Cảm biến con quay hồi chuyển#
Giới thiệu#
Cảm biến con quay hồi chuyển VEX IQ đo chuyển động quay quanh một trục duy nhất. Nó được sử dụng để theo dõi robot đã quay được bao xa và đang hướng về phía nào.
Dưới đây là danh sách tất cả các khối:
hiệu chỉnh con quay hồi chuyển — Hiệu chỉnh cảm biến con quay hồi chuyển đã được cấu hình.
Đặt hướng con quay hồi chuyển — Đặt hướng hiện tại của cảm biến con quay hồi chuyển thành một giá trị hướng mới.
đặt xoay con quay hồi chuyển — Đặt góc xoay hiện tại của cảm biến con quay hồi chuyển thành một giá trị xoay mới.
góc hướng của con quay hồi chuyển — Báo cáo hướng mà cảm biến con quay hồi chuyển đang hướng tới, từ 0 đến 359,99 độ.
góc quay của con quay hồi chuyển — Cho biết cảm biến con quay hồi chuyển đã quay được bao xa.
tốc độ quay của con quay hồi chuyển — Báo cáo tốc độ quay hiện tại của Cảm biến Con quay hồi chuyển.
hiệu chỉnh con quay hồi chuyển#
Khối lệnh hiệu chỉnh con quay hồi chuyển thực hiện hiệu chỉnh cảm biến con quay hồi chuyển đã được cấu hình.
Việc hiệu chuẩn giúp cảm biến con quay hồi chuyển đo lường các góc quay một cách chính xác. Giữ cảm biến cố định trong quá trình hiệu chuẩn. Nếu cảm biến di chuyển trong quá trình hiệu chuẩn, các giá trị hướng, độ quay và tốc độ có thể không đo lường các góc quay một cách chính xác.
Dự án sẽ chờ đến khi quá trình hiệu chuẩn hoàn tất trước khi khối lệnh tiếp theo trong chuỗi được chạy.
Lưu ý: Khối lệnh này chỉ khả dụng nếu có cảm biến con quay hồi chuyển được cấu hình bên ngoài hệ thống truyền động.
hiệu chỉnh [Gyro1 v] trong [2 v] giây
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
con quay hồi chuyển |
Cảm biến con quay hồi chuyển cần được hiệu chuẩn. |
khoảng thời gian |
Thời gian hiệu chuẩn cảm biến (giây):
|
Ví dụ
khi bắt đầu
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
hiệu chỉnh [Gyro1 v] trong [2 v] giây
in (hướng [Gyro1 v] tính bằng độ) trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
Đặt hướng Gyro#
Hướng (heading) là hướng mà cảm biến đang đối mặt, được đo bằng độ từ 0 đến 359,99. Khối lệnh set Gyro heading thay đổi hướng hiện tại của cảm biến con quay hồi chuyển thành một giá trị hướng mới.
Ví dụ, nếu cảm biến đã xoay sang bên phải, việc đặt hướng về 0 độ sẽ biến vị trí hướng sang phải đó thành 0 độ mới. Sau đó, cảm biến có thể theo dõi các hướng khác dựa trên hướng mới đó.
đặt hướng [Gyro1 v] thành (0) độ
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
con quay hồi chuyển |
Cảm biến con quay hồi chuyển cần sử dụng. |
tiêu đề |
Giá trị góc quay, tính bằng độ, cần thiết lập cho cảm biến. Giá trị này có thể nằm trong khoảng từ 0 đến 359,99. |
Ví dụ
khi bắt đầu
[Turn to the new 0 degrees heading.]
đặt hướng [Gyro1 v] thành (90) độ
quay đến hướng (0) độ ▶
Đặt xoay con quay hồi chuyển#
Góc quay là lượng mà cảm biến đã xoay, được đo bằng độ. Không giống như hướng, góc quay có thể tăng lên quá 359,99 độ hoặc giảm xuống dưới 0 độ. Khi bắt đầu một dự án, giá trị góc quay được đặt là 0 độ. Khối lệnh set Gyro rotation sẽ thay đổi góc quay hiện tại của cảm biến con quay hồi chuyển thành một giá trị mới.
Ví dụ, nếu cảm biến đã quay hai vòng hoàn chỉnh sang phải, giá trị quay của nó sẽ là 720 độ. Việc đặt giá trị quay về 0 độ sẽ thiết lập lại giá trị quay từ 720 về 0 độ. Sau đó, cảm biến có thể theo dõi các vòng quay dựa trên giá trị mới này.
đặt góc quay [Gyro1 v] thành (0) độ
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
con quay hồi chuyển |
Cảm biến con quay hồi chuyển cần sử dụng. |
xoay |
Giá trị xoay, tính bằng độ, cần thiết lập cho cảm biến. Giá trị này có thể là số nguyên hoặc số thập phân. |
Ví dụ
khi bắt đầu
[Turn to the new 0 rotation.]
đặt góc quay [Gyro1 v] thành (-100) độ
quay đến góc quay (0) độ ▶
góc hướng của con quay hồi chuyển#
Hướng (heading) là hướng mà cảm biến đang đối mặt, được đo bằng độ từ 0 đến 359,99. Khối báo cáo góc hướng của con quay hồi chuyển hiển thị hướng hiện tại của cảm biến con quay hồi chuyển.
Góc quay ban đầu là 0 độ. Nếu cảm biến quay vượt quá 359,99 độ, góc quay sẽ quay trở lại 0 độ.
(hướng [Gyro1 v] tính bằng độ)
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
con quay hồi chuyển |
Cảm biến con quay hồi chuyển dùng để báo cáo hướng di chuyển. |
Ví dụ
khi bắt đầu
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
in (hướng [Gyro1 v] tính bằng độ) trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
quay [phải v] trong (390) độ ▶
in (hướng [Gyro1 v] tính bằng độ) trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
góc quay của con quay hồi chuyển#
Góc quay là lượng mà cảm biến đã xoay, được đo bằng độ. Không giống như hướng, góc quay có thể tăng lên quá 359,99 độ hoặc giảm xuống dưới 0 độ. Khi bắt đầu một dự án, giá trị góc quay được đặt là 0 độ. Khối báo cáo góc quay của con quay hồi chuyển sẽ báo cáo góc quay hiện tại của cảm biến con quay hồi chuyển.
Xoay sang phải làm tăng góc quay, và xoay sang trái làm giảm góc quay. Ví dụ, xoay hai vòng sang phải sẽ cho kết quả góc quay là 720 độ. Xoay một vòng sang trái từ vị trí 0 độ sẽ cho kết quả góc quay là -360 độ.
(góc quay [Gyro1 v] tính bằng độ)
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
con quay hồi chuyển |
Cảm biến con quay hồi chuyển dùng để báo cáo chuyển động quay. |
Ví dụ
khi bắt đầu
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
in (góc quay [Gyro1 v] tính bằng độ) trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
quay [phải v] trong (390) độ ▶
in (góc quay [Gyro1 v] tính bằng độ) trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
tốc độ quay hồi chuyển#
Khối báo cáo tốc độ quay con quay hồi chuyển hiển thị tốc độ quay hiện tại của cảm biến con quay hồi chuyển theo độ trên giây \(dps\). Giá trị có thể dương hoặc âm tùy thuộc vào hướng quay của cảm biến con quay hồi chuyển.
(tốc độ [Gyro1 v] tính bằng dps)
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
con quay hồi chuyển |
Cảm biến con quay hồi chuyển dùng để báo cáo tốc độ quay. |
Ví dụ
khi bắt đầu
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
quay [phải v]
chờ (1) giây
in (tốc độ [Gyro1 v] tính bằng dps) trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo