Gyrosensor#
Introduktion#
VEX IQ Gyrosensorn mäter rotationsrörelser runt en enda axel. Den används för att spåra hur långt en robot har vridit och i vilken riktning den är vänd.
Nedan följer en lista över alla block:
kalibrera gyro — Kalibrerar en konfigurerad gyrosensor.
ställ in gyrokurs — Ställer in gyrosensorns aktuella kurs till ett nytt kursvärde.
ställ in gyrosensorns rotation — Ställer in gyrosensorns aktuella rotation till ett nytt rotationsvärde.
Gyrosensorns riktningsvinkel — Rapporterar riktningen som gyrosensorn är vänd mot, från 0 till 359,99 grader.
Gyrorotationsvinkel — Rapporterar hur långt gyrosensorn har vridit sig.
gyrohastighet — Rapporterar gyrosensorns aktuella rotationshastighet.
kalibrera gyro#
Stackblocket kalibrera gyro kalibrerar en konfigurerad gyrosensor.
Kalibrering hjälper gyrosensorn att mäta svängar korrekt. Håll sensorn stilla under kalibreringen. Om sensorn rör sig under kalibreringen kan kurs-, rotations- och hastighetsvärdena inte mäta svängar korrekt.
Projektet väntar tills kalibreringen är klar innan nästa block i stacken körs.
Obs: Detta block är endast tillgängligt om det finns en konfigurerad gyrosensor utanför en drivlina.
kalibrera [Gyro1 v] i [2 v] sekunder
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
gyro |
Gyrosensorn att kalibrera. |
varaktighet |
Hur lång tid det tar att kalibrera sensorn i sekunder:
|
Exempel
när startad
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
kalibrera [Gyro1 v] i [2 v] sekunder
skriv ut ([Gyro1 v] riktning i grader) i konsolen ◀ och flytta markör till nästa rad
ställ in gyrokurs#
En kurs är den riktning sensorn är riktad i, mätt i grader från 0 till 359,99. Stackblocket ställ in gyrokurs ändrar gyrosensorns aktuella kurs till ett nytt kursvärde.
Om sensorn till exempel har vridit åt höger, och kursen ställs in på 0 grader, blir den högervända positionen den nya 0 grader. Då kan sensorn spåra andra kurser baserat på den nya riktningen.
ställ in [Gyro1 v] riktning till (0) grader
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
gyro |
Gyrosensorn att använda. |
rubrik |
Kursvärdet, i grader, som ska ställas in för sensorn. Detta kan vara ett värde från 0 till 359,99. |
Exempel
när startad
[Turn to the new 0 degrees heading.]
ställ in [Gyro1 v] riktning till (90) grader
sväng till riktning (0) grader ▶
ställ in gyro-rotation#
Rotation är hur mycket sensorn har vridit sig, mätt i grader. Till skillnad från riktning kan rotationen öka över 359,99 grader eller minska under 0 grader. I början av ett projekt är rotationsvärdet inställt på 0 grader. Stackblocket ställ in gyrosensorns rotation ändrar gyrosensorns aktuella rotation till ett nytt värde.
Om sensorn till exempel har gjort två hela varv åt höger blir dess rotationsvärde 720 grader. Om rotationen ställs in på 0 grader återställs den rotationen från 720 till 0 grader. Sedan kan sensorn spåra rotationer baserat på det nya värdet.
ställ in [Gyro1 v] rotation till (0) grader
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
gyro |
Gyrosensorn att använda. |
rotation |
Rotationsvärdet, i grader, som ska ställas in för sensorn. Detta kan vara ett heltal eller ett decimaltal. |
Exempel
när startad
[Turn to the new 0 rotation.]
ställ in [Gyro1 v] rotation till (-100) grader
sväng till rotation (0) grader ▶
vinkel på gyrokursen#
En kurs är den riktning sensorn är vänd i, mätt i grader från 0 till 359,99. Rapportblocket Gyrokursvinkel rapporterar gyrosensorns aktuella kurs.
Startkursen är 0 grader. Om sensorn svänger förbi 359,99 grader, återgår kursen till 0 grader.
([Gyro1 v] riktning i grader)
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
gyro |
Gyrosensorn att rapportera kursen från. |
Exempel
när startad
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
skriv ut ([Gyro1 v] riktning i grader) i konsolen ◀ och flytta markör till nästa rad
sväng [höger v] i (390) grader ▶
skriv ut ([Gyro1 v] riktning i grader) i konsolen ◀ och flytta markör till nästa rad
Gyrotationsvinkel#
Rotation är hur mycket sensorn har vridit sig, mätt i grader. Till skillnad från riktning kan rotationen öka över 359,99 grader eller minska under 0 grader. I början av ett projekt är rotationsvärdet inställt på 0 grader. Rapportblocket Gyrovinkelrotation rapporterar gyrosensorns aktuella rotation.
Om du vrider åt höger ökar rotationen och om du vrider åt vänster minskar den. Om du till exempel gör två hela varv åt höger rapporteras en rotation på 720 grader. Om du vrider ett helt varv åt vänster från 0 grader rapporteras en rotation på -360 grader.
([Gyro1 v] rotation i grader)
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
gyro |
Gyrosensorn att rapportera rotationen från. |
Exempel
när startad
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
skriv ut ([Gyro1 v] rotation i grader) i konsolen ◀ och flytta markör till nästa rad
sväng [höger v] i (390) grader ▶
skriv ut ([Gyro1 v] rotation i grader) i konsolen ◀ och flytta markör till nästa rad
gyrohastighet#
Blocket gyrohastighet rapporterar gyrosensorns aktuella rotationshastighet i grader per sekund \(dps\). Värdet kan vara positivt eller negativt beroende på i vilken riktning gyrosensorn roterar.
([Gyro1 v] hastighet i dps)
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
gyro |
Gyrosensorn för att rapportera rotationshastigheten från. |
Exempel
när startad
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
sväng [höger v]
vänta (1) sekunder
skriv ut ([Gyro1 v] hastighet i dps) i konsolen ◀ och flytta markör till nästa rad