ジャイロセンサー#
導入#
VEX IQジャイロセンサーは、単一軸を中心とした回転運動を測定します。ロボットがどれだけ回転したか、そしてどの方向を向いているかを追跡するために使用されます。
以下はすべてのブロックのリストです。
ジャイロを校正する#
calibrate gyroスタックブロックは、設定済みのジャイロセンサーを較正します。
キャリブレーションは、ジャイロセンサーが旋回を正確に測定するために役立ちます。キャリブレーション中はセンサーを動かさないでください。キャリブレーション中にセンサーが動くと、方位、回転、および回転速度の値が正しく測定されない可能性があります。
プロジェクトは、キャリブレーションが完了するまで待機し、その後スタック内の次のブロックを実行します。
注: このブロックは、ドライブトレイン以外の場所にジャイロセンサーが設定されている場合にのみ使用できます。
[Gyro1 v] を [2 v] 秒キャリブレート
パラメータ |
説明 |
|---|---|
ジャイロ |
ジャイロセンサーを校正する。 |
間隔 |
センサーのキャリブレーションにかかる時間（秒）：
|
例
開始したとき
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
[Gyro1 v] を [2 v] 秒キャリブレート
([Gyro1 v] のヘディング（度）) をコンソールに表示 ◀ カーソルを次の行へ移動する
ジャイロの向きを設定#
方位とは、センサーが向いている方向のことで、0度から359.99度までの度数で表されます。set Gyro headingスタックブロックは、ジャイロセンサーの現在の方位を新しい方位値に変更します。
例えば、センサーが右を向いた場合、方位を0度に設定すると、その右向きの位置が新たな0度になります。その後、センサーはその新たな方向に基づいて他の方位を追跡できます。
[Gyro1 v] のヘディングを (0) 度に設定
パラメータ |
説明 |
|---|---|
ジャイロ |
使用するジャイロセンサー。 |
見出し |
センサーに設定する方位角の値（度単位）。0～359.99の範囲の値を指定できます。 |
例
開始したとき
[Turn to the new 0 degrees heading.]
[Gyro1 v] のヘディングを (90) 度に設定
ヘディング (0) 度へ旋回 ▶
ジャイロ回転を設定#
回転とは、センサーがどれだけ回転したかを示す度数です。方位とは異なり、回転は359.99度を超えて増加したり、0度未満に減少したりします。プロジェクトの開始時には、回転値は0度に設定されています。set Gyro rotationスタックブロックは、ジャイロセンサーの現在の回転を新しい値に変更します。
例えば、センサーが右に2回転した場合、回転値は720度になります。回転を0度に設定すると、回転値は720度から0度にリセットされます。その後、センサーはその新しい値に基づいて回転を追跡できます。
[Gyro1 v] の回転を (0) 度に設定
パラメータ |
説明 |
|---|---|
ジャイロ |
使用するジャイロセンサー。 |
回転 |
センサーに設定する回転角度（度数）。整数または小数を指定できます。 |
例
開始したとき
[Turn to the new 0 rotation.]
[Gyro1 v] の回転を (-100) 度に設定
回転 (0) 度へ旋回 ▶
ジャイロの進行方向の角度#
方位とは、センサーが向いている方向のことで、0度から359.99度までの角度で表されます。ジャイロ方位角レポーターブロックは、ジャイロセンサーの現在の方位を報告します。
開始時の方位は0度です。センサーが359.99度を超えて回転すると、方位は0度に戻ります。
([Gyro1 v] のヘディング（度）)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
ジャイロ |
方位を報告するためのジャイロセンサー。 |
例
開始したとき
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
([Gyro1 v] のヘディング（度）) をコンソールに表示 ◀ カーソルを次の行へ移動する
[右 v] へ (390) 度旋回 ▶
([Gyro1 v] のヘディング（度）) をコンソールに表示 ◀ カーソルを次の行へ移動する
ジャイロ回転角度#
回転とは、センサーがどれだけ回転したかを示す度数です。方位とは異なり、回転は359.99度を超えて増加したり、0度未満に減少したりすることがあります。プロジェクトの開始時には、回転値は0度に設定されます。ジャイロ回転角度レポーターブロックは、ジャイロセンサーの現在の回転を報告します。
右に回すと回転角度が大きくなり、左に回すと回転角度が小さくなります。例えば、右に2回転すると720度の回転として表示されます。0度から左に1回転すると-360度の回転として表示されます。
([Gyro1 v] の回転角（度）)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
ジャイロ |
回転を報告するためのジャイロセンサー。 |
例
開始したとき
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
([Gyro1 v] の回転角（度）) をコンソールに表示 ◀ カーソルを次の行へ移動する
[右 v] へ (390) 度旋回 ▶
([Gyro1 v] の回転角（度）) をコンソールに表示 ◀ カーソルを次の行へ移動する
ジャイロのレート#
ジャイロ回転速度レポーターブロックは、ジャイロセンサーの現在の回転速度を1秒あたりの度数（dps）で報告します。値は、ジャイロセンサーの回転方向に応じて正または負になります。
([Gyro1 v] のレート（dps）)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
ジャイロ |
回転速度を報告するためのジャイロセンサー。 |
例
開始したとき
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
[右 v] へ旋回
(1) 秒待つ
([Gyro1 v] のレート（dps）) をコンソールに表示 ◀ カーソルを次の行へ移動する