자이로 센서#

소개#

VEX IQ 자이로 센서는 단일 축을 중심으로 한 회전 운동을 측정합니다. 이 센서는 로봇이 얼마나 회전했는지, 그리고 어느 방향을 향하고 있는지를 추적하는 데 사용됩니다.

아래는 모든 블록 목록입니다.

자이로스코프 보정#

자이로 센서 보정 스택 블록은 구성된 자이로 센서를 보정합니다.

보정은 자이로 센서가 회전을 정확하게 측정하는 데 도움이 됩니다. 보정하는 동안 센서를 움직이지 않도록 하십시오. 보정 중에 센서가 움직이면 방향, 회전 및 회전률 값이 정확하게 측정되지 않을 수 있습니다.

프로젝트는 스택의 다음 블록이 실행되기 전에 보정이 완료될 때까지 기다립니다.

참고: 이 블록은 구동계 외부에 구성된 자이로 센서가 있는 경우에만 사용할 수 있습니다.

[Gyro1 v]를 [2 v]초 동안 보정

매개변수

설명

자이로

자이로 센서를 보정합니다.

지속

센서 보정 시간(초):

  • 2
  • 4
  • 8

예

시작 시
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
[Gyro1 v]를 [2 v]초 동안 보정
콘솔에 ([Gyro1 v] 방향각(도)) 출력 ◀ 및 커서를 다음 행으로 이동

자이로 헤딩 설정#

헤딩은 센서가 향하는 방향을 나타내며, 0도에서 359.99도까지의 각도로 측정됩니다. 자이로 헤딩 설정 스택 블록은 자이로 센서의 현재 헤딩 값을 새로운 헤딩 값으로 변경합니다.

예를 들어 센서가 오른쪽을 향하도록 회전한 경우, 방향을 0도로 설정하면 오른쪽을 향한 위치가 새로운 0도가 됩니다. 그러면 센서는 이 새로운 방향을 기준으로 다른 방향을 추적할 수 있습니다.

[Gyro1 v] 방향각을 (0)도로 설정

매개변수

설명

자이로

사용할 자이로 센서.

표제

센서에 설정할 방향 값(도)입니다. 이 값은 0에서 359.99 사이일 수 있습니다.

예

시작 시
[Turn to the new 0 degrees heading.]
[Gyro1 v] 방향각을 (90)도로 설정
(0)도 방향각으로 회전 ▶

자이로 회전 설정#

회전은 센서가 회전한 정도를 각도로 나타낸 것입니다. 방향과는 달리 회전은 359.99도를 초과하거나 0도 미만으로 감소할 수 있습니다. 프로젝트 시작 시 회전 값은 0도로 설정됩니다. 자이로 회전 설정 스택 블록은 자이로 센서의 현재 회전 값을 새로운 값으로 변경합니다.

예를 들어 센서가 오른쪽으로 두 바퀴를 완전히 돌았다면 회전 값은 720도가 됩니다. 회전 값을 0도로 설정하면 회전 값이 720도에서 0도로 초기화됩니다. 그러면 센서는 이 새로운 값을 기준으로 회전을 추적할 수 있습니다.

[Gyro1 v] 회전각을 (0)도로 설정

매개변수

설명

자이로

사용할 자이로 센서.

회전

센서에 설정할 회전 값(도 단위)입니다. 정수 또는 소수일 수 있습니다.

예

시작 시
[Turn to the new 0 rotation.]
[Gyro1 v] 회전각을 (-100)도로 설정
(0)도 회전각으로 회전 ▶

자이로 방향 각도#

헤딩은 센서가 향하는 방향을 나타내며, 0도에서 359.99도까지의 각도로 측정됩니다. 자이로 헤딩 각도 리포터 블록은 자이로 센서의 현재 헤딩을 보고합니다.

초기 방향은 0도입니다. 센서가 359.99도를 넘어서 회전하면 방향은 다시 0도로 돌아갑니다.

([Gyro1 v] 방향각(도))

매개변수

설명

자이로

방향 정보를 보고하는 데 사용되는 자이로 센서.

예

시작 시
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
콘솔에 ([Gyro1 v] 방향각(도)) 출력 ◀ 및 커서를 다음 행으로 이동
[오른쪽 v] 방향으로 (390)도 회전 ▶
콘솔에 ([Gyro1 v] 방향각(도)) 출력 ◀ 및 커서를 다음 행으로 이동

자이로 회전 각도#

회전은 센서가 회전한 정도를 각도로 측정한 값입니다. 방향과 달리 회전은 359.99도를 초과하거나 0도 미만으로 감소할 수 있습니다. 프로젝트 시작 시 회전 값은 0도로 설정됩니다. 자이로 회전 각도 리포터 블록은 자이로 센서의 현재 회전 값을 보고합니다.

오른쪽으로 회전하면 회전 각도가 증가하고, 왼쪽으로 회전하면 회전 각도가 감소합니다. 예를 들어, 오른쪽으로 두 바퀴를 완전히 돌면 720도 회전한 것으로 표시됩니다. 0도에서 왼쪽으로 한 바퀴를 완전히 돌면 -360도 회전한 것으로 표시됩니다.

([Gyro1 v] 회전각(도))

매개변수

설명

자이로

자이로 센서는 회전 값을 보고합니다.

예

시작 시
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
콘솔에 ([Gyro1 v] 회전각(도)) 출력 ◀ 및 커서를 다음 행으로 이동
[오른쪽 v] 방향으로 (390)도 회전 ▶
콘솔에 ([Gyro1 v] 회전각(도)) 출력 ◀ 및 커서를 다음 행으로 이동

자이로 속도#

자이로 회전율 리포터 블록은 자이로 센서의 현재 회전 속도를 초당 각도\(dps\)로 보고합니다. 이 값은 자이로 센서가 회전하는 방향에 따라 양수 또는 음수가 될 수 있습니다.

([Gyro1 v] 속도\(dps\))

매개변수

설명

자이로

자이로 센서는 회전 속도를 보고합니다.

예

시작 시
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
[오른쪽 v] 방향으로 회전
(1)초 기다리기
콘솔에 ([Gyro1 v] 속도\(dps\)) 출력 ◀ 및 커서를 다음 행으로 이동
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