Brazo#

Introducción #

El Brazo robótico de 6 ejes es un manipulador robótico utilizado en la CTE Workcell. En VEXcode EXP, los bloques de brazo permiten que un cerebro EXP mueva el brazo de 6 ejes, gire su efector final, verifique si los movimientos son posibles y controle las herramientas conectadas, como la herramienta de recogida de imanes o la herramienta de soporte de lápiz.

Esta página es para proyectos de CTE Workcell donde el brazo de 6 ejes está conectado a un cerebro EXP. Si está utilizando el brazo de 6 ejes por sí solo con el mosaico CTE, utilice la página API del brazo CTE en su lugar.

A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:

Acciones: mueva el brazo de 6 ejes a posiciones u orientaciones.

mueva el brazo a la posición — Mueve el brazo de 6 ejes a las coordenadas x, y y z especificadas.
posición del brazo DE incremento — Mueve el brazo de 6 ejes una distancia de su posición actual.
mueva el brazo a la orientación — Gira el efector final a una orientación especificada.
aumentar LA orientación del brazo — Gira el efector final en un número específico de grados.

Ajustes: configura los ajustes de movimiento, herramientas y control.

establecer velocidad del brazo — Establece la velocidad de movimiento del brazo de 6 ejes.
set Arm End Effector — Selecciona la herramienta conectada al brazo de 6 ejes.
establecer modo DE imán DE brazo — Activa o libera la herramienta de recogida de imanes.
set arm pen offset — Establece el desplazamiento vertical para la herramienta de soporte de lápiz.
set ARM to control stopped — Detiene el brazo de 6 ejes y evita más movimientos del brazo.

Valores: compruebe si un movimiento puede ejecutarse, si el movimiento ha terminado, si se ha producido un choque, lea la posición u orientación actual o ejecute bloques cuando ocurran eventos de Brazo.

¿mover el brazo a la posición? — Devuelve si el brazo de 6 ejes se puede mover a una posición específica.
posición DE incremento del brazo? — Devuelve si el brazo de 6 ejes puede moverse una distancia especificada.
¿brazo mover efector final? — Devuelve si el efector final puede girar a una orientación especificada.
ARM increment orientation? — Devuelve si el efector final puede girar un número específico de grados.
¿Elbrazo ha terminado de moverse? — Devuelve si el brazo de 6 ejes ha terminado de moverse.
ARM is crashed? — Devuelve si el brazo de 6 ejes se ha estrellado mientras se movía.
posición del brazo — Devuelve la posición actual del brazo de 6 ejes a lo largo de un eje seleccionado.
orientación del brazo — Devuelve la orientación actual del efector final a lo largo de un eje seleccionado.
cuando el control ARM se detuvo — Ejecuta la pila adjunta cuando la parada de control está habilitada.
when ARM crashed: ejecuta la pila adjunta cuando se detecta un bloqueo.

Acciones #

mover el brazo a la posición #

El bloque de pila mover brazo a posición mueve el brazo de 6 ejes a una coordenada x, y, y z específica.

Las coordenadas x, y y z describen la posición del efector final en el espacio tridimensional. Use ARM move to position? antes de este bloque si la posición objetivo puede estar fuera del espacio de trabajo accesible del brazo de 6 ejes.

mover el brazo a la posición del bloque de apilamiento#

mover [Arm1 v] a la posición x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Parámetro	Descripción
dispositivo	El brazo de 6 ejes configurado para usar.
x	La coordenada x de la posición objetivo.
y	La coordenada y de la posición objetivo.
z	La coordenada z de la posición objetivo.
unidad	La unidad utilizada para las coordenadas x, y y z: mm (milímetros) o pulgadas.
flecha de expansión	De forma predeterminada, el brazo de 6 ejes termina de moverse antes de que se ejecute el siguiente bloque. Expanda el bloque a y no espere para iniciar el movimiento e inmediatamente continúe al siguiente bloque.

Ejemplo

Cuando se inicia, mueve el brazo de 6 ejes a una posición estándar.#

cuando inicie
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
mover [Arm1 v] a la posición x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

posición del brazo de incremento #

El bloque de pila incrementar posición del brazo mueve el brazo de 6 ejes una distancia específica desde su posición actual a lo largo de los ejes x, y y z.

Utilice este bloque para moverse con respecto a donde está ahora el efector final. Utilice posición de incremento del brazo? antes de este bloque si el movimiento puede colocar el brazo de 6 ejes fuera de su espacio de trabajo accesible.

bloque de pila de posición del brazo de incremento#

incrementar posición de [Arm1 v] en x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Parámetro	Descripción
dispositivo	El brazo de 6 ejes configurado para usar.
x	La distancia para moverse a lo largo del eje x.
y	La distancia para moverse a lo largo del eje y.
z	La distancia para moverse a lo largo del eje z.
unidad	La unidad utilizada para las distancias x, y y z: mm (milímetros) o pulgadas.
flecha de expansión	De forma predeterminada, el brazo de 6 ejes termina de moverse antes de que se ejecute el siguiente bloque. Expanda el bloque a y no espere para iniciar el movimiento e inmediatamente continúe al siguiente bloque.

Ejemplo

Cuando se inicia, aumenta la posición del brazo 1 100 milímetros a lo largo del eje x.#

cuando inicie
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
incrementar posición de [Arm1 v] en x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

mueva el brazo a la orientación #

El bloque de pila mover brazo a orientación gira el efector final a una orientación específica.

La orientación describe cómo gira el efector final. Pitch inclina el efector final hacia arriba o hacia abajo, roll lo gira de lado a lado y yaw lo gira hacia la izquierda o hacia la derecha.

mover el brazo al bloque de pila de orientación#

mover [Arm1 v] a orientación [cabeceo v] [0] grados ▶

Parámetro	Descripción
dispositivo	El brazo de 6 ejes configurado para usar.
orientación	El eje para girar el efector final alrededor de: cabeceo balanceo guiñada
grados	El ángulo de orientación objetivo, en grados.
flecha de expansión	De forma predeterminada, el brazo de 6 ejes termina de moverse antes de que se ejecute el siguiente bloque. Expanda el bloque a y no espere para iniciar el movimiento e inmediatamente continúe al siguiente bloque.

Ejemplo

Cuando se inicia, gira el efector final a 270 grados de guiñada.#

cuando inicie
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
mover [Arm1 v] a orientación [guiñada v] [270] grados ▶

orientación del brazo de incremento #

El bloque de apilamiento orientación del brazo incremental gira el efector final un número específico de grados con respecto a su orientación actual.

Utilice este bloque para girar en relación con el cabeceo, balanceo o guiñada actual del efector final.

bloque de pila de orientación del brazo de incremento#

incrementar orientación de [Arm1 v] en [cabeceo v] [0] grados ▶

Parámetro	Descripción
dispositivo	El brazo de 6 ejes configurado para usar.
orientación	El eje para girar el efector final alrededor de: cabeceo balanceo guiñada
grados	El número de grados para girar el efector final.
flecha de expansión	De forma predeterminada, el brazo de 6 ejes termina de moverse antes de que se ejecute el siguiente bloque. Expanda el bloque a y no espere para iniciar el movimiento e inmediatamente continúe al siguiente bloque.

Ejemplo

Cuando se inicia, gira el efector final 40 grados de inclinación.#

cuando inicie
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
incrementar orientación de [Arm1 v] en [cabeceo v] [40] grados ▶

Ajustes #

establecer la velocidad del brazo #

El bloque establecer velocidad del brazo permite configurar la velocidad de movimiento del brazo de 6 ejes.

La velocidad del brazo de 6 ejes se establece en 50% al inicio de un proyecto.

configurar bloque de pila de velocidad de brazo#

establecer la velocidad de [Arm1 v] a [50] %

Parámetro	Descripción
dispositivo	El brazo de 6 ejes configurado para usar.
por ciento	La velocidad de movimiento del brazo de 6 ejes, del 1 al 100 por ciento.

Ejemplo

Cuando se inicia, establece la velocidad del brazo de 6 ejes y luego se mueve a una posición.#

cuando inicie
[Set Arm1's speed to 30%.]
establecer la velocidad de [Arm1 v] a [30] %
mover [Arm1 v] a la posición x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

establecer efector de extremo de brazo #

El bloque de apilamiento del * * conjunto del efector final del brazo * * selecciona la herramienta conectada al brazo de 6 ejes.

Cuando se cambia el efector final, el brazo de 6 ejes ajusta automáticamente su desplazamiento z para que coincida con la herramienta seleccionada. El efector final se configura en la Herramienta de recogida de imanes al comienzo de un proyecto.

configurar el bloque de pila del efector final del brazo#

establecer efector final de [Arm1 v] a [imán v]

Parámetro	Descripción
dispositivo	El brazo de 6 ejes configurado para usar.
efector final	La herramienta unida al brazo de 6 ejes: imán (herramienta de recogida de imanes) o bolígrafo (herramienta de soporte de bolígrafo).

Ejemplo

Cuando se inicia, configura el brazo de 6 ejes para usar la herramienta Portaplumas.#

cuando inicie
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
establecer efector final de [Arm1 v] a [lápiz v]

configurar el modo de imán del brazo #

El bloque de apilamiento establecer modo DE imán DE brazo activa o libera la herramienta de recogida de imanes.

El modo magnético permanece activo hasta que otro bloque establecer modo magnético del brazo lo cambia. El modo magnético se restablece a liberado al inicio de un proyecto.

configurar bloque de pila de modo imán de brazo#

establecer imán de [Arm1 v] a [activado v]

Parámetro	Descripción
dispositivo	El brazo de 6 ejes configurado para usar.
modo	La herramienta de recogida de imanes indica: * * activado * * para recoger objetos o liberado para dejar caer cualquier objeto retenido y no recoger nuevos objetos.

Ejemplo

Cuando se inicia, activa el imán, espera y luego lo libera.#

cuando inicie
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
establecer imán de [Arm1 v] a [activado v]
esperar [2] segundos
establecer imán de [Arm1 v] a [liberado v]

establecer desplazamiento del lápiz del brazo #

El bloque de apilamiento * * set ARM Pen offset * * establece el desplazamiento vertical para la herramienta Pen Holder.

Ajuste el efector final a Pen antes de usar este bloque. Si la herramienta Portaplumas no está seleccionada, este bloque no tiene efecto.

El desplazamiento de la pluma es la distancia desde la parte superior de la herramienta de soporte de pluma hasta la punta del marcador de borrado en seco. Al comienzo de un proyecto, el desplazamiento de la pluma se establece en 0. Un desplazamiento de la pluma de 0 coloca el origen del eje z del brazo en el punto donde la herramienta del soporte de la pluma se conecta al brazo de 6 ejes.

configurar bloque de pila de desplazamiento de lápiz de brazo#

establecer desplazamiento de lápiz de [Arm1 v] a [0] [mm v]

Parámetro	Descripción
dispositivo	El brazo de 6 ejes configurado para usar.
desfase	El valor de desplazamiento de la pluma.
unidad	La unidad utilizada para el desplazamiento de la pluma: * * mm * * (milímetros) o pulgadas.

Ejemplo

Cuando se inicia, establece el desplazamiento de la pluma y luego mueve el brazo de 6 ejes.#

cuando inicie
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
establecer efector final de [Arm1 v] a [lápiz v]
establecer desplazamiento de lápiz de [Arm1 v] a [1] [pulgadas v]
mover [Arm1 v] a la posición x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

ajustar el brazo al control detenido #

El bloque de apilamiento ajustado al control detenido detiene inmediatamente el brazo de 6 ejes y evita que se ejecuten más bloques de brazo.

Una vez que se ejecuta este bloque, el brazo de 6 ejes no se puede volver a habilitar hasta que se reinicie el proyecto.

establecer brazo para controlar el bloque de pila detenido#

establecer [Arm1 v] en control detenido

Parámetro	Descripción
dispositivo	El brazo de 6 ejes configurado para usar.

Ejemplo

Cuando se inicia, mueve el brazo de 6 ejes y luego el control lo detiene.#

cuando inicie
[Control stop after a movement.]
mover [Arm1 v] a la posición x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
establecer [Arm1 v] en control detenido

Valores #

movimiento del brazo a la posición?#

¿El brazo se mueve a la posición? El bloque booleano devuelve si el brazo de 6 ejes puede moverse a una coordenada x, y y z especificada.

Este bloque comprueba una posición objetivo antes de que se mueva el brazo de 6 ejes. Puede ayudar a evitar que un proyecto intente mover el brazo fuera de su espacio de trabajo accesible.

mover el brazo a la posición? Bloque booleano#

<¿puede [Arm1 v] moverse a la posición x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parámetro	Descripción
dispositivo	El brazo de 6 ejes configurado para usar.
x	La coordenada x de la posición objetivo.
y	La coordenada y de la posición objetivo.
z	La coordenada z de la posición objetivo.
unidad	La unidad utilizada para las coordenadas x, y y z: mm (milímetros) o pulgadas.

Ejemplo

Cuando se inicia, comprueba si el brazo de 6 ejes puede moverse a una posición.#

cuando inicie
[Check if Arm1 can move to a position.]
si <no <¿puede [Arm1 v] moverse a la posición x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> entonces
imprimir [The 6-Axis Arm can't move to this position.] en pantalla ▶
fin

posición de incremento del brazo?#

¿La posición de incremento del brazo? El bloque booleano devuelve si el brazo de 6 ejes puede moverse la distancia especificada desde su posición actual.

Este bloque comprueba un movimiento incremental antes de que se mueva el brazo de 6 ejes.

posición de incremento del brazo? Bloque booleano#

<¿[Arm1 v] incrementar posición en x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parámetro	Descripción
dispositivo	El brazo de 6 ejes configurado para usar.
x	La distancia para moverse a lo largo del eje x.
y	La distancia para moverse a lo largo del eje y.
z	La distancia para moverse a lo largo del eje z.
unidad	La unidad utilizada para las distancias x, y y z: mm (milímetros) o pulgadas.

Ejemplo

Cuando se inicia, comprueba si el brazo de 6 ejes puede aumentar su posición.#

cuando inicie
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
si <no <¿[Arm1 v] incrementar posición en x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> entonces
imprimir [The 6-Axis Arm can't move that distance.] en pantalla ▶
fin

el efector final del movimiento del brazo?#

¿El brazo mueve el efector final? El bloque booleano devuelve si el efector final puede girar a una orientación especificada.

Utilice este bloque para comprobar si un valor objetivo de cabeceo, balanceo o guiñada está dentro del rango permitido antes de girar el efector final.

brazo mover efector final? Bloque booleano#

<¿puede [Arm1 v] mover efector final a [cabeceo v] [0] grados?>

Parámetro

Descripción

dispositivo

El brazo de 6 ejes configurado para usar.

orientación

El eje para girar el efector final alrededor de:

cabeceo
balanceo
guiñada

grados

El ángulo de orientación objetivo, en grados.

Ejemplo

Cuando se inicia, comprueba si el efector final puede rodar a una orientación.#

cuando inicie
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
si <¿puede [Arm1 v] mover efector final a [balanceo v] [40] grados?> entonces
imprimir [The end effector can roll to that orientation.] en pantalla ▶
fin

orientación del incremento del brazo?#

¿La orientación del incremento del brazo? El bloque booleano devuelve si el efector final puede girar un número específico de grados desde su orientación actual.

Utilice este bloque para comprobar un movimiento incremental de cabeceo, balanceo o guiñada antes de girar el efector final.

orientación del incremento del brazo? Bloque booleano#

<¿puede [Arm1 v] incrementar orientación en [cabeceo v] [0] grados?>

Parámetro

Descripción

dispositivo

El brazo de 6 ejes configurado para usar.

orientación

El eje para girar el efector final alrededor de:

cabeceo
balanceo
guiñada

grados

El número de grados para girar el efector final.

Ejemplo

Cuando se inicia, comprueba si el efector final puede aumentar la guiñada en 20 grados.#

cuando inicie
[Check if Arm1 can increment yaw.]
si <¿puede [Arm1 v] incrementar orientación en [guiñada v] [20] grados?> entonces
imprimir [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] en pantalla ▶
fin

brazo ha terminado de moverse?#

¿El brazo ha terminado de moverse? El bloque booleano devuelve si el brazo de 6 ejes ha terminado de moverse.

Este bloque es útil después de que un bloque de movimiento se expanda a y no espere.

el brazo ha terminado de moverse? Bloque booleano#

<¿[Arm1 v] terminó de moverse?>

Parámetro	Descripción
dispositivo	El brazo de 6 ejes configurado para usar.

Ejemplo

Cuando se inicia, imprime la posición y actual mientras se mueve el brazo de 6 ejes.#

cuando inicie
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
mover [Arm1 v] a la posición x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ y no esperar
repetir hasta <¿[Arm1 v] terminó de moverse?>
imprimir (posición [y v] de [Arm1 v] en [mm v]) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila
esperar [0.25] segundos
fin

brazo se estrelló?#

¿El brazo se estrelló?El bloque booleano devuelve si el brazo de 6 ejes se ha estrellado mientras se movía.

Cuando se detecta un choque, el brazo de 6 ejes detiene el movimiento del motor y puede parecer que se debilita. Esto reduce la tensión y ayuda a proteger los motores de daños accidentales.

brazo está bloqueado? Bloque booleano#

<¿[Arm1 v] está bloqueado?>

Parámetro	Descripción
dispositivo	El brazo de 6 ejes configurado para usar.

Ejemplo

Cuando se inicia, comprueba si hay un choque mientras el Brazo1 se mueve.#

cuando inicie
[Quickly move to the specified location.]
establecer la velocidad de [Arm1 v] a [100] %
mover [Arm1 v] a la posición x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v] ◀ y no esperar
[While moving, check for a crash.]
por siempre
si <¿[Arm1 v] está bloqueado?> entonces
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
imprimir [Crash Detected] en pantalla ▶
establecer [SignalTower2 v] a [verde v] y [apagado v]
establecer [SignalTower2 v] a [rojo v] y [sólido v]
interrumpir
fin
fin

posición del brazo #

El bloque indicador posición del brazo devuelve la posición actual del brazo de 6 ejes a lo largo de un eje seleccionado.

Utilice este bloque para leer dónde se encuentra actualmente el efector final a lo largo de los ejes x, y o z.

bloque indicador de posición del brazo#

(posición [x v] de [Arm1 v] en [mm v])

Parámetro

Descripción

dispositivo

El brazo de 6 ejes configurado para usar.

eje

El eje de posición a reportar:

unidad

La unidad utilizada para el valor de posición: mm (milímetros) o pulgadas.

Ejemplo

Cuando se inicia, imprime la posición y actual mientras se mueve el brazo de 6 ejes.#

cuando inicie
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
mover [Arm1 v] a la posición x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ y no esperar
repetir hasta <¿[Arm1 v] terminó de moverse?>
imprimir (posición [y v] de [Arm1 v] en [mm v]) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila
esperar [0.25] segundos
fin

orientación del brazo #

El bloque indicador * * ARM orientation * * devuelve la orientación actual del efector final alrededor de un eje seleccionado en grados.

Utilice este bloque para leer el cabeceo, balanceo o guiñada actual del efector final.

bloque indicador de orientación del brazo#

(orientación [cabeceo v] de [Arm1 v] en grados)

Parámetro

Descripción

dispositivo

El brazo de 6 ejes configurado para usar.

orientación

El eje de orientación a reportar:

pitch
roll
yaw

Ejemplo

Cuando se inicia, imprime la guiñada actual mientras se mueve el brazo de 6 ejes.#

cuando inicie
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
mover [Arm1 v] a orientación [guiñada v] [90] grados ◀ y no esperar
repetir hasta <¿[Arm1 v] terminó de moverse?>
imprimir (orientación [guiñada v] de [Arm1 v] en grados) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila
esperar [0.25] segundos
fin

cuando el control del brazo se detuvo #

El cuando el control del brazo se detuvo El bloque del sombrero ejecuta la pila adjunta cuando se ha habilitado la parada de control del brazo de 6 ejes.

cuando el control del brazo se detuvo Bloque de sombrero#

cuando [Arm1 v] control detenido  :: hat events

Parámetro	Descripción
dispositivo	El brazo de 6 ejes configurado para usar.

cuando el brazo se estrelló #

El cuando el brazo se estrelló El bloque del sombrero ejecuta la pila adjunta cuando el brazo de 6 ejes se ha estrellado mientras se movía.

Cuando se detecta un choque, el brazo de 6 ejes detiene el movimiento del motor y puede parecer que se debilita. Esto reduce la tensión y ayuda a proteger los motores de daños accidentales.

cuando el brazo se estrelló Bloque de sombrero#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events

Parámetro	Descripción
dispositivo	El brazo de 6 ejes configurado para usar.

Ejemplo

Cuando el brazo 1 se bloquea, la torre de señales se pone roja.#

when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
imprimir [Crash Detected] en pantalla ▶
establecer [SignalTower2 v] a [rojo v] y [sólido v]