Μπράτσο#

Εισαγωγή #

Ο ρομποτικός βραχίονας 6 αξόνων είναι ένας ρομποτικός χειριστής που χρησιμοποιείται στο CTE Workcell. Στο VEXcode EXP, τα μπλοκ βραχιόνων επιτρέπουν σε έναν εγκέφαλο EXP να κινεί τον βραχίονα 6 αξόνων, να περιστρέφει τον ακραίο ενεργοποιητή του, να ελέγχει εάν είναι δυνατές κινήσεις και να ελέγχει προσαρτημένα εργαλεία όπως το εργαλείο συλλογής μαγνήτη ή το εργαλείο θήκης στυλό.

Αυτή η σελίδα αφορά έργα CTE Workcell όπου ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος με έναν εγκέφαλο EXP. Εάν χρησιμοποιείτε τον βραχίονα 6 αξόνων μόνο του με το πλακίδιο CTE, χρησιμοποιήστε τη σελίδα CTE Arm API.

Παρακάτω είναι μια λίστα με τα διαθέσιμα μπλοκ:

Ενέργειες — Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων σε θέσεις ή προσανατολισμούς.

μετακίνηση βραχίονα στη θέση — Μετακινεί τον βραχίονα 6 αξόνων σε μια καθορισμένη συντεταγμένη x, y και z.
αύξηση θέσης βραχίονα — Μετακινεί τον βραχίονα 6 αξόνων κατά μια απόσταση από την τρέχουσα θέση του.
μετακίνηση βραχίονα σε προσανατολισμό — Περιστρέφει τον ακραίο ενεργοποιητή σε καθορισμένο προσανατολισμό.
αύξηση προσανατολισμού βραχίονα — Περιστρέφει τον ακραίο ενεργοποιητή κατά έναν καθορισμένο αριθμό μοιρών.

Ρυθμίσεις — Διαμόρφωση ρυθμίσεων κίνησης, εργαλείων και ελέγχου.

ορισμός ταχύτητας βραχίονα — Ορίζει την ταχύτητα κίνησης του βραχίονα 6 αξόνων.
ορισμός τελεστή άκρου βραχίονα — Επιλέγει το εργαλείο που είναι προσαρτημένο στον βραχίονα 6 αξόνων.
ορισμός λειτουργίας μαγνήτη βραχίονα — Ενεργοποιεί ή απελευθερώνει το εργαλείο συλλογής μαγνήτη.
ορισμός μετατόπισης βραχίονα πένας — Ορίζει την κατακόρυφη μετατόπιση για το εργαλείο θήκης πένας.
ορισμός βραχίονα σε διακοπή ελέγχου — Σταματά τον βραχίονα 6 αξόνων και αποτρέπει την περαιτέρω κίνηση του βραχίονα.

Τιμές — Ελέγξτε εάν μπορεί να εκτελεστεί μια κίνηση, εάν έχει ολοκληρωθεί η κίνηση, εάν έχει συμβεί σύγκρουση, διαβάστε την τρέχουσα θέση ή προσανατολισμό ή εκτελέστε μπλοκ όταν συμβαίνουν συμβάντα όπλισης.

κίνηση βραχίονα στη θέση του; — Επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να μετακινηθεί σε μια καθορισμένη θέση.
θέση αύξησης βραχίονα; — Επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να κινηθεί κατά μια καθορισμένη απόσταση.
κίνηση βραχίονα τελικού τελεστή? — Επιστρέφει εάν ο τελικός τελεστής μπορεί να περιστραφεί σε καθορισμένο προσανατολισμό.
προσανατολισμός αύξησης βραχίονα; — Επιστρέφει εάν ο τελικός τελεστής μπορεί να περιστραφεί κατά έναν καθορισμένο αριθμό μοιρών.
ο βραχίονας ολοκλήρωσε την κίνηση; — Επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων έχει ολοκληρώσει την κίνηση.
έχει κολλήσει ο βραχίονας; — Επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων έχει κολλήσει κατά την κίνησή του.
θέση βραχίονα — Επιστρέφει την τρέχουσα θέση του βραχίονα 6 αξόνων κατά μήκος ενός επιλεγμένου άξονα.
προσανατολισμός βραχίονα — Επιστρέφει τον τρέχοντα προσανατολισμό του τελικού τελεστή κατά μήκος ενός επιλεγμένου άξονα.
όταν ο έλεγχος όπλισης διακόπηκε — Εκτελεί τη συνδεδεμένη στοίβα όταν είναι ενεργοποιημένη η διακοπή ελέγχου.
όταν ο βραχίονας crashed — Εκτελεί τη συνδεδεμένη στοίβα όταν εντοπιστεί crash.

Ενέργειες #

μετακινήστε το χέρι στη θέση του #

Το μπλοκ στοίβας μετακίνηση βραχίονα στη θέση μετακινεί τον βραχίονα 6 αξόνων σε μια καθορισμένη συντεταγμένη x, y και z.

Οι συντεταγμένες x, y και z περιγράφουν τη θέση του τελικού τελεστή στον τρισδιάστατο χώρο. Χρησιμοποιήστε μετακίνηση βραχίονα στη θέση; πριν από αυτό το μπλοκ εάν η θέση-στόχος μπορεί να βρίσκεται εκτός του προσβάσιμου χώρου εργασίας του βραχίονα 6 αξόνων.

μετακινήστε τον βραχίονα για να τοποθετήσετε το μπλοκ στοίβας#

μετακίνηση [Arm1 v] στη θέση x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.
χ	Η συντεταγμένη x της θέσης-στόχου.
y	Η συντεταγμένη y της θέσης-στόχου.
z	Η συντεταγμένη z της θέσης-στόχου.
μονάδα	Η μονάδα που χρησιμοποιείται για τις συντεταγμένες x, y και z: mm (χιλιοστά) ή ίντσες.
επεκτεινόμενο βέλος	Από προεπιλογή, ο βραχίονας 6 αξόνων ολοκληρώνει την κίνηση πριν από την εκτέλεση του επόμενου μπλοκ. Αναπτύξτε το μπλοκ σε και μην περιμένετε για να ξεκινήσει η κίνηση και συνεχίστε αμέσως στο επόμενο μπλοκ.

Παράδειγμα

Όταν ξεκινήσει, μετακινεί τον βραχίονα 6 αξόνων σε μια τυπική θέση.#

όταν ξεκινά
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
μετακίνηση [Arm1 v] στη θέση x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

θέση βραχίονα αύξησης #

Το μπλοκ στοίβας θέση βραχίονα αύξησης μετακινεί τον βραχίονα 6 αξόνων κατά μια καθορισμένη απόσταση από την τρέχουσα θέση του κατά μήκος των αξόνων x, y και z.

Χρησιμοποιήστε αυτό το μπλοκ για να μετακινηθείτε σε σχέση με το σημείο που βρίσκεται τώρα ο τελικός τελεστής. Χρησιμοποιήστε θέση αύξησης βραχίονα; πριν από αυτό το μπλοκ εάν η κίνηση μπορεί να τοποθετήσει τον βραχίονα 6 αξόνων εκτός του προσβάσιμου χώρου εργασίας του.

μπλοκ στοίβας θέσης βραχίονα αύξησης#

αύξηση θέσης [Arm1 v] κατά x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.
χ	Η απόσταση για να κινηθείτε κατά μήκος του άξονα x.
y	Η απόσταση που απαιτείται για να κινηθεί κανείς κατά μήκος του άξονα y.
z	Η απόσταση που θα διανυθεί κατά μήκος του άξονα z.
μονάδα	Η μονάδα που χρησιμοποιείται για τις αποστάσεις x, y και z: mm (χιλιοστά) ή ίντσες.
επεκτεινόμενο βέλος	Από προεπιλογή, ο βραχίονας 6 αξόνων ολοκληρώνει την κίνηση πριν από την εκτέλεση του επόμενου μπλοκ. Αναπτύξτε το μπλοκ σε και μην περιμένετε για να ξεκινήσει η κίνηση και συνεχίστε αμέσως στο επόμενο μπλοκ.

Παράδειγμα

Όταν ξεκινήσει, αυξάνει τη θέση του Arm1 κατά 100 χιλιοστά κατά μήκος του άξονα x.#

όταν ξεκινά
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
αύξηση θέσης [Arm1 v] κατά x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

μετακινήστε το χέρι σε προσανατολισμό #

Το μπλοκ στοίβας μετακίνηση βραχίονα σε προσανατολισμό περιστρέφει τον τελικό τελεστή σε καθορισμένο προσανατολισμό.

Ο προσανατολισμός περιγράφει τον τρόπο περιστροφής του τελικού τελεστή. Η κλίση γέρνει τον τελικό τελεστή προς τα πάνω ή προς τα κάτω, η ρολ τον περιστρέφει από πλευρά σε πλευρά και η εκτροπή τον περιστρέφει αριστερά ή δεξιά.

μετακινήστε τον βραχίονα στο μπλοκ στοίβας προσανατολισμού#

μετακίνηση [Arm1 v] σε προσανατολισμό [pitch v] [0] μοίρες ▶

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.
προσανατολισμός	Ο άξονας περιστροφής του τελικού ενεργοποιητή γύρω από: κλίση κύλιση εκτροπή
βαθμούς	Η γωνία προσανατολισμού του στόχου, σε μοίρες.
επεκτεινόμενο βέλος	Από προεπιλογή, ο βραχίονας 6 αξόνων ολοκληρώνει την κίνηση πριν από την εκτέλεση του επόμενου μπλοκ. Αναπτύξτε το μπλοκ σε και μην περιμένετε για να ξεκινήσει η κίνηση και συνεχίστε αμέσως στο επόμενο μπλοκ.

Παράδειγμα

Όταν ξεκινήσει, περιστρέφει τον ακραίο ενεργοποιητή κατά 270 μοίρες εκτροπής.#

όταν ξεκινά
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
μετακίνηση [Arm1 v] σε προσανατολισμό [yaw v] [270] μοίρες ▶

προσανατολισμός βραχίονα αύξησης #

Το μπλοκ στοίβας προσανατολισμός βραχίονα αύξησης περιστρέφει τον τελικό τελεστή κατά έναν καθορισμένο αριθμό μοιρών από τον τρέχοντα προσανατολισμό του.

Χρησιμοποιήστε αυτό το μπλοκ για περιστροφή σε σχέση με την τρέχουσα κλίση, κύλιση ή εκτροπή του τελικού ενεργοποιητή.

μπλοκ στοίβας προσανατολισμού βραχίονα αύξησης#

αύξηση προσανατολισμού [Arm1 v] κατά [pitch v] [0] μοίρες ▶

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.
προσανατολισμός	Ο άξονας περιστροφής του τελικού ενεργοποιητή γύρω από: κλίση κύλιση εκτροπή
βαθμούς	Ο αριθμός των μοιρών για την περιστροφή του τελικού ενεργοποιητή.
επεκτεινόμενο βέλος	Από προεπιλογή, ο βραχίονας 6 αξόνων ολοκληρώνει την κίνηση πριν από την εκτέλεση του επόμενου μπλοκ. Αναπτύξτε το μπλοκ σε και μην περιμένετε για να ξεκινήσει η κίνηση και συνεχίστε αμέσως στο επόμενο μπλοκ.

Παράδειγμα

Όταν ξεκινήσει, περιστρέφει τον ακραίο ενεργοποιητή κατά 40 μοίρες σε βήμα.#

όταν ξεκινά
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
αύξηση προσανατολισμού [Arm1 v] κατά [pitch v] [40] μοίρες ▶

Ρυθμίσεις #

ορισμός ταχύτητας βραχίονα #

Το μπλοκ στοίβας ορισμός ταχύτητας βραχίονα ορίζει την ταχύτητα κίνησης του βραχίονα 6 αξόνων.

Η ταχύτητα του βραχίονα 6 αξόνων έχει οριστεί στο 50% στην αρχή ενός έργου.

ορισμός μπλοκ στοίβας ταχύτητας βραχίονα#

ορισμός ταχύτητας [Arm1 v] σε [50] %

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.
τοις εκατό	Η ταχύτητα κίνησης του βραχίονα 6 αξόνων, από 1 έως 100 τοις εκατό.

Παράδειγμα

Όταν ξεκινήσει, ορίζει την ταχύτητα του βραχίονα 6 αξόνων και, στη συνέχεια, μετακινείται σε μια θέση.#

όταν ξεκινά
[Set Arm1's speed to 30%.]
ορισμός ταχύτητας [Arm1 v] σε [30] %
μετακίνηση [Arm1 v] στη θέση x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

σετ ενεργοποιητή άκρου βραχίονα #

Το μπλοκ στοίβας ορισμός τελεστή άκρου βραχίονα επιλέγει το εργαλείο που είναι προσαρτημένο στον βραχίονα 6 αξόνων.

Όταν αλλάζει ο ακραίος ενεργοποιητής, ο βραχίονας 6 αξόνων προσαρμόζει αυτόματα την μετατόπιση z του ώστε να ταιριάζει με το επιλεγμένο εργαλείο. Ο ακραίος ενεργοποιητής ορίζεται στο Εργαλείο Συλλογής Μαγνήτη στην αρχή ενός έργου.

σετ βραχίονα άκρου τελεστή στοίβα μπλοκ#

ορισμός ακραίου εκτελεστή [Arm1 v] σε [μαγνήτης v]

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.
τελικός τελεστής	Το εργαλείο που συνδέεται στον βραχίονα 6 αξόνων: μαγνήτης (Εργαλείο συλλογής μαγνήτη) ή στυλό (Εργαλείο θήκης στυλό).

Παράδειγμα

Όταν ξεκινήσει, ρυθμίζει τον βραχίονα 6 αξόνων ώστε να χρησιμοποιεί το εργαλείο θήκης πένας.#

όταν ξεκινά
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
ορισμός ακραίου εκτελεστή [Arm1 v] σε [στυλό v]

ορισμός λειτουργίας μαγνήτη βραχίονα #

Το μπλοκ στοίβας ορισμός λειτουργίας μαγνήτη βραχίονα ενεργοποιεί ή απελευθερώνει το Εργαλείο Συλλογής Μαγνήτη.

Η λειτουργία μαγνήτη παραμένει ενεργή μέχρι να την αλλάξει ένα άλλο μπλοκ ορισμού λειτουργίας μαγνήτη βραχίονα. Η λειτουργία μαγνήτη επανέρχεται στην απελευθερωμένη κατά την έναρξη ενός έργου.

ορισμός μπλοκ στοίβας λειτουργίας μαγνήτη βραχίονα#

ορισμός μαγνήτη [Arm1 v] σε [ενεργοποιημένος v]

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.
τρόπος	Η κατάσταση του Εργαλείου Συλλογής Μαγνήτη: ενεργοποιημένο για την ανάληψη αντικειμένων ή ελευθερωμένο για την πτώση οποιουδήποτε αντικειμένου που κρατήθηκε και όχι για την ανάληψη νέων αντικειμένων.

Παράδειγμα

Όταν ξεκινήσει, ενεργοποιεί τον μαγνήτη, περιμένει και μετά τον απελευθερώνει.#

όταν ξεκινά
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
ορισμός μαγνήτη [Arm1 v] σε [ενεργοποιημένος v]
περίμενε [2] δευτερόλεπτα
ορισμός μαγνήτη [Arm1 v] σε [απεσπασμένος v]

σετ στυλό βραχίονα offset #

Το μπλοκ στοίβας ορισμός μετατόπισης βραχίονα πένας ορίζει την κατακόρυφη μετατόπιση για το Εργαλείο θήκης πένας.

Ρυθμίστε τον τελικό τελεστή σε πένα πριν χρησιμοποιήσετε αυτό το μπλοκ. Εάν δεν είναι επιλεγμένο το Εργαλείο Θήκης Πένας, αυτό το μπλοκ δεν έχει κανένα αποτέλεσμα.

Η μετατόπιση της πένας είναι η απόσταση από την κορυφή του Εργαλείου Θήκης Πένας μέχρι την άκρη του Μαρκαδόρου Ξηρής Διαγραφής. Στην αρχή ενός έργου, η μετατόπιση της πένας ορίζεται σε 0. Μια μετατόπιση πένας 0 τοποθετεί την αρχή του άξονα z του βραχίονα στο σημείο όπου το Εργαλείο Θήκης Πένας συνδέεται με τον Βραχίονα 6 Άξονων.

σετ βραχίονα στυλό offset μπλοκ στοίβας#

ορισμός μετατόπισης στυλό [Arm1 v] σε [0] [mm v]

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.
όφσετ	Η τιμή μετατόπισης της πένας.
μονάδα	Η μονάδα που χρησιμοποιείται για το όφσετ της πένας: mm (χιλιοστά) ή ίντσες.

Παράδειγμα

Όταν ξεκινήσει, ρυθμίζει την μετατόπιση της πένας και, στη συνέχεια, μετακινεί τον βραχίονα 6 αξόνων.#

όταν ξεκινά
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
ορισμός ακραίου εκτελεστή [Arm1 v] σε [στυλό v]
ορισμός μετατόπισης στυλό [Arm1 v] σε [1] [ίντσες v]
μετακίνηση [Arm1 v] στη θέση x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

ρύθμιση βραχίονα σε έλεγχο σταματημένο #

Το μπλοκ στοίβας ορισμός βραχίονα σε έλεγχο που έχει σταματήσει σταματά αμέσως τον βραχίονα 6 αξόνων και αποτρέπει την εκτέλεση περαιτέρω μπλοκ βραχιόνων.

Μόλις εκτελεστεί αυτό το μπλοκ, ο βραχίονας 6 αξόνων δεν μπορεί να ενεργοποιηθεί ξανά μέχρι να επανεκκινηθεί το έργο.

ρυθμίστε τον βραχίονα για να ελέγξετε το μπλοκ στοίβας που έχει σταματήσει#

ορισμός [Arm1 v] σε σταματημένο έλεγχο

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.

Παράδειγμα

Όταν ξεκινήσει, κινεί τον βραχίονα 6 αξόνων και, στη συνέχεια, το χειριστήριο τον σταματά.#

όταν ξεκινά
[Control stop after a movement.]
μετακίνηση [Arm1 v] στη θέση x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
ορισμός [Arm1 v] σε σταματημένο έλεγχο

Αξίες #

κίνηση του βραχίονα στη θέση του;#

Το κίνηση βραχίονα στη θέση του; Το λογικό μπλοκ επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να μετακινηθεί σε μια καθορισμένη συντεταγμένη x, y και z.

Αυτό το μπλοκ ελέγχει μια θέση-στόχο πριν κινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων. Μπορεί να βοηθήσει στην αποτροπή ενός έργου από το να προσπαθήσει να μετακινήσει τον βραχίονα εκτός του προσβάσιμου χώρου εργασίας του.

κίνηση του βραχίονα στη θέση του; Λογικό μπλοκ#

<[Arm1 v] μετακίνηση στη θέση x:[0] y:[0] z:[0] [mm v];>

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.
χ	Η συντεταγμένη x της θέσης-στόχου.
y	Η συντεταγμένη y της θέσης-στόχου.
z	Η συντεταγμένη z της θέσης-στόχου.
μονάδα	Η μονάδα που χρησιμοποιείται για τις συντεταγμένες x, y και z: mm (χιλιοστά) ή ίντσες.

Παράδειγμα

Κατά την εκκίνηση, ελέγχει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να μετακινηθεί σε μια θέση.#

όταν ξεκινά
[Check if Arm1 can move to a position.]
αν <όχι <[Arm1 v] μετακίνηση στη θέση x:[0] y:[0] z:[0] [mm v];>> τότε
εκτύπωση [The 6-Axis Arm can't move to this position.] στην οθόνη ▶
τέλος

θέση αύξησης βραχίονα;#

Το θέση αύξησης βραχίονα; Λογικό μπλοκ επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να μετακινηθεί στην καθορισμένη απόσταση από την τρέχουσα θέση του.

Αυτό το μπλοκ ελέγχει μια σταδιακή κίνηση πριν κινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων.

θέση αύξησης βραχίονα; Λογικό μπλοκ#

<[Arm1 v] αύξηση θέσης κατά x:[0] y:[0] z:[0] [mm v];>

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.
χ	Η απόσταση για να κινηθείτε κατά μήκος του άξονα x.
y	Η απόσταση που απαιτείται για να κινηθεί κανείς κατά μήκος του άξονα y.
z	Η απόσταση που θα διανυθεί κατά μήκος του άξονα z.
μονάδα	Η μονάδα που χρησιμοποιείται για τις αποστάσεις x, y και z: mm (χιλιοστά) ή ίντσες.

Παράδειγμα

Κατά την εκκίνηση, ελέγχει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να αυξήσει τη θέση του.#

όταν ξεκινά
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
αν <όχι <[Arm1 v] αύξηση θέσης κατά x:[0] y:[500] z:[0] [mm v];>> τότε
εκτύπωση [The 6-Axis Arm can't move that distance.] στην οθόνη ▶
τέλος

τελεστής άκρου κίνησης βραχίονα;#

Το λογικό μπλοκ κίνησης βραχίονα στο τέλος του ενεργοποιητή; επιστρέφει εάν ο τελικός ενεργοποιητής μπορεί να περιστραφεί σε έναν καθορισμένο προσανατολισμό.

Χρησιμοποιήστε αυτό το μπλοκ για να ελέγξετε εάν μια τιμή βήματος, κύλισης ή εκτροπής ενός στόχου βρίσκεται εντός του επιτρεπόμενου εύρους πριν περιστρέψετε τον τελικό τελεστή.

κίνηση βραχίονα τελεστή άκρου; Λογικό μπλοκ#

<[Arm1 v] μετακίνηση ακραίου εκτελεστή σε [pitch v] [0] μοίρες;>

Παράμετρος

Περιγραφή

συσκευή

Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.

προσανατολισμός

Ο άξονας περιστροφής του τελικού ενεργοποιητή γύρω από:

κλίση
κύλιση
εκτροπή

βαθμούς

Η γωνία προσανατολισμού του στόχου, σε μοίρες.

Παράδειγμα

Κατά την εκκίνηση, ελέγχει εάν ο τελικός τελεστής μπορεί να κυλήσει σε έναν προσανατολισμό.#

όταν ξεκινά
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
αν <[Arm1 v] μετακίνηση ακραίου εκτελεστή σε [roll v] [40] μοίρες;> τότε
εκτύπωση [The end effector can roll to that orientation.] στην οθόνη ▶
τέλος

προσανατολισμός αύξησης βραχίονα;#

Το προσανατολισμός αύξησης βραχίονα; Λογικό μπλοκ επιστρέφει εάν ο τελικός τελεστής μπορεί να περιστραφεί κατά έναν καθορισμένο αριθμό μοιρών από τον τρέχοντα προσανατολισμό του.

Χρησιμοποιήστε αυτό το μπλοκ για να ελέγξετε μια σταδιακή κίνηση κλίσης, κύλισης ή εκτροπής πριν περιστρέψετε τον ακραίο ενεργοποιητή.

προσανατολισμός αύξησης βραχίονα; Λογικό μπλοκ#

<[Arm1 v] αύξηση προσανατολισμού κατά [pitch v] [0] μοίρες;>

Παράμετρος

Περιγραφή

συσκευή

Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.

προσανατολισμός

Ο άξονας περιστροφής του τελικού ενεργοποιητή γύρω από:

κλίση
κύλιση
εκτροπή

βαθμούς

Ο αριθμός των μοιρών για την περιστροφή του τελικού ενεργοποιητή.

Παράδειγμα

Κατά την εκκίνηση, ελέγχει εάν ο τελικός τελεστής μπορεί να αυξήσει την εκτροπή κατά 20 μοίρες.#

όταν ξεκινά
[Check if Arm1 can increment yaw.]
αν <[Arm1 v] αύξηση προσανατολισμού κατά [yaw v] [20] μοίρες;> τότε
εκτύπωση [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] στην οθόνη ▶
τέλος

Έχει σταματήσει η κίνηση του χεριού;#

Το ο βραχίονας τελείωσε την κίνηση; Το λογικό μπλοκ επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων έχει ολοκληρώσει την κίνηση.

Αυτό το μπλοκ είναι χρήσιμο αφού ένα μπλοκ κίνησης επεκταθεί σε και μην περιμένετε.

Ο βραχίονας τελείωσε την κίνηση; Λογικό μπλοκ#

<[Arm1 v] έχει ολοκληρώσει την κίνηση;>

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.

Παράδειγμα

Κατά την εκκίνηση, εκτυπώνει την τρέχουσα θέση y ενώ κινείται ο βραχίονας 6 αξόνων.#

όταν ξεκινά
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
μετακίνηση [Arm1 v] στη θέση x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ και μη περιμένεις
επανέλαβε μέχρι <[Arm1 v] έχει ολοκληρώσει την κίνηση;>
εκτύπωση (θέση [Arm1 v] [y v] σε [mm v]) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
περίμενε [0.25] δευτερόλεπτα
τέλος

έχει κολλήσει το χέρι;#

Το βραχίονας έχει καταρρεύσει; Το λογικό μπλοκ επιστρέφει εάν ο βραχίονας 6 αξόνων έχει καταρρεύσει κατά την κίνησή του.

Όταν ανιχνευθεί σύγκρουση, ο βραχίονας 6 αξόνων σταματά την κίνηση του κινητήρα και μπορεί να φαίνεται ότι χαλαρώνει. Αυτό μειώνει την καταπόνηση και βοηθά στην προστασία των κινητήρων από τυχαίες ζημιές.

Ο βραχίονας έχει καταρρεύσει; Λογικό μπλοκ#

<[Arm1 v] έχει σφάλμα;>

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.

Παράδειγμα

Όταν ξεκινήσει, ελέγχει για σφάλμα κατά την κίνηση του Arm1.#

όταν ξεκινά
[Quickly move to the specified location.]
ορισμός ταχύτητας [Arm1 v] σε [100] %
μετακίνηση [Arm1 v] στη θέση x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v] ◀ και μη περιμένεις
[While moving, check for a crash.]
για πάντα
αν <[Arm1 v] έχει σφάλμα;> τότε
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
εκτύπωση [Crash Detected] στην οθόνη ▶
ορισμός [SignalTower2 v] σε [πράσινο v] και [απενεργοποιημένο v]
ορισμός [SignalTower2 v] σε [κόκκινο v] και [σταθερό v]
διακοπή
τέλος
τέλος

θέση βραχίονα #

Το μπλοκ αναφοράς θέσης βραχίονα επιστρέφει την τρέχουσα θέση του βραχίονα 6 αξόνων κατά μήκος ενός επιλεγμένου άξονα.

Χρησιμοποιήστε αυτό το μπλοκ για να διαβάσετε πού βρίσκεται ο τελικός τελεστής κατά μήκος του άξονα x, y ή z.

μπλοκ αναφοράς θέσης βραχίονα#

(θέση [Arm1 v] [x v] σε [mm v])

Παράμετρος

Περιγραφή

συσκευή

Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.

άξονας

Ο άξονας θέσης προς αναφορά:

μονάδα

Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την τιμή θέσης: mm (χιλιοστά) ή ίντσες.

Παράδειγμα

Κατά την εκκίνηση, εκτυπώνει την τρέχουσα θέση y ενώ κινείται ο βραχίονας 6 αξόνων.#

όταν ξεκινά
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
μετακίνηση [Arm1 v] στη θέση x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ και μη περιμένεις
επανέλαβε μέχρι <[Arm1 v] έχει ολοκληρώσει την κίνηση;>
εκτύπωση (θέση [Arm1 v] [y v] σε [mm v]) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
περίμενε [0.25] δευτερόλεπτα
τέλος

προσανατολισμός του βραχίονα #

Το μπλοκ αναφοράς προσανατολισμός βραχίονα επιστρέφει τον τρέχοντα προσανατολισμό του τελικού τελεστή γύρω από έναν επιλεγμένο άξονα σε μοίρες.

Χρησιμοποιήστε αυτό το μπλοκ για να διαβάσετε την τρέχουσα κλίση, κύλιση ή εκτροπή του τελικού τελεστή.

μπλοκ αναφοράς προσανατολισμού βραχίονα#

(προσανατολισμός [Arm1 v] [pitch v] σε μοίρες)

Παράμετρος

Περιγραφή

συσκευή

Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.

προσανατολισμός

Ο άξονας προσανατολισμού που πρέπει να αναφερθεί:

κλίση
κύλιση
εκτροπή

Παράδειγμα

Κατά την εκκίνηση, εκτυπώνει την τρέχουσα εκτροπή ενώ κινείται ο βραχίονας 6 αξόνων.#

όταν ξεκινά
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
μετακίνηση [Arm1 v] σε προσανατολισμό [yaw v] [90] μοίρες ◀ και μη περιμένεις
επανέλαβε μέχρι <[Arm1 v] έχει ολοκληρώσει την κίνηση;>
εκτύπωση (προσανατολισμός [Arm1 v] [yaw v] σε μοίρες) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
περίμενε [0.25] δευτερόλεπτα
τέλος

όταν σταμάτησε ο έλεγχος του βραχίονα #

Το μπλοκ Hat όταν ο έλεγχος του βραχίονα σταματήσει εκτελεί την προσαρτημένη στοίβα όταν έχει ενεργοποιηθεί η διακοπή ελέγχου του βραχίονα 6 αξόνων.

όταν σταμάτησε ο έλεγχος του βραχίονα#

όταν ο έλεγχος [Arm1 v] σταματήσει  :: hat events

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.

όταν το χέρι χτύπησε #

Το μπλοκ Hat όταν ο βραχίονας έπεσε εκτελεί την προσαρτημένη στοίβα όταν ο βραχίονας 6 αξόνων έχει πέσει ενώ κινείται.

όταν το χέρι χτύπησε#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ο διαμορφωμένος βραχίονας 6 αξόνων για χρήση.

Παράδειγμα

Όταν το Arm1 καταρρέει, ο Πύργος Σημάτων γίνεται κόκκινος.#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
εκτύπωση [Crash Detected] στην οθόνη ▶
ορισμός [SignalTower2 v] σε [κόκκινο v] και [σταθερό v]