เซ็นเซอร์ไจโร

การแนะนำ

เซ็นเซอร์ไจโร VEX IQ วัดการเคลื่อนที่แบบหมุนรอบแกนเดียว ใช้เพื่อติดตามว่าหุ่นยนต์หมุนไปไกลแค่ไหนและหันหน้าไปทางทิศใด

ด้านล่างนี้คือรายการของบล็อกทั้งหมด:

• ปรับเทียบไจโร — ปรับเทียบเซ็นเซอร์ไจโรที่กำหนดค่าไว้

• ตั้งค่าทิศทางไจโร — ตั้งค่าทิศทางปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรเป็นค่าทิศทางใหม่

• ตั้งค่าการหมุนของไจโร — ตั้งค่าการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรเป็นค่าการหมุนใหม่

• มุมของหัวไจโร — รายงานทิศทางที่เซ็นเซอร์ไจโรหันไป ตั้งแต่ 0 ถึง 359.99 องศา

• มุมการหมุนของไจโร — รายงานว่าเซ็นเซอร์ไจโรหมุนไปไกลแค่ไหน

• อัตราไจโร — รายงานความเร็วในการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโร

ปรับเทียบไจโรสโคป

บล็อก calibrate gyro ใช้สำหรับปรับเทียบเซ็นเซอร์ไจโรที่กำหนดค่าไว้

การปรับเทียบช่วยให้เซ็นเซอร์ไจโรวัดการเลี้ยวได้อย่างถูกต้อง ควรวางเซ็นเซอร์ให้นิ่งขณะทำการปรับเทียบ หากเซ็นเซอร์เคลื่อนที่ขณะทำการปรับเทียบ ค่าทิศทาง การหมุน และอัตราเร็วอาจวัดการเลี้ยวไม่ถูกต้อง

โปรเจ็กต์จะรอจนกว่าการปรับเทียบจะเสร็จสิ้นก่อนที่บล็อกถัดไปในลำดับจะเริ่มทำงาน

หมายเหตุ: บล็อกนี้จะใช้งานได้เฉพาะเมื่อมีการกำหนดค่าเซ็นเซอร์ไจโรภายนอกระบบขับเคลื่อนเท่านั้น

ปรับเทียบ [Gyro1 v] เป็นเวลา [2 v] วินาที

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ไจโร	ต้องทำการปรับเทียบเซ็นเซอร์ไจโร
ระยะเวลา	ใช้เวลานานเท่าใดในการปรับเทียบเซ็นเซอร์ (หน่วยเป็นวินาที): 2 4 8

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
ปรับเทียบ [Gyro1 v] เป็นเวลา [2 v] วินาที
พิมพ์ (ทิศทาง [Gyro1 v] ในองศา) บนคอนโซล ◀ และตั้งเคอร์เซอร์ไปแถวถัดไป

ตั้งค่าทิศทางไจโร

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่เซ็นเซอร์หันไป โดยวัดเป็นองศาตั้งแต่ 0 ถึง 359.99 บล็อก set Gyro heading จะเปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรเป็นค่าทิศทางใหม่

ตัวอย่างเช่น หากเซ็นเซอร์หันไปทางขวา การตั้งค่าทิศทางเป็น 0 องศา จะทำให้ตำแหน่งที่หันไปทางขวานั้นกลายเป็น 0 องศาใหม่ จากนั้นเซ็นเซอร์จะสามารถติดตามทิศทางอื่นๆ โดยอิงจากทิศทางใหม่นั้นได้

ตั้งทิศทาง [Gyro1 v] เป็น (0) องศา

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ไจโร	ต้องใช้เซ็นเซอร์ไจโร
หัวข้อ	ค่าทิศทาง (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับเซ็นเซอร์ ค่านี้สามารถเป็นได้ตั้งแต่ 0 ถึง 359.99

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Turn to the new 0 degrees heading.]
ตั้งทิศทาง [Gyro1 v] เป็น (90) องศา
เลี้ยวไปทิศทาง (0) องศา ▶

ตั้งค่าการหมุนของไจโร

การหมุนคือจำนวนองศาที่เซ็นเซอร์หมุนไป ต่างจากทิศทาง การหมุนสามารถเพิ่มขึ้นเกิน 359.99 องศา หรือลดลงต่ำกว่า 0 องศาได้ ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา บล็อก set Gyro rotation จะเปลี่ยนค่าการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรเป็นค่าใหม่

ตัวอย่างเช่น หากเซ็นเซอร์หมุนไปทางขวาครบสองรอบ ค่าการหมุนของเซ็นเซอร์จะเป็น 720 องศา การตั้งค่าการหมุนเป็น 0 องศาจะรีเซ็ตค่าการหมุนจาก 720 เป็น 0 องศา จากนั้นเซ็นเซอร์จะสามารถติดตามการหมุนตามค่าใหม่นั้นได้

ตั้งการหมุน [Gyro1 v] เป็น (0) องศา

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ไจโร	ต้องใช้เซ็นเซอร์ไจโร
การหมุน	ค่าการหมุน (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับเซ็นเซอร์ ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Turn to the new 0 rotation.]
ตั้งการหมุน [Gyro1 v] เป็น (-100) องศา
เลี้ยวไปการหมุน (0) องศา ▶

มุมของหัวไจโร

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่เซ็นเซอร์หันไป โดยวัดเป็นองศาตั้งแต่ 0 ถึง 359.99 บล็อกรายงาน มุมทิศทางของไจโร (Angle of Gyro heading) จะรายงานทิศทางปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโร

ทิศทางเริ่มต้นคือ 0 องศา หากเซ็นเซอร์หมุนเลย 359.99 องศา ทิศทางจะวนกลับไปที่ 0 องศา

(ทิศทาง [Gyro1 v] ในองศา)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ไจโร	เซ็นเซอร์ไจโรใช้สำหรับรายงานทิศทางจากจุดเริ่มต้น

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
พิมพ์ (ทิศทาง [Gyro1 v] ในองศา) บนคอนโซล ◀ และตั้งเคอร์เซอร์ไปแถวถัดไป
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (390) องศา ▶
พิมพ์ (ทิศทาง [Gyro1 v] ในองศา) บนคอนโซล ◀ และตั้งเคอร์เซอร์ไปแถวถัดไป

มุมการหมุนของไจโร

การหมุนคือจำนวนองศาที่เซ็นเซอร์หมุนไป ต่างจากทิศทาง การหมุนสามารถเพิ่มขึ้นเกิน 359.99 องศา หรือลดลงต่ำกว่า 0 องศาได้ ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา บล็อกรายงาน มุมการหมุนของไจโร จะรายงานค่าการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโร

การหมุนไปทางขวาจะเพิ่มมุมการหมุน และการหมุนไปทางซ้ายจะลดมุมการหมุน ตัวอย่างเช่น การหมุนไปทางขวาครบสองรอบจะแสดงค่าการหมุน 720 องศา การหมุนไปทางซ้ายครบหนึ่งรอบจาก 0 องศาจะแสดงค่าการหมุน -360 องศา

(การหมุน [Gyro1 v] ในองศา)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ไจโร	เซ็นเซอร์ไจโรใช้สำหรับรายงานการหมุนจากจุดหนึ่งไปยังอีกจุดหนึ่ง

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
พิมพ์ (การหมุน [Gyro1 v] ในองศา) บนคอนโซล ◀ และตั้งเคอร์เซอร์ไปแถวถัดไป
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (390) องศา ▶
พิมพ์ (การหมุน [Gyro1 v] ในองศา) บนคอนโซล ◀ และตั้งเคอร์เซอร์ไปแถวถัดไป

อัตราการหมุนของไจโรสโคป

บล็อกรายงาน อัตราการหมุนของไจโร จะรายงานความเร็วในการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรในหน่วยองศาต่อวินาที \(dps\) ค่าที่ได้อาจเป็นบวกหรือลบ ขึ้นอยู่กับทิศทางการหมุนของเซ็นเซอร์ไจโร

(อัตรา [Gyro1 v] ในหน่วย dps)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ไจโร	เซ็นเซอร์ไจโรใช้สำหรับรายงานความเร็วในการหมุน

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
เลี้ยว [ขวา v]
รอ (1) วินาที
พิมพ์ (อัตรา [Gyro1 v] ในหน่วย dps) บนคอนโซล ◀ และตั้งเคอร์เซอร์ไปแถวถัดไป