Гіроскопічний датчик#
Вступ#
Гіроскопічний датчик VEX IQ вимірює обертальний рух навколо однієї осі. Він використовується для відстеження того, наскільки повернувся робот і в якому напрямку він спрямований.
Нижче наведено список усіх блоків:
калібрувати гіроскоп — Калібрує налаштований гіроскопічний датчик.
встановити курс гіроскопа — Встановлює поточний курс гіроскопічного датчика на нове значення курсу.
встановити обертання гіроскопа — Встановлює поточне обертання гіроскопічного датчика на нове значення обертання.
кут нахилу гіроскопа — Повідомляє напрямок, у якому спрямований гіроскопічний датчик, від 0 до 359,99 градусів.
кут обертання гіроскопа — Повідомляє, наскільки повернувся гіроскопічний датчик.
швидкість обертання гіроскопа — Повідомляє поточну швидкість обертання гіроскопічного датчика.
калібрувати гіроскоп#
Блок стеку калібрування гіроскопа калібрує налаштований гіроскопічний датчик.
Калібрування допомагає гіроскопічному датчику правильно вимірювати повороти. Тримайте датчик нерухомо під час калібрування. Якщо датчик рухається під час калібрування, значення курсу, обертання та швидкості можуть неправильно вимірювати повороти.
Проєкт чекатиме на завершення калібрування, перш ніж запустити наступний блок у стеку.
Примітка: Цей блок доступний лише, якщо поза трансмісією є налаштований гіроскопічний датчик.
калібрувати [Gyro1 v] протягом [2 v] секунд
Параметри |
Опис |
|---|---|
гіроскоп |
Гіроскопічний датчик для калібрування. |
тривалість |
Тривалість калібрування датчика в секундах:
|
Приклад
коли запущено
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
калібрувати [Gyro1 v] протягом [2 v] секунд
вивести (курс [Gyro1 v] у градусах) на консоль ◀ і перейти до наступного рядка
встановити курс гіроскопа#
Курс – це напрямок, у якому спрямований датчик, виміряний у градусах від 0 до 359,99. Блок стеку set Gyro heading змінює поточний курс гіроскопічного датчика на нове значення курсу.
Наприклад, якщо датчик повернувся праворуч, встановлення курсу на 0 градусів робить це положення праворуч новим 0 градусами. Тоді датчик може відстежувати інші курси на основі цього нового напрямку.
встановити курс [Gyro1 v] (0) градусів
Параметри |
Опис |
|---|---|
гіроскоп |
Гіроскопічний датчик для використання. |
заголовок |
Значення курсу в градусах, яке потрібно встановити для датчика. Це може бути значення від 0 до 359,99. |
Приклад
коли запущено
[Turn to the new 0 degrees heading.]
встановити курс [Gyro1 v] (90) градусів
повернути на курс (0) градусів ▶
встановити обертання гіроскопа#
Обертання – це кут повороту датчика, виміряний у градусах. На відміну від напрямку, обертання може збільшуватися понад 359,99 градусів або зменшуватися нижче 0 градусів. На початку проекту значення обертання встановлюється на 0 градусів. Блок стеку set Gyro rotation змінює поточне обертання датчика гіроскопа на нове значення.
Наприклад, якщо датчик зробив два повних обертів праворуч, значення його обертання становитиме 720 градусів. Встановлення обертання на 0 градусів скине це обертання з 720 до 0 градусів. Потім датчик зможе відстежувати обертання на основі цього нового значення.
встановити обертання [Gyro1 v] (0) градусів
Параметри |
Опис |
|---|---|
гіроскоп |
Гіроскопічний датчик для використання. |
обертання |
Значення повороту в градусах, яке потрібно встановити для датчика. Це може бути ціле або десяткове число. |
Приклад
коли запущено
[Turn to the new 0 rotation.]
встановити обертання [Gyro1 v] (-100) градусів
повернути на обертання (0) градусів ▶
кут курсу гіроскопа#
Курс – це напрямок, у якому спрямований датчик, виміряний у градусах від 0 до 359,99. Блок репортера кут курсу гіроскопа повідомляє про поточний курс гіроскопа.
Початковий курс становить 0 градусів. Якщо датчик повертається за межі 359,99 градусів, курс повертається до 0 градусів.
(курс [Gyro1 v] у градусах)
Параметри |
Опис |
|---|---|
гіроскоп |
Гіроскопічний датчик для відображення курсу. |
Приклад
коли запущено
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
вивести (курс [Gyro1 v] у градусах) на консоль ◀ і перейти до наступного рядка
повернути [праворуч v] на (390) градусів ▶
вивести (курс [Gyro1 v] у градусах) на консоль ◀ і перейти до наступного рядка
кут обертання гіроскопа#
Обертання – це кут повороту датчика, виміряний у градусах. На відміну від напрямку, обертання може збільшуватися понад 359,99 градусів або зменшуватися нижче 0 градусів. На початку проекту значення обертання встановлюється на 0 градусів. Блок звіту кут обертання гіроскопа повідомляє про поточне обертання гіроскопічного датчика.
Поворот праворуч збільшує обертання, а поворот ліворуч зменшує. Наприклад, два повні обертки праворуч покажуть обертання на 720 градусів. Поворот на один повний оберт ліворуч від 0 градусів позначить обертання на -360 градусів.
(обертання [Gyro1 v] у градусах)
Параметри |
Опис |
|---|---|
гіроскоп |
Гіроскопічний датчик для передачі даних про обертання. |
Приклад
коли запущено
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
вивести (обертання [Gyro1 v] у градусах) на консоль ◀ і перейти до наступного рядка
повернути [праворуч v] на (390) градусів ▶
вивести (обертання [Gyro1 v] у градусах) на консоль ◀ і перейти до наступного рядка
швидкість гіроскопа#
Блок репортера rate of gyro повідомляє поточну швидкість обертання гіроскопа в градусах за секунду \(dps\). Значення може бути додатним або від’ємним залежно від напрямку обертання гіроскопа.
(кутова швидкість [Gyro1 v] у °/с)
Параметри |
Опис |
|---|---|
гіроскоп |
Гіроскопічний датчик для передачі даних про швидкість обертання. |
Приклад
коли запущено
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
повернути [праворуч v]
чекати (1) секунд
вивести (кутова швидкість [Gyro1 v] у °/с) на консоль ◀ і перейти до наступного рядка