]
หมุน [LiftMotor v] [ขึ้น v] เป็น [600] [องศา v] ◀ และไม่รอ
รอ [0.1] วินาที
ทำซ้ำจนกว่า <[LiftMotor v] เสร็จแล้ว?>
ตั้งสี [TouchLED v] เป็น [แดง v]
รอ [0.5] วินาที
ตั้งสี [TouchLED v] เป็น [ไม่มี v]
รอ [0.5] วินาที
fine

มอเตอร์กำลังหมุน#

บล็อก Boolean มอเตอร์กำลังหมุน จะรายงานว่ามอเตอร์กำลังหมุนอยู่หรือไม่ ข้อมูลนี้สามารถนำไปใช้ควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของมอเตอร์ได้

  • จริง — มอเตอร์กำลังหมุนอยู่

  • เท็จ — มอเตอร์ไม่หมุน

บล็อกนี้ทำงานร่วมกับบล็อกการเคลื่อนไหวต่อไปนี้ที่มีพารามิเตอร์ และไม่ต้องรอ: หมุนมอเตอร์เป็นเวลา และ หมุนมอเตอร์ไปยังตำแหน่ง

<[ClawMotor v] กำลังหมุน?>

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

มอเตอร์

มอเตอร์ที่ใช้รายงานว่ากำลังหมุนอยู่หรือไม่: ClawMotor หรือ LiftMotor

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Flash the Touch LED while the lift is spinning.]
หมุน [LiftMotor v] [ขึ้น v] เป็น [600] [องศา v] ◀ และไม่รอ
รอ [0.1] วินาที
ทำซ้ำจนกว่า <ไม่ <[LiftMotor v] กำลังหมุน?>>
ตั้งสี [TouchLED v] เป็น [แดง v]
รอ [0.5] วินาที
ตั้งสี [TouchLED v] เป็น [ไม่มี v]
รอ [0.5] วินาที
fine

ความเร็วของมอเตอร์#

บล็อกรายงานความเร็วของมอเตอร์จะแสดงความเร็วในการหมุนของมอเตอร์เป็นเปอร์เซ็นต์ ตั้งแต่ -100% ถึง 100%

(ความเร็ว [ClawMotor v] ใน [% v] :: custom-motion)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

มอเตอร์

มอเตอร์ที่ใช้รายงานความเร็ว ได้แก่ มอเตอร์กรงเล็บ หรือ มอเตอร์ยก

หน่วย

หน่วยที่ใช้รายงานความเร็วของมอเตอร์: %

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
ตั้งความเร็ว [LiftMotor v] เป็น [100] [% v]
หมุน [LiftMotor v] [ขึ้น v] เป็น [600] [องศา v] ◀ และไม่รอ
รอ [0.5] วินาที
พิมพ์ (ความเร็ว [LiftMotor v] ใน [% v] :: custom-motion) ▶

AI Vision#

การกระทำ#

รับข้อมูลวัตถุ#

บล็อก รับข้อมูลวัตถุ จะกรองข้อมูลจากเฟรมของเซ็นเซอร์ IQ AI Vision ให้เหลือเพียงลายเซ็นเดียว ซึ่งเป็นคำอธิบายที่บันทึกไว้ของสิ่งที่เซ็นเซอร์สามารถจดจำได้ เช่น องค์ประกอบในสนามแข่งขัน

ชุดข้อมูลจะจัดเก็บวัตถุที่เรียงลำดับจากขนาดใหญ่ที่สุดไปเล็กที่สุดตามความกว้าง โดยเริ่มต้นที่ดัชนี 0 คุณสมบัติของแต่ละวัตถุสามารถเข้าถึงได้โดยใช้บล็อก คุณสมบัติของวัตถุ หากไม่พบวัตถุที่ตรงกัน จะส่งคืนชุดข้อมูลว่างเปล่า

บล็อกสแต็กสำหรับรับข้อมูลอ็อบเจ็กต์#
รับข้อมูล [การจำแนก AI v] จาก [AIVision v]

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

ลายเซ็น

กรองชุดข้อมูลเพื่อให้มีเฉพาะข้อมูลที่มีลายเซ็นที่กำหนดเท่านั้น ลายเซ็นที่ใช้ได้คือ:

  • การจำแนกประเภทด้วย AI - ตรวจจับลำแสงและหมุดสีน้ำเงิน สีแดง และสีส้ม

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Place the Red Pin on the top left Blue Pin.]
หมุน [LiftMotor v] [ขึ้น v] เป็น [600] [องศา v] ▶
เลี้ยว [ซ้าย v] เป็น [38] องศา ▶
ทำซ้ำจนกว่า <(วัตถุ [AIVision v] [ความกว้าง v]) [math_greater_than v] [48]>
รับข้อมูล [การจำแนก AI v] จาก [AIVision v]
ขับ [ไปข้างหน้า v]
fine
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น [160] [มม. v] ▶
หมุน [ClawMotor v] [เปิด v]

การตั้งค่า#

ตั้งค่าวัตถุรายการ#

บล็อก set object item ใช้สำหรับกำหนดว่าควรใช้รายการใดในชุดข้อมูล

บล็อกสแต็กรายการวัตถุที่ตั้งค่าไว้#
ตั้งรายการวัตถุ [AIVision v] เป็น [1]

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

รายการ

หมายเลขของรายการในชุดข้อมูลที่จะใช้

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
ตั้ง [object_counter v] เป็น [1]
รับข้อมูล [การจำแนก AI v] จาก [AIVision v]
ทำซ้ำ (จำนวนวัตถุ [AIVision v])
ตั้งรายการวัตถุ [AIVision v] เป็น (object_counter)
ถ้า <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> แล้ว
พิมพ์ (รวม [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
มิฉะนั้น
เปลี่ยน [object_counter v] โดย [1]
fine
fine

ค่านิยม#

วัตถุมีอยู่จริง#

บล็อก object exists จะส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่าตรวจพบวัตถุใด ๆ ในชุดข้อมูลหรือไม่

  • จริง - ชุดข้อมูลประกอบด้วยวัตถุที่ตรวจพบ

  • เท็จ - ชุดข้อมูลนี้ไม่มีวัตถุใดๆ ที่ตรวจพบ

วัตถุ AI Vision มีอยู่ในบล็อก Boolean#
<[AIVision v] พบวัตถุ?>

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Raise the Lift until a Pin or Beam is detected.]
ทำซ้ำจนกว่า <[AIVision v] พบวัตถุ?>
รับข้อมูล [การจำแนก AI v] จาก [AIVision v]
หมุน [LiftMotor v] [ขึ้น v]
fine
หยุด [LiftMotor v]

วัตถุคือ#

บล็อก object is จะส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่าวัตถุที่ตรวจพบตรงกับการจำแนกประเภทที่ระบุหรือไม่

  • ถูกต้อง - รายการในชุดข้อมูลคือวัตถุเฉพาะนั้น

  • เท็จ - รายการในชุดข้อมูลไม่ใช่วัตถุเฉพาะนั้น

วัตถุนี้เป็นบล็อกบูลีน#
<วัตถุ [AIVision v] เป็น [Beam v]?>

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

วัตถุ

ควรเปรียบเทียบสิ่งของนี้กับวัตถุใด:

  • คาน
  • หมุดสีน้ำเงิน
  • หมุดสีแดง
  • หมุดสีส้ม

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Find the object index of the nearest Orange Pin.]
ตั้ง [object_counter v] เป็น [1]
รับข้อมูล [การจำแนก AI v] จาก [AIVision v]
ทำซ้ำ (จำนวนวัตถุ [AIVision v])
ตั้งรายการวัตถุ [AIVision v] เป็น (object_counter)
ถ้า <[AIVision v] object is [Orange Pin v]> แล้ว
พิมพ์ (รวม [Nearest Orange Pin is ] (object_counter)) ▶
มิฉะนั้น
เปลี่ยน [object_counter v] โดย [1]
fine
fine

จำนวนวัตถุ#

บล็อก นับวัตถุ จะส่งคืนจำนวนวัตถุที่ตรวจพบในชุดข้อมูลเป็นจำนวนเต็ม

บล็อกรายงานจำนวนวัตถุ#
(จำนวนวัตถุ [AIVision v])

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
รับข้อมูล [การจำแนก AI v] จาก [AIVision v]
พิมพ์ (จำนวนวัตถุ [AIVision v]) ▶

คุณสมบัติของวัตถุ#

มีคุณสมบัติหกประการที่รวมอยู่ในแต่ละวัตถุที่จัดเก็บหลังจากใช้บล็อก รับข้อมูลวัตถุ

บล็อกรายงานคุณสมบัติวัตถุ AI Vision#
(วัตถุ [AIVision v] [ความกว้าง v])

ค่าคุณสมบัติทั้งหมดอธิบายตำแหน่งและขนาดของวัตถุที่ตรวจพบในมุมมองของเซ็นเซอร์ IQ AI Vision ในขณะที่ใช้บล็อก รับข้อมูลวัตถุ ค่าเหล่านี้วัดเป็นพิกเซล โดยอิงจากความละเอียด 320 x 240 พิกเซลของเซ็นเซอร์

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

คุณสมบัติ

ควรใช้คุณสมบัติใดของวัตถุที่ตรวจพบ:

ความกว้าง#

คุณสมบัติ width จะรายงานความกว้างของวัตถุที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล โดยแสดงเป็นจำนวนเต็มตั้งแต่ 1 ถึง 320

บล็อกรายงานคุณสมบัติวัตถุ AI Vision โดยเลือกความกว้างแล้ว#
(วัตถุ [AIVision v] [ความกว้าง v])
ความสูง#

คุณสมบัติ height จะรายงานความสูงของวัตถุที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล โดยแสดงเป็นจำนวนเต็มตั้งแต่ 1 ถึง 240

บล็อกรายงานคุณสมบัติวัตถุ AI Vision โดยเลือกความสูงไว้แล้ว#
(วัตถุ [AIVision v] [ความสูง v])
เซ็นเตอร์เอ็กซ์#

คุณสมบัติ centerX จะแสดงค่าพิกัด x ของจุดศูนย์กลางของวัตถุที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล โดยแสดงเป็นจำนวนเต็มตั้งแต่ 0 ถึง 320

บล็อกรายงานคุณสมบัติวัตถุ AI Vision โดยเลือก centerX ไว้#
(วัตถุ [AIVision v] [centerX v])
เซ็นเตอร์วาย#

คุณสมบัติ centerY จะแสดงค่าพิกัด y ของจุดศูนย์กลางของวัตถุที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล โดยแสดงเป็นจำนวนเต็มตั้งแต่ 0 ถึง 240

บล็อกรายงานคุณสมบัติวัตถุ AI Vision โดยเลือก centerY ไว้#
(วัตถุ [AIVision v] [centerY v])
ออริจินเอ็กซ์#

คุณสมบัติ originX รายงานค่าพิกัด x ของมุมบนซ้ายของกรอบล้อมรอบวัตถุที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล โดยแสดงเป็นจำนวนเต็มตั้งแต่ 0 ถึง 320

บล็อกรายงานคุณสมบัติวัตถุ AI Vision โดยเลือก originX ไว้#
(วัตถุ [AIVision v] [originX v])
ออริจินวาย#

คุณสมบัติ originY รายงานค่าพิกัด y ของมุมบนซ้ายของกรอบล้อมรอบวัตถุที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล โดยแสดงเป็นจำนวนเต็มตั้งแต่ 0 ถึง 240

บล็อกรายงานคุณสมบัติวัตถุ AI Vision โดยเลือก originY ไว้#
(วัตถุ [AIVision v] [originY v])

การรับรู้#

ออปติคอล#

ตรวจพบวัตถุด้วยแสง#

บล็อก Boolean ตรวจพบวัตถุด้วยระบบออปติคอล จะรายงานว่าเซ็นเซอร์ออปติคอลตรวจพบวัตถุภายในระยะหรือไม่

  • จริง — เซ็นเซอร์แสงตรวจจับวัตถุได้

  • เท็จ — เซ็นเซอร์แสงไม่ตรวจจับวัตถุใดๆ

<[Optical v] พบวัตถุ?>

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Place a pin atop another pin.]
หมุน [LiftMotor v] [ขึ้น v] เป็น [600] [องศา v] ▶
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (140) [มม. v] ▶
หมุน [ClawMotor v] [เปิด v]
รอจนกว่า <ไม่ <[Optical v] พบวัตถุ?>>
หมุน [LiftMotor v] ไปตำแหน่ง [0] [องศา v] ▶

ระบบออปติคอลตรวจจับสี#

บล็อกบูลีน การตรวจจับสีด้วยแสง จะรายงานว่าเซ็นเซอร์แสงตรวจจับสีที่ระบุหรือไม่ โดยพิจารณาจากค่าเฉดสีที่ตรวจพบ

  • จริง – เซ็นเซอร์ตรวจจับสีที่ระบุได้

  • เท็จ – เซ็นเซอร์ไม่ตรวจจับสีที่ระบุ

หมายเหตุ: เซ็นเซอร์แสงจะมองหาช่วงเฉดสีที่ตรงกับสีที่ระบุ สำหรับการตรวจจับช่วงเฉดสีที่เฉพาะเจาะจง โปรดดูที่บล็อก เฉดสีแสง

<[Optical v] ตรวจจับ [แดง v]?>

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

สี

ควรตรวจสอบสีใด:

  • สีแดง – ค่าเฉดสีที่ตรวจพบอยู่ระหว่าง 340° - 20°
  • สีเขียว – ค่าเฉดสีที่ตรวจพบอยู่ระหว่าง 80° - 140°
  • สีน้ำเงิน – ค่าเฉดสีที่ตรวจพบอยู่ระหว่าง 200° - 240°
  • สีเหลือง – ค่าเฉดสีที่ตรวจพบอยู่ระหว่าง 40° - 60°
  • สีส้ม – ค่าเฉดสีที่ตรวจพบอยู่ระหว่าง 20° - 40°
  • สีม่วง – ค่าเฉดสีที่ตรวจพบอยู่ระหว่าง 240° - 280°

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Place a pin atop another pin.]
หมุน [LiftMotor v] [ขึ้น v] เป็น [600] [องศา v] ▶
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (140) [มม. v] ▶
หมุน [ClawMotor v] [เปิด v]
รอจนกว่า <[Optical v] ตรวจจับ [แดง v]?>
หมุน [LiftMotor v] ไปตำแหน่ง [0] [องศา v] ▶

ความสว่างเชิงแสง#

ส่วนรายงาน ความสว่างเชิงแสง จะรายงานปริมาณแสงที่สะท้อนกลับไปยังเซ็นเซอร์เชิงแสง โดยแสดงเป็นเปอร์เซ็นต์ตั้งแต่ 0% ถึง 100%

เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นหมายความว่ามีแสงสะท้อนกลับไปยังเซ็นเซอร์แสงมากขึ้น เปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงหมายความว่ามีแสงสะท้อนกลับน้อยลง

(ความสว่าง [Optical v] ใน %)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

สีเชิงแสง#

บล็อก ค่าสีเชิงแสง จะส่งคืนค่าสีของสีที่ตรวจจับได้โดยเซ็นเซอร์เชิงแสง

เฉดสี คือวิธีการอธิบายสีโดยใช้ตัวเลขรอบวงล้อสี

วงล้อสีวงกลมที่แสดงเฉดสีครบทุกเฉดพร้อมระบุค่าองศาไว้รอบขอบ โดยเพิ่มขึ้นทีละ 30 องศาจาก 0 องศาที่ด้านบนไปจนถึง 360 องศา

(เฉดสี [Optical v] ในองศา)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

เมื่อออปติคอล#

บล็อก when Optical จะเรียกใช้ชุดบล็อกที่เชื่อมต่ออยู่ทุกครั้งที่เซ็นเซอร์แสงตรวจจับหรือสูญเสียวัตถุ

เมื่อ [Optical v] [ตรวจจับ v] วัตถุ

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

สถานะ

เมื่อลำดับบล็อกที่แนบมาทำงาน: ตรวจจับ จะทำงานเมื่อตรวจพบวัตถุที่ยังไม่ถูกตรวจพบ ในขณะที่ สูญเสีย จะทำงานเมื่อไม่พบวัตถุที่ถูกตรวจพบอีกต่อไป

ตัวอย่าง

เมื่อ [Optical v] [สูญหาย v] วัตถุ
[Lower the lift when the object is no longer in the claw.]
หมุน [LiftMotor v] ไปตำแหน่ง [0] [องศา v] ▶

จอ LED ระบบสัมผัส#

ตั้งค่าสี TouchLED#

ส่วน ตั้งค่าสี TouchLED ใช้สำหรับตั้งค่าสีของไฟ LED สัมผัส

ตั้งสี [TouchLED v] เป็น [ไม่มี v]

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

สี

ตั้งค่าสีของไฟ LED เป็น:

  • ไม่มี - ปิดไฟ LED สัมผัส
  • สีแดง
  • สีเขียว
  • สีน้ำเงิน
  • สีขาว
  • สีเหลือง
  • สีส้ม
  • สีม่วง
  • สีแดงม่วง
  • สีม่วง
  • สีน้ำเงินม่วง
  • สีน้ำเงินเขียว
  • สีเหลืองเขียว
  • สีเหลืองส้ม
  • สีแดงส้ม

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Light the Touch LED while placing a pin.]
ตั้งสี [TouchLED v] เป็น [แดง v]
หมุน [LiftMotor v] [ขึ้น v] เป็น [600] [องศา v] ▶
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (140) [มม. v] ▶
หมุน [ClawMotor v] [เปิด v]
ตั้งสี [TouchLED v] เป็น [ไม่มี v]
On this page