Gyroscoopsensor

Invoering

De VEX IQ-gyroscoopsensor meet rotatiebewegingen rond één as. Deze sensor wordt gebruikt om bij te houden hoe ver een robot is gedraaid en in welke richting hij kijkt.

Hieronder vindt u een lijst van alle blokken:

• gyroscoop kalibreren — Kalibreert een geconfigureerde gyroscoopsensor.

• Gyro-richting instellen — Stelt de huidige richting van de gyroscoopsensor in op een nieuwe richtingwaarde.

• Gyro-rotatie instellen — Stelt de huidige rotatie van de gyroscoopsensor in op een nieuwe rotatiewaarde.

• hoek van de gyroscooprichting — Geeft de richting aan waarin de gyroscoopsensor wijst, van 0 tot 359,99 graden.

• hoek van de gyroscooprotatie — Geeft aan hoeveel de gyroscoopsensor is gedraaid.

• snelheid van de gyroscoop — Geeft de huidige rotatiesnelheid van de gyroscoopsensor weer.

kalibreer de gyroscoop

Het stackblok calibrate gyro kalibreert een geconfigureerde gyroscoopsensor.

Kalibratie zorgt ervoor dat de gyroscoopsensor bochten correct meet. Houd de sensor stil tijdens de kalibratie. Als de sensor beweegt tijdens de kalibratie, kunnen de waarden voor koers, rotatie en snelheid bochten mogelijk niet correct meten.

Het project wacht tot de kalibratie is voltooid voordat het volgende blok in de reeks wordt uitgevoerd.

Let op: Dit blok is alleen beschikbaar als er een gyroscoopsensor buiten de aandrijflijn is geconfigureerd.

kalibreer [Gyro1 v] gedurende [2 v] seconden

Parameters	Beschrijving
gyro	De gyroscoopsensor moet gekalibreerd worden.
duur	Hoe lang moet de sensor gekalibreerd worden (in seconden): 2 4 8

Voorbeeld

wanneer gestart
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
kalibreer [Gyro1 v] gedurende [2 v] seconden
druk ([Gyro1 v] koers in graden) af op console ◀ en cursor naar volgende rij

Gyro-richting instellen

Een koers is de richting waarin de sensor wijst, gemeten in graden van 0 tot 359,99. Het stackblok set Gyro heading wijzigt de huidige koers van de gyroscoopsensor naar een nieuwe koerswaarde.

Als de sensor bijvoorbeeld naar rechts is gedraaid, zorgt het instellen van de koers op 0 graden ervoor dat die naar rechts gerichte positie de nieuwe 0 graden wordt. De sensor kan vervolgens andere koersen volgen op basis van die nieuwe richting.

stel [Gyro1 v] koers in op (0) graden

Parameters	Beschrijving
gyro	De gyroscoopsensor die gebruikt moet worden.
kop	De richtingswaarde in graden die voor de sensor moet worden ingesteld. Dit kan een waarde zijn van 0 tot 359,99.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn to the new 0 degrees heading.]
stel [Gyro1 v] koers in op (90) graden
draai naar koers (0) graden ▶

Gyro-rotatie instellen

Rotatie geeft aan hoeveel de sensor is gedraaid, gemeten in graden. In tegenstelling tot de richting kan de rotatie oplopen tot meer dan 359,99 graden of afnemen tot minder dan 0 graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Het stackblok set Gyro rotation wijzigt de huidige rotatie van de gyroscoopsensor naar een nieuwe waarde.

Als de sensor bijvoorbeeld twee volledige omwentelingen naar rechts heeft gemaakt, is de rotatiewaarde 720 graden. Door de rotatie op 0 graden in te stellen, wordt deze gereset van 720 naar 0 graden. De sensor kan vervolgens rotaties registreren op basis van deze nieuwe waarde.

stel [Gyro1 v] rotatie in op (0) graden

Parameters	Beschrijving
gyro	De gyroscoopsensor die gebruikt moet worden.
rotatie	De rotatiewaarde in graden die voor de sensor moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn to the new 0 rotation.]
stel [Gyro1 v] rotatie in op (-100) graden
draai naar rotatie (0) graden ▶

hoek van de gyro-richting

Een koers is de richting waarin de sensor wijst, gemeten in graden van 0 tot 359,99. Het hoek van de gyroscoopkoers-rapportageblok geeft de huidige koers van de gyroscoopsensor weer.

De beginrichting is 0 graden. Als de sensor voorbij 359,99 graden draait, springt de richting terug naar 0 graden.

([Gyro1 v] koers in graden)

Parameters	Beschrijving
gyro	De gyroscoopsensor geeft de koers door.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
druk ([Gyro1 v] koers in graden) af op console ◀ en cursor naar volgende rij
draai [rechts v] voor (390) graden ▶
druk ([Gyro1 v] koers in graden) af op console ◀ en cursor naar volgende rij

hoek van de gyrorotatie

Rotatie geeft aan hoeveel de sensor is gedraaid, gemeten in graden. In tegenstelling tot de richting kan de rotatie oplopen tot meer dan 359,99 graden of afnemen tot minder dan 0 graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Het hoek van de gyroscooprotatie-rapportblok geeft de huidige rotatie van de gyroscoopsensor weer.

Naar rechts draaien vergroot de rotatie, naar links draaien verkleint de rotatie. Twee volledige draaien naar rechts resulteren bijvoorbeeld in een rotatie van 720 graden. Eén volledige draai naar links vanuit 0 graden resulteert in een rotatie van -360 graden.

([Gyro1 v] rotatie in graden)

Parameters	Beschrijving
gyro	De gyroscoopsensor registreert de rotatie.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
druk ([Gyro1 v] rotatie in graden) af op console ◀ en cursor naar volgende rij
draai [rechts v] voor (390) graden ▶
druk ([Gyro1 v] rotatie in graden) af op console ◀ en cursor naar volgende rij

snelheid van de gyro

Het snelheid van de gyroscoop-rapportageblok geeft de huidige rotatiesnelheid van de gyroscoopsensor weer in graden per seconde \(dps\). De waarde kan positief of negatief zijn, afhankelijk van de draairichting van de gyroscoopsensor.

([Gyro1 v] snelheid in dps)

Parameters	Beschrijving
gyro	De gyroscoopsensor meet de rotatiesnelheid.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
draai [rechts v]
wacht (1) seconden
druk ([Gyro1 v] snelheid in dps) af op console ◀ en cursor naar volgende rij