জাইরো সেন্সর

ভূমিকা

VEX IQ জাইরো সেন্সর একটিমাত্র অক্ষের চারপাশের ঘূর্ণন গতি পরিমাপ করে। একটি রোবট কতটা ঘুরেছে এবং কোন দিকে মুখ করে আছে, তা ট্র্যাক করতে এটি ব্যবহৃত হয়।

নিম্নে সকল ব্লকের একটি তালিকা দেওয়া হলো:

• গাইরো ক্যালিব্রেট করুন — একটি কনফিগার করা গাইরো সেন্সর ক্যালিব্রেট করে।

• জাইরো হেডিং সেট করুন — জাইরো সেন্সরের বর্তমান হেডিং একটি নতুন হেডিং মানে সেট করে।

• জাইরো ঘূর্ণন সেট করুন — জাইরো সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণনকে একটি নতুন ঘূর্ণন মানে সেট করে।

• জাইরো হেডিং-এর কোণ — জাইরো সেন্সরটি যে দিকে মুখ করে আছে তা জানায়, ০ থেকে ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির মধ্যে।

• জাইরো ঘূর্ণনের কোণ — জাইরো সেন্সরটি কতটুকু ঘুরেছে তা জানায়।

• জাইরোর হার — জাইরো সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণন গতি রিপোর্ট করে।

জাইরো ক্যালিব্রেট করুন

ক্যালিব্রেট জাইরো স্ট্যাক ব্লকটি একটি কনফিগার করা জাইরো সেন্সরকে ক্যালিব্রেট করে।

ক্যালিব্রেশন জাইরো সেন্সরকে সঠিকভাবে বাঁক পরিমাপ করতে সাহায্য করে। ক্যালিব্রেশনের সময় সেন্সরটি স্থির রাখুন। ক্যালিব্রেশনের সময় সেন্সরটি নড়ে গেলে, হেডিং, রোটেশন এবং রেট মানগুলো বাঁক সঠিকভাবে পরিমাপ করতে পারবে না।

স্ট্যাকের পরবর্তী ব্লকটি চলার আগে প্রজেক্টটি ক্যালিব্রেশন সম্পন্ন হওয়া পর্যন্ত অপেক্ষা করবে।

দ্রষ্টব্য: এই ব্লকটি শুধুমাত্র তখনই পাওয়া যাবে, যদি ড্রাইভট্রেনের বাইরে কোনো জাইরো সেন্সর কনফিগার করা থাকে।

[2 v] সেকেন্ডের জন্য [Gyro1 v] ক্যালিব্রেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
জাইরো	জাইরো সেন্সরটি ক্যালিব্রেট করতে হবে।
সময়কাল	সেন্সরটি ক্যালিব্রেট করতে কতক্ষণ সময় লাগবে (সেকেন্ডে): ২ ৪ ৮

উদাহরণ

শুরু হলে
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
[2 v] সেকেন্ডের জন্য [Gyro1 v] ক্যালিব্রেট করো
কনসোলে (ডিগ্রিতে [Gyro1 v]-এর দিকনির্দেশ) প্রিন্ট করো ◀ এবং কার্সার পরের সারিতে নিয়ে যাও

গাইরো হেডিং সেট করুন

হেডিং হলো সেন্সরটির অভিমুখ, যা ০ থেকে ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির মধ্যে পরিমাপ করা হয়। সেট গাইরো হেডিং স্ট্যাক ব্লকটি গাইরো সেন্সরের বর্তমান হেডিং পরিবর্তন করে একটি নতুন হেডিং মানে সেট করে।

উদাহরণস্বরূপ, যদি সেন্সরটি ডানদিকে ঘুরে যায়, তাহলে হেডিং ০ ডিগ্রিতে সেট করলে সেই ডানমুখী অবস্থানটিই নতুন ০ ডিগ্রি হয়ে যায়। এরপর সেন্সরটি সেই নতুন দিকের ওপর ভিত্তি করে অন্যান্য হেডিং ট্র্যাক করতে পারে।

[Gyro1 v]-এর দিকনির্দেশ (0) ডিগ্রি সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
জাইরো	ব্যবহারের জন্য জাইরো সেন্সর।
শিরোনাম	সেন্সরের জন্য নির্ধারিত হেডিং ভ্যালু, ডিগ্রিতে। এর মান ০ থেকে ৩৫৯.৯৯-এর মধ্যে হতে পারে।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Turn to the new 0 degrees heading.]
[Gyro1 v]-এর দিকনির্দেশ (90) ডিগ্রি সেট করো
(0) ডিগ্রি দিকনির্দেশে ঘোরো ▶

গাইরো ঘূর্ণন সেট করুন

রোটেশন হলো সেন্সরটি কতটা ঘুরেছে, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। হেডিং-এর মতো নয়, রোটেশন ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির বেশি বা ০ ডিগ্রির নিচে কমতে পারে। একটি প্রোজেক্টের শুরুতে, রোটেশনের মান ০ ডিগ্রিতে সেট করা থাকে। set Gyro rotation স্ট্যাক ব্লকটি জাইরো সেন্সরের বর্তমান রোটেশনকে একটি নতুন মানে পরিবর্তন করে।

উদাহরণস্বরূপ, যদি সেন্সরটি ডানদিকে দুটি পূর্ণ ঘূর্ণন সম্পন্ন করে, তবে এর ঘূর্ণন মান হবে ৭২০ ডিগ্রি। ঘূর্ণন মান ০ ডিগ্রিতে সেট করলে, তা ৭২০ থেকে ০ ডিগ্রিতে রিসেট হয়ে যাবে। এরপর সেন্সরটি সেই নতুন মানের উপর ভিত্তি করে ঘূর্ণন ট্র্যাক করতে পারবে।

[Gyro1 v]-এর ঘূর্ণন (0) ডিগ্রি সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
জাইরো	ব্যবহারের জন্য জাইরো সেন্সর।
ঘূর্ণন	সেন্সরের জন্য ঘূর্ণনের মান, ডিগ্রিতে, নির্ধারণ করতে হবে। এটি একটি পূর্ণসংখ্যা বা দশমিক সংখ্যা হতে পারে।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Turn to the new 0 rotation.]
[Gyro1 v]-এর ঘূর্ণন (-100) ডিগ্রি সেট করো
(0) ডিগ্রি ঘূর্ণনে ঘোরো ▶

জাইরো হেডিং এর কোণ

হেডিং হলো সেন্সরটির অভিমুখ, যা ০ থেকে ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির মধ্যে পরিমাপ করা হয়। অ্যাঙ্গেল অফ জাইরো হেডিং রিপোর্টার ব্লকটি জাইরো সেন্সরের বর্তমান হেডিং রিপোর্ট করে।

প্রাথমিক অভিমুখ ০ ডিগ্রি। যদি সেন্সরটি ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রি অতিক্রম করে ঘোরে, তবে অভিমুখটি আবার ০ ডিগ্রিতে ফিরে আসে।

(ডিগ্রিতে [Gyro1 v]-এর দিকনির্দেশ)

প্যারামিটার	বর্ণনা
জাইরো	দিক নির্ণয়ের জন্য জাইরো সেন্সর।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
কনসোলে (ডিগ্রিতে [Gyro1 v]-এর দিকনির্দেশ) প্রিন্ট করো ◀ এবং কার্সার পরের সারিতে নিয়ে যাও
[ডান v] দিকে (390) ডিগ্রি ঘোরো ▶
কনসোলে (ডিগ্রিতে [Gyro1 v]-এর দিকনির্দেশ) প্রিন্ট করো ◀ এবং কার্সার পরের সারিতে নিয়ে যাও

জাইরো ঘূর্ণনের কোণ

রোটেশন হলো সেন্সরটি কতটা ঘুরেছে, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। হেডিং-এর মতো নয়, রোটেশন ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির বেশি বা ০ ডিগ্রির নিচে কমতে পারে। একটি প্রজেক্টের শুরুতে, রোটেশনের মান ০ ডিগ্রিতে সেট করা থাকে। অ্যাঙ্গেল অফ জাইরো রোটেশন রিপোর্টার ব্লকটি জাইরো সেন্সরের বর্তমান রোটেশন রিপোর্ট করে।

ডানদিকে ঘোরালে ঘূর্ণন বাড়ে এবং বামদিকে ঘোরালে ঘূর্ণন কমে। উদাহরণস্বরূপ, ডানদিকে দুটি পূর্ণ পাক দিলে ৭২০ ডিগ্রি ঘূর্ণন দেখানো হবে। ০ ডিগ্রি থেকে বামদিকে একটি পূর্ণ পাক দিলে -৩৬০ ডিগ্রি ঘূর্ণন দেখানো হবে।

(ডিগ্রিতে [Gyro1 v]-এর ঘূর্ণন)

প্যারামিটার	বর্ণনা
জাইরো	ঘূর্ণন প্রতিবেদন করার জন্য জাইরো সেন্সর।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
কনসোলে (ডিগ্রিতে [Gyro1 v]-এর ঘূর্ণন) প্রিন্ট করো ◀ এবং কার্সার পরের সারিতে নিয়ে যাও
[ডান v] দিকে (390) ডিগ্রি ঘোরো ▶
কনসোলে (ডিগ্রিতে [Gyro1 v]-এর ঘূর্ণন) প্রিন্ট করো ◀ এবং কার্সার পরের সারিতে নিয়ে যাও

জাইরোর হার

রেট অফ জাইরো রিপোর্টার ব্লকটি জাইরো সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণন গতি ডিগ্রি প্রতি সেকেন্ড \(dps\) এককে রিপোর্ট করে। জাইরো সেন্সরটি কোন দিকে ঘুরছে তার উপর নির্ভর করে এই মান ধনাত্মক বা ঋণাত্মক হতে পারে।

(dps-এ [Gyro1 v]-এর হার)

প্যারামিটার	বর্ণনা
জাইরো	ঘূর্ণন গতি জানানোর জন্য জাইরো সেন্সর।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
[ডান v] দিকে ঘোরো
(1) সেকেন্ড অপেক্ষা করো
কনসোলে (dps-এ [Gyro1 v]-এর হার) প্রিন্ট করো ◀ এবং কার্সার পরের সারিতে নিয়ে যাও