Γυροσκοπικός αισθητήρας#

Εισαγωγή#

Ο γυροσκοπικός αισθητήρας VEX IQ μετρά την περιστροφική κίνηση γύρω από έναν μόνο άξονα. Χρησιμοποιείται για να παρακολουθεί πόσο μακριά έχει στραφεί ένα ρομπότ και προς ποια κατεύθυνση είναι στραμμένο.

Παρακάτω είναι μια λίστα με όλα τα μπλοκ:

βαθμονόμηση γυροσκοπίου#

Το μπλοκ στοίβας βαθμονόμηση γυροσκοπίου βαθμονομεί έναν διαμορφωμένο αισθητήρα γυροσκοπίου.

Η βαθμονόμηση βοηθά τον γυροσκοπικό αισθητήρα να μετρά σωστά τις στροφές. Κρατήστε τον αισθητήρα ακίνητο κατά τη βαθμονόμηση. Εάν ο αισθητήρας κινηθεί κατά τη βαθμονόμηση, οι τιμές κατεύθυνσης, περιστροφής και ρυθμού ενδέχεται να μην μετρούν σωστά τις στροφές.

Το έργο θα περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η βαθμονόμηση πριν εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.

Σημείωση: Αυτό το μπλοκ είναι μόνο διαθέσιμο εάν υπάρχει διαμορφωμένος γυροσκοπικός αισθητήρας εκτός του συστήματος μετάδοσης κίνησης.

βαθμονόμηση [Gyro1 v] για [2 v] δευτερόλεπτα

Παράμετροι

Περιγραφή

γυροσκόπιο

Ο γυροσκοπικός αισθητήρας για βαθμονόμηση.

διάρκεια

Χρόνος βαθμονόμησης του αισθητήρα σε δευτερόλεπτα:

  • 2
  • 4
  • 8

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
βαθμονόμηση [Gyro1 v] για [2 v] δευτερόλεπτα
εκτύπωση (κατεύθυνση [Gyro1 v] σε μοίρες) στην κονσόλα ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή

ορισμός επικεφαλίδας Gyro#

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο αισθητήρας, μετρούμενη σε μοίρες από 0 έως 359,99. Το μπλοκ στοίβας ορισμός κατεύθυνσης γυροσκοπίου αλλάζει την τρέχουσα κατεύθυνση του γυροσκοπικού αισθητήρα σε μια νέα τιμή κατεύθυνσης.

Για παράδειγμα, εάν ο αισθητήρας έχει στραφεί προς τα δεξιά, η ρύθμιση της κατεύθυνσης σε 0 μοίρες καθιστά αυτήν τη θέση προς τα δεξιά τις νέες 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο αισθητήρας μπορεί να παρακολουθήσει άλλες κατευθύνσεις με βάση αυτήν τη νέα κατεύθυνση.

ορισμός κατεύθυνσης [Gyro1 v] σε (0) μοίρες

Παράμετροι

Περιγραφή

γυροσκόπιο

Ο γυροσκοπικός αισθητήρας που θα χρησιμοποιηθεί.

επικεφαλίδα

Η τιμή κατεύθυνσης, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Αυτή μπορεί να είναι μια τιμή από 0 έως 359,99.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Turn to the new 0 degrees heading.]
ορισμός κατεύθυνσης [Gyro1 v] σε (90) μοίρες
στροφή σε κατεύθυνση (0) μοίρες ▶

ορισμός περιστροφής γυροσκοπίου#

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του αισθητήρα, μετρούμενη σε μοίρες. Σε αντίθεση με την κατεύθυνση, η περιστροφή μπορεί να αυξηθεί πέραν των 359,99 μοιρών ή να μειωθεί κάτω από τις 0 μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Το μπλοκ στοίβας ορισμός περιστροφής γυροσκοπίου αλλάζει την τρέχουσα περιστροφή του γυροσκοπίου σε μια νέα τιμή.

Για παράδειγμα, εάν ο αισθητήρας έχει κάνει δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά, η τιμή περιστροφής του θα είναι 720 μοίρες. Η ρύθμιση της περιστροφής σε 0 μοίρες θα επαναφέρει αυτήν την περιστροφή από 720 σε 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο αισθητήρας μπορεί να παρακολουθεί τις περιστροφές με βάση αυτήν τη νέα τιμή.

ορισμός περιστροφής [Gyro1 v] σε (0) μοίρες

Παράμετροι

Περιγραφή

γυροσκόπιο

Ο γυροσκοπικός αισθητήρας που θα χρησιμοποιηθεί.

περιστροφή

Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Turn to the new 0 rotation.]
ορισμός περιστροφής [Gyro1 v] σε (-100) μοίρες
στροφή σε περιστροφή (0) μοίρες ▶

γωνία κατεύθυνσης γυροσκοπίου#

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο αισθητήρας, μετρούμενη σε μοίρες από 0 έως 359,99. Το μπλοκ αναφοράς γωνία κατεύθυνσης γυροσκοπίου αναφέρει την τρέχουσα κατεύθυνση του γυροσκοπικού αισθητήρα.

Η αρχική κατεύθυνση είναι 0 μοίρες. Εάν ο αισθητήρας περιστραφεί πέραν των 359,99 μοιρών, η κατεύθυνση επιστρέφει στις 0 μοίρες.

(κατεύθυνση [Gyro1 v] σε μοίρες)

Παράμετροι

Περιγραφή

γυροσκόπιο

Ο γυροσκοπικός αισθητήρας για την αναφορά της κατεύθυνσης.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
εκτύπωση (κατεύθυνση [Gyro1 v] σε μοίρες) στην κονσόλα ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
στροφή [δεξιά v] για (390) μοίρες ▶
εκτύπωση (κατεύθυνση [Gyro1 v] σε μοίρες) στην κονσόλα ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή

γωνία περιστροφής γυροσκοπίου#

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του αισθητήρα, μετρούμενη σε μοίρες. Σε αντίθεση με την κατεύθυνση, η περιστροφή μπορεί να αυξηθεί πέραν των 359,99 μοιρών ή να μειωθεί κάτω από τις 0 μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Το μπλοκ αναφοράς γωνία περιστροφής γυροσκοπίου αναφέρει την τρέχουσα περιστροφή του γυροσκοπίου.

Η στροφή προς τα δεξιά αυξάνει την περιστροφή και η στροφή προς τα αριστερά τη μειώνει. Για παράδειγμα, κάνοντας δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά θα αναφέρετε μια περιστροφή 720 μοιρών. Στρέφοντας μία πλήρη στροφή προς τα αριστερά από 0 μοίρες θα αναφέρετε μια περιστροφή -360 μοιρών.

(περιστροφή [Gyro1 v] σε μοίρες)

Παράμετροι

Περιγραφή

γυροσκόπιο

Ο γυροσκοπικός αισθητήρας για την αναφορά της περιστροφής.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
εκτύπωση (περιστροφή [Gyro1 v] σε μοίρες) στην κονσόλα ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
στροφή [δεξιά v] για (390) μοίρες ▶
εκτύπωση (περιστροφή [Gyro1 v] σε μοίρες) στην κονσόλα ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή

ρυθμός γυροσκοπίου#

Το μπλοκ αναφοράς ρυθμός γυροσκοπίου αναφέρει την τρέχουσα ταχύτητα περιστροφής του γυροσκοπικού αισθητήρα σε μοίρες ανά δευτερόλεπτο \(dps\). Η τιμή μπορεί να είναι θετική ή αρνητική ανάλογα με την κατεύθυνση περιστροφής του γυροσκοπικού αισθητήρα.

(ρυθμός [Gyro1 v] σε dps)

Παράμετροι

Περιγραφή

γυροσκόπιο

Ο γυροσκοπικός αισθητήρας για την αναφορά της ταχύτητας περιστροφής.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
στροφή [δεξιά v]
περίμενε (1) δευτερόλεπτα
εκτύπωση (ρυθμός [Gyro1 v] σε dps) στην κονσόλα ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
On this page