Sensor giroscópico#
Introducción#
El sensor giroscópico VEX IQ mide el movimiento de rotación alrededor de un solo eje. Se utiliza para rastrear qué tan lejos ha girado un robot y en qué dirección se encuentra.
A continuación se muestra una lista de todos los bloques:
calibrar giroscopio — Calibra un sensor giroscópico configurado.
set Gyro heading — Establece el rumbo actual del sensor giroscópico en un nuevo valor de rumbo.
set Gyro rotation — Establece la rotación actual del sensor giroscópico en un nuevo valor de rotación.
ángulo de rumbo del giroscopio — Informa de la dirección hacia la que se dirige el sensor giroscópico, de 0 a 359,99 grados.
ángulo de rotación del giroscopio: informa hasta dónde ha girado el sensor giroscópico.
rate of gyro — Informa la velocidad de rotación actual del sensor giroscópico.
calibrar giroscopio#
El bloque calibrar giroscopio calibra un sensor giroscópico configurado.
La calibración ayuda al sensor giroscópico a medir correctamente los giros. Mantenga el sensor quieto durante la calibración. Si el sensor se mueve durante la calibración, es posible que los valores de rumbo, rotación y velocidad no midan los giros correctamente.
El proyecto esperará hasta que se realice la calibración antes de que se ejecute el siguiente bloque de la pila.
Nota: Este bloque solo está disponible si hay un sensor giroscópico configurado fuera de un sistema de transmisión.
calibrar [Gyro1 v] por [2 v] segundos
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico para calibrar. |
duración |
Cuánto tiempo calibrar el sensor en segundos:
|
Ejemplo
cuando inicie
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
calibrar [Gyro1 v] por [2 v] segundos
imprimir (rumbo de [Gyro1 v] en grados) en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
configurar el encabezado del giroscopio#
Un rumbo es la dirección hacia la que mira el sensor, medida en grados de 0 a 359,99. El bloque de apilamiento * * establecer rumbo del giroscopio * * cambia el rumbo actual del sensor giroscópico a un nuevo valor de rumbo.
Por ejemplo, si el sensor ha girado hacia la derecha, establecer el rumbo en 0 grados hace que esa posición orientada hacia la derecha sea de los nuevos 0 grados. Luego, el sensor puede rastrear otros encabezados en función de esa nueva dirección.
establecer rumbo de [Gyro1 v] a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico a utilizar. |
encabezado |
El valor de rumbo, en grados, a establecer para el sensor. Este puede ser un valor de 0 a 359,99. |
Ejemplo
cuando inicie
[Turn to the new 0 degrees heading.]
establecer rumbo de [Gyro1 v] a (90) grados
girar al rumbo (0) grados ▶
configurar la rotación del giroscopio#
La rotación es cuánto ha girado el sensor, medida en grados. A diferencia del rumbo, la rotación puede aumentar más de 359,99 grados o disminuir por debajo de 0 grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque de apilamiento * * establecer rotación del giroscopio * * cambia la rotación actual del sensor giroscópico a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el sensor ha realizado dos giros completos a la derecha, su valor de rotación será de 720 grados. Ajustar la rotación a 0 grados restablecerá esa rotación de 720 a 0 grados. Luego, el sensor puede rastrear las rotaciones en función de ese nuevo valor.
establecer rotación de [Gyro1 v] a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico a utilizar. |
rotación |
El valor de rotación, en grados, a establecer para el sensor. Esto puede ser un número entero o un decimal. |
Ejemplo
cuando inicie
[Turn to the new 0 rotation.]
establecer rotación de [Gyro1 v] a (-100) grados
girar a la rotación (0) grados ▶
ángulo del rumbo del giroscopio#
Un rumbo es la dirección hacia la que mira el sensor, medida en grados de 0 a 359,99. El bloque indicador ángulo del rumbo del giroscopio informa del rumbo actual del sensor giroscópico.
El rumbo inicial es 0 grados. Si el sensor gira más de 359,99 grados, el rumbo vuelve a 0 grados.
(rumbo de [Gyro1 v] en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico para informar del rumbo. |
Ejemplo
cuando inicie
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
imprimir (rumbo de [Gyro1 v] en grados) en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
girar [derecha v] por (390) grados ▶
imprimir (rumbo de [Gyro1 v] en grados) en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
ángulo de rotación del giroscopio#
La rotación es cuánto ha girado el sensor, medida en grados. A diferencia del rumbo, la rotación puede aumentar más de 359,99 grados o disminuir por debajo de 0 grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque indicador ángulo de rotación del giroscopio informa la rotación actual del sensor giroscópico.
Girar a la derecha aumenta la rotación y girar a la izquierda disminuye la rotación. Por ejemplo, hacer dos giros completos a la derecha informará una rotación de 720 grados. Girar una vuelta completa a la izquierda desde 0 grados informará una rotación de -360 grados.
(rotación de [Gyro1 v] en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico para informar de la rotación. |
Ejemplo
cuando inicie
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
imprimir (rotación de [Gyro1 v] en grados) en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
girar [derecha v] por (390) grados ▶
imprimir (rotación de [Gyro1 v] en grados) en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
velocidad del giroscopio#
El bloque indicador velocidad del giroscopio informa de la velocidad de rotación actual del sensor giroscópico en grados por segundo \(dps\). El valor puede ser positivo o negativo dependiendo de la dirección en la que gire el sensor giroscópico.
(tasa de [Gyro1 v] en dps)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico para informar de la velocidad de rotación. |
Ejemplo
cuando inicie
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
girar [derecha v]
esperar (1) segundos
imprimir (tasa de [Gyro1 v] en dps) en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila