Gyroskooppianturi#
Johdanto#
VEX IQ -gyroskooppi mittaa pyörimisliikettä yhden akselin ympäri. Sitä käytetään seuraamaan, kuinka paljon robotti on kääntynyt ja mihin suuntaan se katsoo.
Alla on luettelo kaikista lohkoista:
kalibroi gyro — Kalibroi konfiguroidun gyroskooppianturin.
aseta gyroskooppisuunta — Asettaa gyroskooppianturin nykyisen suunnan uuteen suunta-arvoon.
aseta gyroskoopin kierto — Asettaa gyroskooppianturin nykyisen pyörimisliikkeen uuteen pyörimisarvoon.
Gyrosuunnan kulma — Ilmoittaa gyroskooppianturin suunnan 0–359,99 astetta.
Gyrosen kiertokulma — Ilmoittaa, kuinka paljon gyroskooppi on kääntynyt.
gyroskoopin nopeus — Ilmoittaa gyroskooppianturin nykyisen pyörimisnopeuden.
kalibroi gyroskooppi#
Gyroskalibrointi-pino-lohko kalibroi konfiguroidun gyroskooppianturin.
Kalibrointi auttaa gyroskooppia mittaamaan käännökset oikein. Pidä anturi paikallaan kalibroinnin aikana. Jos anturi liikkuu kalibroinnin aikana, suunta-, pyörimis- ja nopeusarvot eivät välttämättä mittaa käännöksiä oikein.
Projekti odottaa kalibroinnin valmistumista ennen pinon seuraavan lohkon suorittamista.
Huomautus: Tämä lohko on vain käytettävissä, jos voimansiirron ulkopuolella on konfiguroitu gyroskooppianturi.
kalibroi [Gyro1 v] [2 v] sekuntia
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
gyroskooppi |
Gyroskooppi kalibroitavaksi. |
kesto |
Anturin kalibroinnin kesto sekunteina:
|
Esimerkki
kun käynnistetään
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
kalibroi [Gyro1 v] [2 v] sekuntia
tulosta ([Gyro1 v] suuntakulma asteina) konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
aseta gyroskooppisuunta#
Suunta on anturin suunta, mitattuna asteina välillä 0–359,99. Aseta gyrosuunta -pino-lohko muuttaa gyroanturin nykyisen suunnan uudeksi suunta-arvoksi.
Jos anturi on esimerkiksi kääntynyt oikealle ja suunnan asettaminen 0 asteeseen tekee oikealle osoittavasta asennosta uuden 0 asteen. Tämän jälkeen anturi voi seurata muita suuntia tämän uuden suunnan perusteella.
aseta [Gyro1 v] suuntakulma (0) asteeseen
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
gyroskooppi |
Käytettävä gyroskooppianturi. |
otsikko |
Anturille asetettava suunta-arvo asteina. Tämä voi olla arvo väliltä 0–359,99. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Turn to the new 0 degrees heading.]
aseta [Gyro1 v] suuntakulma (90) asteeseen
käänny suuntakulmaan (0) astetta ▶
aseta gyroskoopin kierto#
Kierto ilmaisee, kuinka paljon anturi on kääntynyt, mitattuna asteina. Toisin kuin suunnassa, kierto voi kasvaa yli 359,99 asteen tai laskea alle 0 asteen. Projektin alussa kiertoarvoksi asetetaan 0 astetta. Aseta gyroskoopin kierto -pino-lohko muuttaa gyroskoopin anturin nykyisen kierron uuteen arvoon.
Jos anturi on esimerkiksi tehnyt kaksi täyttä käännöstä oikealle, sen kiertoarvo on 720 astetta. Kierron asettaminen 0 asteeseen palauttaa kiertoarvon 720 asteesta 0 asteeseen. Tämän jälkeen anturi voi seurata kierroksia tämän uuden arvon perusteella.
aseta [Gyro1 v] kierros (0) asteeseen
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
gyroskooppi |
Käytettävä gyroskooppianturi. |
kierto |
Anturille asetettava kiertoarvo asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Turn to the new 0 rotation.]
aseta [Gyro1 v] kierros (-100) asteeseen
käänny kierrokseen (0) astetta ▶
gyroskoopin suuntakulma#
Suunta on anturin suunta, mitattuna asteina välillä 0–359,99. Gyrosuunnan kulma -raporttilohko raportoi gyroskooppianturin nykyisen suunnan.
Lähtösuunta on 0 astetta. Jos anturi kääntyy yli 359,99 asteen, suunta palautuu takaisin 0 asteeseen.
([Gyro1 v] suuntakulma asteina)
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
gyroskooppi |
Gyroskooppi, josta lähdetään suunta. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
tulosta ([Gyro1 v] suuntakulma asteina) konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
käänny [oikealle v] (390) astetta ▶
tulosta ([Gyro1 v] suuntakulma asteina) konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
gyroskoopin pyörimiskulma#
Kierto ilmaisee, kuinka paljon anturi on kääntynyt asteina. Toisin kuin suunnassa, kierto voi kasvaa yli 359,99 asteen tai laskea alle 0 asteen. Projektin alussa kiertoarvoksi asetetaan 0 astetta. Gyrosen kiertokulman raportointilohko raportoi gyroskoopin nykyisen pyörimisen.
Kääntyminen oikealle lisää kiertoa ja kääntäminen vasemmalle vähentää sitä. Esimerkiksi kaksi täyttä käännöstä oikealle tuottaa 720 asteen kiertoa. Yksi täysi kierros vasemmalle 0 asteesta tuottaa -360 asteen kiertoa.
([Gyro1 v] kierros asteina)
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
gyroskooppi |
Gyroskooppi, josta kierrosta raportoidaan. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
tulosta ([Gyro1 v] kierros asteina) konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
käänny [oikealle v] (390) astetta ▶
tulosta ([Gyro1 v] kierros asteina) konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
gyroskoopin nopeus#
Gyroskoopin nopeus-raportointilohko raportoi gyroskoopin senhetkisen pyörimisnopeuden asteina sekunnissa \(dps\). Arvo voi olla positiivinen tai negatiivinen gyroskoopin pyörimissuunnasta riippuen.
([Gyro1 v] nopeus dps:nä)
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
gyroskooppi |
Gyroskooppi, josta pyörimisnopeus raportoidaan. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
käänny [oikealle v]
odota (1) sekuntia
tulosta ([Gyro1 v] nopeus dps:nä) konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville