Žiroskopiskais sensors#
Ievads#
VEX IQ žiroskopiskais sensors mēra rotācijas kustību ap vienu asi. To izmanto, lai izsekotu, cik tālu robots ir pagriezies un kurā virzienā tas ir pagriezies.
Zemāk ir visu bloku saraksts:
kalibrēt žiroskopu — Kalibrē konfigurētu žiroskopu sensoru.
iestatīt žiroskopa virzienu — Iestata žiroskopa sensora pašreizējo virzienu uz jaunu virziena vērtību.
iestatīt žiroskopa rotāciju — Iestata žiroskopa sensora pašreizējo rotāciju uz jaunu rotācijas vērtību.
žiroskopa virziena leņķis — Ziņo par žiroskopa sensora virzienu no 0 līdz 359,99 grādiem.
žiroskopa rotācijas leņķis — Ziņo, cik tālu ir pagriezies žiroskopa sensors.
žiroskopijas ātrums — Ziņo par žiroskopijas sensora pašreizējo rotācijas ātrumu.
kalibrēt žiroskopu#
Žiroskopijas kalibrēšanas bloks kalibrē konfigurētu žiroskopijas sensoru.
Kalibrēšana palīdz žiroskopiskajam sensoram pareizi izmērīt pagriezienus. Kalibrēšanas laikā sensoram jābūt nekustīgam. Ja sensors kalibrēšanas laikā kustas, virziena, rotācijas un ātruma vērtības var neprecīzi izmērīt pagriezienus.
Projekts gaidīs, līdz tiks pabeigta kalibrēšana, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.
Piezīme: Šis bloks ir tikai pieejams, ja ārpus piedziņas mehānisma ir konfigurēts žiroskopiskais sensors.
kalibrēt [Gyro1 v] [2 v] sekundes
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
žiroskops |
Žiroskopiskais sensors kalibrēšanai. |
ilgums |
Sensora kalibrēšanas ilgums sekundēs:
|
Piemērs
kad sākts
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
kalibrēt [Gyro1 v] [2 v] sekundes
drukāt ([Gyro1 v] virziena leņķis grādos) konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu
iestatīt žiroskopa virzienu#
Virziens ir sensora skatīšanās virziens, mērīts grādos no 0 līdz 359,99. Žiroskopiskā sensora iestatītā virziena bloks maina žiroskopiskā sensora pašreizējo virzienu uz jaunu virziena vērtību.
Piemēram, ja sensors ir pagriezies pa labi, virziena iestatīšana uz 0 grādiem padara šo labo pusi vērsto pozīciju par jauno 0 grādu. Pēc tam sensors var izsekot citiem virzieniem, pamatojoties uz šo jauno virzienu.
iestatīt [Gyro1 v] virziena leņķi uz (0) grādiem
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
žiroskops |
Izmantojamais žiroskopiskais sensors. |
virsraksts |
Sensora iestatītā virziena vērtība grādos. Tā var būt vērtība no 0 līdz 359,99. |
Piemērs
kad sākts
[Turn to the new 0 degrees heading.]
iestatīt [Gyro1 v] virziena leņķi uz (90) grādiem
griezties uz virziena leņķi (0) grādos ▶
iestatīt žiroskopa rotāciju#
Rotācija norāda, cik daudz sensors ir pagriezies, mērot grādos. Atšķirībā no virziena, rotācija var palielināties virs 359,99 grādiem vai samazināties zem 0 grādiem. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. Iestatīt žiroskopijas rotāciju steka bloks maina žiroskopijas sensora pašreizējo rotāciju uz jaunu vērtību.
Piemēram, ja sensors ir veicis divus pilnus pagriezienus pa labi, tā rotācijas vērtība būs 720 grādi. Iestatot rotāciju uz 0 grādiem, šī rotācija tiks atiestatīta no 720 uz 0 grādiem. Pēc tam sensors var izsekot rotācijām, pamatojoties uz šo jauno vērtību.
iestatīt [Gyro1 v] rotāciju uz (0) grādiem
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
žiroskops |
Izmantojamais žiroskopiskais sensors. |
rotācija |
Sensora rotācijas vērtība grādos. Tā var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis. |
Piemērs
kad sākts
[Turn to the new 0 rotation.]
iestatīt [Gyro1 v] rotāciju uz (-100) grādiem
griezties uz rotāciju (0) grādos ▶
Žiroskopa virziena leņķis#
Virziens ir sensora skatīšanās virziens, mērīts grādos no 0 līdz 359,99. Žiroskopiskā virziena leņķis ziņo par žiroskopiskā sensora pašreizējo virzienu.
Sākuma kurss ir 0 grādi. Ja sensors pagriežas virs 359,99 grādiem, kurss atgriežas pie 0 grādiem.
([Gyro1 v] virziena leņķis grādos)
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
žiroskops |
Žiroskopiskais sensors, no kura ziņot par virzienu. |
Piemērs
kad sākts
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
drukāt ([Gyro1 v] virziena leņķis grādos) konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu
griezties [pa labi v] par (390) grādiem ▶
drukāt ([Gyro1 v] virziena leņķis grādos) konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu
Žiroskopijas rotācijas leņķis#
Rotācija norāda, cik daudz sensors ir pagriezies, mērot grādos. Atšķirībā no virziena, rotācija var palielināties virs 359,99 grādiem vai samazināties zem 0 grādiem. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. Žiroskopijas rotācijas leņķis ziņo par žiroskopijas sensora pašreizējo rotāciju.
Pagriežoties pa labi, rotācija palielinās, bet pagriežoties pa kreisi, tā samazinās. Piemēram, veicot divus pilnus pagriezienus pa labi, tiks iegūta 720 grādu rotācija. Pagriežoties vienu pilnu pagriezienu pa kreisi no 0 grādiem, tiks iegūta -360 grādu rotācija.
([Gyro1 v] rotācija grādos)
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
žiroskops |
Žiroskopiskais sensors, no kura ziņot par rotāciju. |
Piemērs
kad sākts
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
drukāt ([Gyro1 v] rotācija grādos) konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu
griezties [pa labi v] par (390) grādiem ▶
drukāt ([Gyro1 v] rotācija grādos) konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu
žiroskopa ātrums#
Žiroskopiskā ātruma ziņotāja bloks ziņo par žiroskopiskā sensora pašreizējo griešanās ātrumu grādos sekundē \(dps\). Vērtība var būt pozitīva vai negatīva atkarībā no žiroskopiskā sensora griešanās virziena.
([Gyro1 v] ātrums dps)
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
žiroskops |
Žiroskopiskais sensors, no kura ziņot par rotācijas ātrumu. |
Piemērs
kad sākts
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
griezties [pa labi v]
gaidīt (1) sekundes
drukāt ([Gyro1 v] ātrums dps) konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu