مستشعر الجيروسكوب#
مقدمة#
يقيس مستشعر الجيروسكوب VEX IQ الحركة الدورانية حول محور واحد. ويُستخدم لتتبع مدى دوران الروبوت والاتجاه الذي يواجهه.
فيما يلي قائمة بجميع الكتل:
معايرة الجيروسكوب — يقوم بمعايرة مستشعر الجيروسكوب المُهيأ.
set Gyro heading — يقوم بتعيين الاتجاه الحالي لمستشعر الجيروسكوب إلى قيمة اتجاه جديدة.
ضبط دوران الجيروسكوب — يضبط الدوران الحالي لمستشعر الجيروسكوب على قيمة دوران جديدة.
زاوية اتجاه الجيروسكوب — يشير إلى الاتجاه الذي يواجهه مستشعر الجيروسكوب، من 0 إلى 359.99 درجة.
زاوية دوران الجيروسكوب — يبلغ عن مدى دوران مستشعر الجيروسكوب.
معدل الدوران — يُبلغ عن سرعة الدوران الحالية لمستشعر الدوران.
معايرة الجيروسكوب#
تقوم كتلة معايرة الجيروسكوب بمعايرة مستشعر الجيروسكوب المُهيأ.
تساعد عملية المعايرة مستشعر الجيروسكوب على قياس الانعطافات بدقة. حافظ على ثبات المستشعر أثناء المعايرة. في حال تحرك المستشعر أثناء المعايرة، قد لا تُقاس قيم الاتجاه والدوران ومعدل الدوران بدقة.
سينتظر المشروع حتى يتم الانتهاء من المعايرة قبل تشغيل الكتلة التالية في المكدس.
ملاحظة: هذه الوحدة متوفرة فقط إذا كان هناك مستشعر جيروسكوبي مُهيأ خارج مجموعة نقل الحركة.
معايرة [Gyro1 v] لمدة [2 v] ثانية
حدود |
وصف |
|---|---|
الجيروسكوب |
مستشعر الجيروسكوب للمعايرة. |
مدة |
مدة معايرة المستشعر بالثواني:
|
مثال
عند البدء
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
معايرة [Gyro1 v] لمدة [2 v] ثانية
اطبع (اتجاه [Gyro1 v] بالدرجات) على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي
ضبط اتجاه الجيروسكوب#
الاتجاه هو الاتجاه الذي يواجهه المستشعر، ويُقاس بالدرجات من 0 إلى 359.99. تقوم كتلة set Gyro heading بتغيير الاتجاه الحالي لمستشعر الجيروسكوب إلى قيمة اتجاه جديدة.
على سبيل المثال، إذا استدار المستشعر ليواجه اليمين، فإن ضبط الاتجاه على 0 درجة يجعل وضعية مواجهة اليمين هي الوضعية الجديدة 0 درجة. عندها يمكن للمستشعر تتبع الاتجاهات الأخرى بناءً على هذا الاتجاه الجديد.
اضبط اتجاه [Gyro1 v] إلى (0) درجة
حدود |
وصف |
|---|---|
الجيروسكوب |
مستشعر الجيروسكوب المراد استخدامه. |
عنوان |
قيمة الاتجاه، بالدرجات، التي يجب ضبطها للمستشعر. يمكن أن تكون هذه القيمة من 0 إلى 359.99. |
مثال
عند البدء
[Turn to the new 0 degrees heading.]
اضبط اتجاه [Gyro1 v] إلى (90) درجة
استدر نحو الاتجاه (0) درجة ▶
ضبط دوران الجيروسكوب#
الدوران هو مقدار دوران المستشعر، ويُقاس بالدرجات. على عكس الاتجاه، يمكن أن يزيد الدوران عن 359.99 درجة أو يقل عن 0 درجة. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على 0 درجة. تقوم كتلة ضبط دوران الجيروسكوب بتغيير قيمة دوران مستشعر الجيروسكوب الحالية إلى قيمة جديدة.
على سبيل المثال، إذا دار المستشعر دورتين كاملتين إلى اليمين، ستكون قيمة دورانه 720 درجة. ضبط الدوران على 0 درجة سيعيد ضبط قيمة الدوران من 720 إلى 0 درجة. بعد ذلك، يمكن للمستشعر تتبع الدورات بناءً على هذه القيمة الجديدة.
اضبط دوران [Gyro1 v] إلى (0) درجة
حدود |
وصف |
|---|---|
الجيروسكوب |
مستشعر الجيروسكوب المراد استخدامه. |
تناوب |
قيمة الدوران، بالدرجات، التي يجب ضبطها للمستشعر. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا صحيحًا أو عددًا عشريًا. |
مثال
عند البدء
[Turn to the new 0 rotation.]
اضبط دوران [Gyro1 v] إلى (-100) درجة
استدر إلى دوران (0) درجة ▶
زاوية اتجاه الجيروسكوب#
الاتجاه هو الاتجاه الذي يواجهه المستشعر، ويُقاس بالدرجات من 0 إلى 359.99. وتُبلغ وحدة زاوية اتجاه الجيروسكوب عن الاتجاه الحالي لمستشعر الجيروسكوب.
الاتجاه الابتدائي هو 0 درجة. إذا تجاوز المستشعر 359.99 درجة، فسيعود الاتجاه إلى 0 درجة.
(اتجاه [Gyro1 v] بالدرجات)
حدود |
وصف |
|---|---|
الجيروسكوب |
مستشعر الجيروسكوب للإبلاغ عن الاتجاه. |
مثال
عند البدء
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
اطبع (اتجاه [Gyro1 v] بالدرجات) على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي
استدر [يمين v] بمقدار (390) درجة ▶
اطبع (اتجاه [Gyro1 v] بالدرجات) على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي
زاوية دوران الجيروسكوب#
الدوران هو مقدار دوران المستشعر، ويُقاس بالدرجات. على عكس الاتجاه، يمكن أن يزيد الدوران عن 359.99 درجة أو يقل عن صفر درجة. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. تُبلغ وحدة زاوية دوران الجيروسكوب عن الدوران الحالي لمستشعر الجيروسكوب.
يؤدي الانعطاف يمينًا إلى زيادة الدوران، بينما يؤدي الانعطاف يسارًا إلى تقليله. على سبيل المثال، سيؤدي الانعطاف دورتين كاملتين إلى اليمين إلى دوران مقداره 720 درجة. أما الانعطاف دورة كاملة واحدة إلى اليسار من وضع الصفر، فسيؤدي إلى دوران مقداره -360 درجة.
(دوران [Gyro1 v] بالدرجات)
حدود |
وصف |
|---|---|
الجيروسكوب |
مستشعر الجيروسكوب للإبلاغ عن الدوران منه. |
مثال
عند البدء
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
اطبع (دوران [Gyro1 v] بالدرجات) على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي
استدر [يمين v] بمقدار (390) درجة ▶
اطبع (دوران [Gyro1 v] بالدرجات) على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي
معدل الدوران#
تقوم وحدة قياس سرعة الدوران (معدل الجيروسكوب) بالإبلاغ عن سرعة دوران مستشعر الجيروسكوب الحالية بالدرجات في الثانية \(dps\). يمكن أن تكون القيمة موجبة أو سالبة حسب اتجاه دوران مستشعر الجيروسكوب.
(معدل [Gyro1 v] بوحدة dps)
حدود |
وصف |
|---|---|
الجيروسكوب |
مستشعر الجيروسكوب للإبلاغ عن سرعة الدوران. |
مثال
عند البدء
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
استدر [يمين v]
انتظر (1) ثانية
اطبع (معدل [Gyro1 v] بوحدة dps) على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي