Capteur gyroscopique#
Introduction#
Le capteur gyroscopique VEX IQ mesure les mouvements de rotation autour d’un seul axe. Il permet de suivre l’angle de rotation d’un robot et sa direction d’orientation.
Vous trouverez ci-dessous la liste de tous les blocs :
calibrer le gyroscope — Calibre un capteur gyroscopique configuré.
définir le cap du gyroscope — Définit le cap actuel du capteur gyroscopique sur une nouvelle valeur de cap.
définir la rotation du gyroscope — Définit la rotation actuelle du capteur gyroscopique sur une nouvelle valeur de rotation.
angle de cap du gyroscope — Indique la direction vers laquelle le capteur gyroscopique est orienté, de 0 à 359,99 degrés.
angle de rotation du gyroscope — Indique de combien le capteur gyroscopique a tourné.
taux du gyroscope — Indique la vitesse de rotation actuelle du capteur gyroscopique.
calibrer le gyroscope#
Le bloc calibrate gyro permet de calibrer un capteur gyroscopique configuré.
L’étalonnage permet au capteur gyroscopique de mesurer correctement les virages. Veillez à ce que le capteur reste immobile pendant l’étalonnage. Si le capteur bouge pendant cette opération, les valeurs de cap, de rotation et de vitesse angulaire risquent d’être inexactes.
Le projet attendra la fin de l’étalonnage avant l’exécution du bloc suivant dans la pile.
Remarque : Ce bloc est uniquement disponible s’il existe un capteur gyroscopique configuré en dehors de la transmission.
étalonner [Gyro1 v] pendant [2 v] secondes
Paramètres |
Description |
|---|---|
gyro |
Le capteur gyroscopique à calibrer. |
durée |
Durée d’étalonnage du capteur (en secondes) :
|
Exemple
au démarrage
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
étalonner [Gyro1 v] pendant [2 v] secondes
afficher (cap [Gyro1 v] en degrés) sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
Définir le cap du gyroscope#
Le cap est la direction vers laquelle le capteur est orienté, mesurée en degrés de 0 à 359,99. Le bloc de pile définir le cap du gyroscope modifie le cap actuel du capteur gyroscopique en une nouvelle valeur de cap.
Par exemple, si le capteur est orienté vers la droite, le fait de régler son cap à 0 degré définit cette position comme le nouveau cap zéro. Le capteur peut alors suivre d’autres caps en fonction de cette nouvelle direction.
définir le cap [Gyro1 v] à (0) degrés
Paramètres |
Description |
|---|---|
gyro |
Le capteur gyroscopique à utiliser. |
titre |
Valeur du cap, en degrés, à définir pour le capteur. Cette valeur peut être comprise entre 0 et 359,99. |
Exemple
au démarrage
[Turn to the new 0 degrees heading.]
définir le cap [Gyro1 v] à (90) degrés
pivoter au cap (0) degrés ▶
définir la rotation du gyroscope#
La rotation correspond à l’angle de rotation du capteur, mesuré en degrés. Contrairement au cap, la rotation peut dépasser 359,99 degrés ou être inférieure à 0 degré. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc définir la rotation du gyroscope permet de modifier la rotation actuelle du capteur gyroscopique.
Par exemple, si le capteur a effectué deux tours complets vers la droite, sa valeur de rotation sera de 720 degrés. Régler la rotation à 0 degré la remettra à zéro. Le capteur pourra ensuite suivre les rotations en fonction de cette nouvelle valeur.
régler la rotation de [Gyro1 v] à (0) degrés
Paramètres |
Description |
|---|---|
gyro |
Le capteur gyroscopique à utiliser. |
rotation |
Valeur de rotation, en degrés, à définir pour le capteur. Il peut s’agir d’un entier ou d’un nombre décimal. |
Exemple
au démarrage
[Turn to the new 0 rotation.]
régler la rotation de [Gyro1 v] à (-100) degrés
pivoter d'un angle de (0) degrés ▶
angle de cap du gyroscope#
Le cap est la direction vers laquelle le capteur est orienté, mesurée en degrés de 0 à 359,99. Le bloc de rapport angle de cap du gyroscope indique le cap actuel du capteur gyroscopique.
Le cap initial est de 0 degré. Si le capteur dépasse 359,99 degrés, le cap revient à 0 degré.
(cap [Gyro1 v] en degrés)
Paramètres |
Description |
|---|---|
gyro |
Le capteur gyroscopique pour indiquer le cap. |
Exemple
au démarrage
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
afficher (cap [Gyro1 v] en degrés) sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
pivoter [droite v] de (390) degrés ▶
afficher (cap [Gyro1 v] en degrés) sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
angle de rotation du gyroscope#
La rotation correspond à l’angle de rotation du capteur, mesuré en degrés. Contrairement au cap, la rotation peut dépasser 359,99 degrés ou être inférieure à 0 degré. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc de rapport angle de rotation du gyroscope indique la rotation actuelle du capteur gyroscopique.
Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue. Par exemple, deux virages complets à droite correspondent à une rotation de 720 degrés. Un virage complet à gauche, à partir de 0 degré, correspond à une rotation de -360 degrés.
(rotation [Gyro1 v] en degrés)
Paramètres |
Description |
|---|---|
gyro |
Le capteur gyroscopique sert à signaler la rotation. |
Exemple
au démarrage
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
afficher (rotation [Gyro1 v] en degrés) sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
pivoter [droite v] de (390) degrés ▶
afficher (rotation [Gyro1 v] en degrés) sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
taux de gyroscope#
Le bloc fréquence du gyroscope indique la vitesse de rotation actuelle du capteur gyroscopique en degrés par seconde \(dps\). La valeur peut être positive ou négative selon le sens de rotation du capteur.
(taux de [Gyro1 v] en dps)
Paramètres |
Description |
|---|---|
gyro |
Le capteur gyroscopique permet de mesurer la vitesse de rotation. |
Exemple
au démarrage
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
pivoter [droite v]
attendre (1) secondes
afficher (taux de [Gyro1 v] en dps) sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante