Sensor giroscópico#
Introdução#
O sensor giroscópio VEX IQ mede o movimento de rotação em torno de um único eixo. É utilizado para rastrear o quanto um robô girou e para que direção está a apontar.
Segue abaixo a lista de todos os blocos:
calibrar giroscópio — Calibra um sensor giroscópio configurado.
definir direção do giroscópio — Define a direção atual do sensor giroscópio para um novo valor de direção.
definir rotação do giroscópio — Define a rotação atual do sensor giroscópio para um novo valor de rotação.
ângulo de direção do giroscópio — Reporta a direção para a qual o sensor giroscópio está a apontar, de 0 a 359,99 graus.
ângulo de rotação do giroscópio — Reporta o quanto o sensor giroscópio rodou.
taxa do giroscópio — Reporta a velocidade de rotação atual do sensor giroscópio.
calibrar giroscópio#
O bloco de pilha calibrar giroscópio calibra um sensor giroscópio configurado.
A calibração ajuda o sensor giroscópico a medir as curvas corretamente. Mantenha o sensor imóvel durante a calibração. Se o sensor se mover durante a calibração, os valores de direção, rotação e velocidade podem não ser medidos corretamente.
O projeto aguardará a conclusão da calibração antes de executar o próximo bloco na pilha.
Nota: Este bloco só está disponível se existir um sensor giroscópio configurado fora do sistema de transmissão.
calibrar [Gyro1 v] por [2 v] segundos
Parâmetros |
Descrição |
|---|---|
giroscópio |
O sensor giroscópio necessita de ser calibrado. |
duração |
Tempo de calibração do sensor em segundos:
|
Exemplo
quando iniciar
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
calibrar [Gyro1 v] por [2 v] segundos
imprimir (direção de [Gyro1 v] em graus) no console ◀ e mover cursor para a próxima linha
Definir rumo do giroscópio#
A direção é a direção para a qual o sensor está a apontar, medida em graus de 0 a 359,99. O bloco de pilha definir direção do giroscópio altera a direção atual do sensor giroscópio para um novo valor de direção.
Por exemplo, se o sensor rodou para a direita, definir a direção para 0 graus faz com que esta posição virada para a direita se torne os novos 0 graus. Assim, o sensor pode seguir outras direções com base nessa nova direção.
definir direção de [Gyro1 v] para (0) graus
Parâmetros |
Descrição |
|---|---|
giroscópio |
O sensor giroscópio a utilizar. |
cabeçalho |
O valor da direção, em graus, a configurar para o sensor. Este valor pode variar de 0 a 359,99. |
Exemplo
quando iniciar
[Turn to the new 0 degrees heading.]
definir direção de [Gyro1 v] para (90) graus
virar para a direção (0) graus ▶
Configurar rotação do giroscópio#
A rotação indica o quanto o sensor rodou, medida em graus. Ao contrário da direção, a rotação pode aumentar para além dos 359,99 graus ou diminuir abaixo dos 0 graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O bloco de pilha Definir rotação do giroscópio altera a rotação atual do sensor giroscópio para um novo valor.
Por exemplo, se o sensor tiver dado duas voltas completas para a direita, o seu valor de rotação será de 720 graus. Definir a rotação para 0 graus irá repor este valor de 720 para 0 graus. Assim, o sensor poderá rastrear rotações com base neste novo valor.
definir rotação de [Gyro1 v] para (0) graus
Parâmetros |
Descrição |
|---|---|
giroscópio |
O sensor giroscópio a utilizar. |
rotação |
O valor de rotação, em graus, a definir para o sensor. Pode ser um número inteiro ou decimal. |
Exemplo
quando iniciar
[Turn to the new 0 rotation.]
definir rotação de [Gyro1 v] para (-100) graus
virar para a rotação (0) graus ▶
ângulo de direção do giroscópio#
A direção indica para onde o sensor está a apontar, medida em graus de 0 a 359,99. O bloco de relatório ângulo de direção do giroscópio informa a direção atual do sensor giroscópio.
A direção inicial é de 0 graus. Se o sensor rodar para além dos 359,99 graus, a direção volta a 0 graus.
(direção de [Gyro1 v] em graus)
Parâmetros |
Descrição |
|---|---|
giroscópio |
O sensor giroscópio é utilizado para reportar a direção. |
Exemplo
quando iniciar
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
imprimir (direção de [Gyro1 v] em graus) no console ◀ e mover cursor para a próxima linha
virar [direita v] por (390) graus ▶
imprimir (direção de [Gyro1 v] em graus) no console ◀ e mover cursor para a próxima linha
ângulo de rotação do giroscópio#
A rotação indica o quanto o sensor rodou, medida em graus. Ao contrário da direção, a rotação pode ultrapassar os 359,99 graus ou diminuir para menos de 0 graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O bloco de relatório ângulo de rotação do giroscópio informa a rotação atual do sensor giroscópio.
Virar para a direita aumenta a rotação, e virar para a esquerda diminui a rotação. Por exemplo, duas voltas completas para a direita resultarão numa rotação de 720 graus. Uma volta completa para a esquerda a partir dos 0 graus resultará numa rotação de -360 graus.
(rotação de [Gyro1 v] em graus)
Parâmetros |
Descrição |
|---|---|
giroscópio |
O sensor giroscópio é utilizado para reportar a rotação. |
Exemplo
quando iniciar
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
imprimir (rotação de [Gyro1 v] em graus) no console ◀ e mover cursor para a próxima linha
virar [direita v] por (390) graus ▶
imprimir (rotação de [Gyro1 v] em graus) no console ◀ e mover cursor para a próxima linha
taxa de giroscópio#
O bloco de relatório taxa do giroscópio indica a velocidade de rotação atual do sensor giroscópio em graus por segundo \(dps\). O valor pode ser positivo ou negativo, dependendo do sentido da rotação do sensor giroscópio.
(taxa de [Gyro1 v] em dps)
Parâmetros |
Descrição |
|---|---|
giroscópio |
O sensor giroscópio fornece a velocidade de rotação. |
Exemplo
quando iniciar
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
virar [direita v]
aguardar (1) segundos
imprimir (taxa de [Gyro1 v] em dps) no console ◀ e mover cursor para a próxima linha