Liike#

Johdanto #

VEX AIR -droonissa on neljä potkuria, joiden avulla se voi liikkua mihin tahansa suuntaan ja pyöriä itsenäisesti. Liike tarjoaa menetelmiä liikkumiseen, kääntymiseen, nopeuden säätöön ja sijainnin seurantaan.

Pyöreä kompassin valitsin 0–360 astetta, joka ympäröi neljällä potkurilla varustettua dronea. Dronen etuosa osoittaa 0 asteen kulmaan kompassin valitsimeen nähden.

Alla on luettelo kaikista käytettävissä olevista menetelmistä:

Toiminnot

take_off – Nostaa dronin määritettyyn korkeuteen.
land – Laskeutuu lennokilla.
hover - Pitää dronin paikallaan.
climb – Liikuttaa dronea määritettyyn pystysuuntaan.
climb_for – Liikuttaa dronea tiettyyn pystysuuntaan tietyn matkan.
climb_to – Siirtää dronin määritettyyn korkeuteen.
move_at – Liikuttaa dronea tietyllä suunnalla ja nopeudella.
move_for – Liikuttaa dronea tietyllä suunnalla tietyn matkan.
move_to – Siirtää dronin tiettyyn paikkaan säilyttäen saman suunnan.
turn – Kääntää dronea vasemmalle tai oikealle.
turn_for – Kääntää dronea asetetun määrän asteita.
turn_to – Kääntää dronin tiettyyn suuntaan.
move_with_vectors – Liikuttaa dronea käyttämällä vektoripohjaisia x-, y-, z- ja kiertoarvoja.

Mutaattorit

set_steering_mode – Asettaa dronin ohjauksen näkökulman.
set_movement_mode – Asettaa dronin liiketyylin.
set_climb_velocity – Asettaa oletusarvoisen kiipeilynopeuden.
set_move_velocity – Asettaa oletusliikkumisnopeuden.
set_turn_velocity - Asettaa oletuskääntönopeuden.
set_max_z_height - Asettaa rajan sille, kuinka korkealle drone lentää.
set_xyz_position – Asettaa dronin nykyisen sijainnin.

Getters

get_max_z_height – Palauttaa droonin suurimman mahdollisen lentokorkeuden.
get_flight_state – Palauttaa dronin nykyisen tilan.
get_x_position – Palauttaa dronin x-koordinaatin.
get_y_position – Palauttaa dronin y-koordinaatin.
get_z_position – Palauttaa dronin z-koordinaatin.
get_safe_mode – Palauttaa dronin potkurin lukitustilan.
is_climb_active – Palauttaa tiedon siitä, onko drooni parhaillaan nousussa.
is_move_active – Palauttaa, onko drooni tällä hetkellä liikkeessä.
is_turn_active – Palauttaa, kääntyykö drone parhaillaan.
is_hovering - Palauttaa, leijuuko drooni tällä hetkellä ilmassa.
is_taking_off – Palauttaa tiedon siitä, onko drooni parhaillaan nousussa.
is_landing – Palauttaa tiedon siitä, onko drooni parhaillaan laskeutumassa.
is_landed - Palauttaa, onko drone tällä hetkellä laskeutunut.

Toiminnot #

take_off #

take_off käynnistää potkurit ja nostaa dronin ilmaan. Tätä menetelmää on käytettävä ennen kuin muita liikkeitä voidaan tehdä.

Käyttö:

drone.take_off(climb_to, units, wait)

Parametrit	Kuvaus
`climb_to`	Z-asento (korkeus), johon drone lentää.
`units`	Käytettävä yksikkö: `CM` - senttimetriä `MM` - millimetriä `INCHES`
`wait`	Valinnainen. `wait=True` (oletus) saa projektin odottamaan, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan. `wait=False` saa seuraavan koodirivin suoritettavaksi heti.

Parametrit

Kuvaus

climb_to

Z-asento (korkeus), johon drone lentää.

units

Käytettävä yksikkö:

CM - senttimetriä
MM - millimetriä
INCHES

wait

Valinnainen. wait=True (oletus) saa projektin odottamaan, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan. wait=False saa seuraavan koodirivin suoritettavaksi heti.

# Fly for 1 second
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

land #

land laskee dronin maahan. Potkurit jatkavat pyörimistä, kunnes projekti pysäytetään.

Käyttö:

drone.land(wait)

Parametrit	Kuvaus
`wait`	Valinnainen. `wait=True` (oletus) saa projektin odottamaan, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan. `wait=False` saa seuraavan koodirivin suoritettavaksi heti.

# Land after 1 second
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

hover #

hover pysäyttää dronin liikkumisen mihin tahansa suuntaan ja pitää sen nykyisen sijaintinsa ilmassa.

Usage:
drone.hover()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Hold current position for 3 seconds after moving forward
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
wait(1, SECONDS)
drone.hover()
wait(3, SECONDS)
drone.land()

climb #

climb liikuttaa dronea määritettyyn pystysuuntaan.

Usage: drone.climb(direction, velocity)

Parametrit	Kuvaus
`direction`	Droonin lentosuunta: `UP` tai `DOWN`.
`velocity`	Nopeus, jolla drone nousee, prosentteina.

# Climb upwards for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
wait(2, SECONDS)
drone.climb(direction=UP)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

climb_for #

climb_for liikuttaa dronea määrättyyn pystysuuntaan tietyn matkan.

Käyttö:

drone.climb_for(direction, distance, units, velocity, wait)

Parametrit	Kuvaus
`direction`	Droonin lentosuunta: `UP` tai `DOWN`.
`distance`	Droonin lentomatka.
`units`	Valinnainen. Etäisyyttä ilmaiseva yksikkö: `CM` – senttimetrit `MM` (oletus) – millimetrit `INCHES`
`velocity`	Valinnainen. Nopeus, jolla drone nousee prosentteina. Jos nopeutta ei ole määritetty, oletusnopeus on 50 %.
`wait`	Valinnainen. `wait=True` (oletus) saa projektin odottamaan, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan. `wait=False` saa seuraavan koodirivin suoritettavaksi heti.

# Lower drone before landing
drone.take_off(climb_to=700)
wait(2, SECONDS)
drone.climb_for(direction=DOWN, distance=300)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

climb_to #

climb_to siirtää dronin tiettyyn z-asentoon.

Käyttö:

drone.climb_to(z, units, velocity, wait)

Parametrit	Kuvaus
`z`	Z-asema kokonaislukuna tai desimaalilukuna, johon drone nousee.
`units`	Valinnainen. Etäisyyttä ilmaiseva yksikkö: `CM` – senttimetrit `MM` (oletus) – millimetrit `INCHES`
`velocity`	Valinnainen. Nopeus, jolla drone nousee prosentteina.
`wait`	Valinnainen. `wait=True` (oletus) saa projektin odottamaan, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan. `wait=False` saa seuraavan koodirivin suoritettavaksi heti.

# Reach 500 mm after takeoff
drone.take_off(climb_to=300)
wait(1, SECONDS)
drone.climb_to(z=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

move_at #

move_at liikuttaa dronea tietyssä kulmassa ja nopeudella.

Käyttö:

drone.move_at(angle, velocity)

Parametrit	Kuvaus
`angle`	Kulma kokonaislukuna tai desimaalilukuna, jossa drone liikkuu, vaihdellen 0–359 astetta.
`velocity`	Nopeus, jolla drone liikkuu prosentteina.

# Move left for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(angle=270)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

move_for #

move_for liikuttaa dronea tiettyyn suuntaan tietyn matkan käyttäen nykyistä set_move_velocity.

Käyttö:

drone.move_for(angle, distance, units, velocity, wait)

Parametrit	Kuvaus
`angle`	Kulma kokonaislukuna tai desimaalilukuna (liukuluku), jossa drone liikkuu, vaihteluvälillä 0–359 astetta.
`distance`	Kokonaislukuna tai desimaalilukuna ilmaistu etäisyys, jonka drone liikkuu.
`units`	Valinnainen. Etäisyyttä ilmaiseva yksikkö: `CM` – senttimetrit `MM` (oletus) – millimetrit `INCHES`
`velocity`	Valinnainen. Nopeus, jolla drone liikkuu prosentteina.
`wait`	Valinnainen. `wait=True` (oletus) saa projektin odottamaan, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan. `wait=False` saa seuraavan koodirivin suoritettavaksi heti.

# Move forward for 200 mm
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_for(direction=0, distance=200, velocity=50, units=MM)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

move_to #

move_to siirtää dronin tiettyyn paikkaan ilmassa säilyttäen saman suunnan.

Käyttö:

drone.move_to(x, y, z, units, move_velocity, climb_velocity, wait)

Parametrit	Kuvaus
`x`	X-koordinaatti, johon drone liikkuu.
`y`	Y-koordinaatti, johon drone liikkuu.
`z`	Z-koordinaatti, johon drone liikkuu.
`units`	Valinnainen. Etäisyyttä ilmaiseva yksikkö: `CM` – senttimetrit `MM` (oletus) – millimetrit `INCHES`
`move_velocity`	Valinnainen. Nopeus, jolla drone liikkuu prosentteina.
`climb_velocity`	Valinnainen. Nopeus, jolla drone nousee prosentteina.
`wait`	Valinnainen. `wait=True` (oletus) saa projektin odottamaan, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan. `wait=False` saa seuraavan koodirivin suoritettavaksi heti.

# Move diagonally to (300, 300, 800)
drone.take_off(climb_to=300)
wait(2, SECONDS)
drone.move_to(x=300, y=300, z=800)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

turn #

turn kääntää dronea tiettyyn suuntaan käyttämällä nykyistä set_turn_velocity.

Käyttö:

drone.turn(direction, velocity)

Parametrit	Kuvaus
`direction`	Droonin kääntymissuunta: `LEFT` tai `RIGHT`.
`velocity`	Valinnainen. Nopeus, jolla drone kääntyy prosentteina.

# Turn to the right for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.turn(RIGHT, 50)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

turn_for #

turn_for kääntää dronea tiettyyn suuntaan asetetun matkan suhteessa sen nykyiseen suunnasta käyttäen nykyistä set_turn_velocity.

Käyttö:

drone.turn_for(direction, angle, velocity, wait)

Parametrit	Kuvaus
`direction`	Droonin kääntymissuunta: `LEFT` tai `RIGHT`.
`angle`	Kulma kokonaislukuna tai desimaalilukuna (liukuväri), jossa drone kääntyy, vaihteluvälillä 0–359 astetta.
`velocity`	Valinnainen. Nopeus, jolla drone kääntyy prosentteina.
`wait`	Valinnainen. `wait=True` (oletus) saa projektin odottamaan, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan. `wait=False` saa seuraavan koodirivin suoritettavaksi heti.

# Turn around, then land
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

turn_to #

turn_to kääntää dronin tiettyyn suuntaan käyttämällä nykyistä set_turn_velocity.

Käyttö:

drone.turn_to(heading, velocity, wait)

Parametrit	Kuvaus
`heading`	Droonin kääntymissuunta 0–360 astetta.
`velocity`	Valinnainen. Nopeus, jolla drone kääntyy prosentteina.
`wait`	Valinnainen. `wait=True` (oletus) saa projektin odottamaan, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan. `wait=False` saa seuraavan koodirivin suoritettavaksi heti.

# Turn to face each of the cardinal headings
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=90, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=270, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=0, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.land()

move_with_vectors #

move_with_vectors liikuttaa dronea vektoripohjaisella liikkeellä yhdistäen liikkeen x-akselin (vaakasuora) ja y-akselin (pystysuora) suuntaisesti ja samalla pyörittäen dronea.

Huomautus: Tämä metodi asettaa liike- ja kääntymisnopeusarvot suoraan, joten se ei käytä set_move_velocity tai set_turn_velocity -metodia.

Käyttö:

drone.move_with_vectors(forward, rightward, upward, rotation)

Parametrit	Kuvaus
`forward`	Droonin nopeus Y-akselin suunnassa (eteen- ja taaksepäin suuntautuva liike). Hyväksyy prosentteina arvon -100 - 100, jossa negatiiviset arvot liikkuvat taaksepäin ja positiiviset arvot eteenpäin.
`rightward`	Droonin nopeus X-akselin suuntaisesti (sivulta toiselle liike). Hyväksyy prosentteina arvon -100 - 100, jossa negatiiviset arvot liikkuvat vasemmalle ja positiiviset arvot oikealle.
`upward`	Droonin nopeus Z-akselin suuntaisesti (ylös- ja alaspäin suuntautuva liike). Hyväksyy prosentteina arvon -100 - 100, jossa negatiiviset arvot liikkuvat alaspäin ja positiiviset arvot ylöspäin.
`rotation`	Droonin pyörimisnopeus. Hyväksyy prosentteina arvon väliltä -100 - 100, jossa negatiiviset arvot pyörivät vastapäivään ja positiiviset arvot myötäpäivään.

# Move with controller
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)

Mutaattorit #

set_steering_mode #

set_steering_mode asettaa dronea ohjattaessa käytettävän näkökulman.

Käyttö:

drone.set_steering_mode(style)

Parametrit	Kuvaus
`style`	Asettaa dronin ohjaamiseen käytettävän näkökulman. `HEADLESS` tarkoittaa, että drone liikkuu suhteessa siihen, mihin se oli suunnassa projektin alussa. `STANDARD` on oletusarvoinen asetus, ja se saa dronin liikkumaan suhteessa siihen, mihin se on suunnassa.

# Steer based on the drone's starting orientation
# until button 7 is pressed
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_steering_mode(HEADLESS)
while not controller.button7.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)
drone.land()

set_movement_mode #

set_movement_mode asettaa dronin liiketyylin.

Tätä liiketyyliä käytetään, kun dronea lennetään ohjaimella.

Käyttö:

drone.set_movement_mode(style)

Parametrit	Kuvaus
`style`	Asettaa dronin ohjaamiseen käytettävän nopeuden. `BALANCED` – Drooni liikkuu keskitason perusnopeudella. `PERFORMANCE` – Drooni liikkuu suuremmalla perusnopeudella. `PRECISION` (oletus) – Drooni liikkuu hitaammalla perusnopeudella.

Parametrit

Kuvaus

style

Asettaa dronin ohjaamiseen käytettävän nopeuden.

BALANCED – Drooni liikkuu keskitason perusnopeudella.
PERFORMANCE – Drooni liikkuu suuremmalla perusnopeudella.
PRECISION (oletus) – Drooni liikkuu hitaammalla perusnopeudella.

# Control the drone with the balanced movement style
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_movement_mode(BALANCED)
while not controller.button5.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)
drone.land()

set_climb_velocity #

set_climb_velocity asettaa oletusarvoisen kiipeilynopeuden prosentteina. Tämä vaikuttaa kaikkiin seuraaviin kiipeilyyn liittyviin metodeihin. Oletusarvoinen kiipeilynopeus on 50 %.

Käyttö:

drone.set_climb_velocity(velocity)

Parametrit	Kuvaus
`velocity`	Nopeus, jolla drone nousee, prosentteina.

# Raise the drone quickly before landing
drone.take_off(climb_to=300)
wait(1, SECONDS)
drone.set_climb_velocity(100)
drone.climb_for(direction=UP, distance=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

set_move_velocity #

set_move_velocity asettaa oletusarvoisen liikkumisnopeuden prosentteina. Tämä vaikuttaa kaikkiin seuraaviin liikkumiseen liittyviin metodeihin. Oletusarvoinen liikkumisnopeus on 50 %.

Käyttö:

drone.set_move_velocity(velocity)

Parametrit	Kuvaus
`velocity`	Nopeus, jolla drone liikkuu prosentteina.

# Move forward quickly, then reverse slowly
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_move_velocity(100)
drone.move_for(direction=0, distance=500)
wait(3, SECONDS)
drone.set_move_velocity(20)
drone.move_for(direction=180, distance=500)
wait(5, SECONDS)
drone.land()

set_turn_velocity #

set_turn_velocity asettaa oletusarvoisen kääntymisnopeuden prosentteina. Tämä vaikuttaa kaikkiin seuraaviin kääntymiseen liittyviin metodeihin. Oletusarvoinen kääntymisnopeus on 50 %.

Käyttö:

drone.set_turn_velocity(velocity)

Parametrit	Kuvaus
`velocity`	Nopeus, jolla drone kääntyy prosentteina.

# Turn clockwise quickly, then counterclockwise slowly
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_turn_velocity(100)
drone.turn_for(RIGHT, 360)
wait(3, SECONDS)
drone.set_turn_velocity(20)
drone.turn_for(LEFT, 360)
wait(5, SECONDS)
drone.land()

set_max_z_height #

set_max_z_height asettaa rajan sille, kuinka korkealle drone lentää.

Käyttö:

drone.set_max_z_height(z_height, units)

Parametrit	Kuvaus
`z_height`	Z-akselin suurin arvo kokonaislukuna tai desimaalilukuna, jonka yläpuolella drone ei lennä, välillä 1000–5000 mm tai 40–196 tuumaa.
`units`	Valinnainen. Etäisyysyksiköt ovat: `CM` – senttimetrit `MM` (oletus) – millimetrit `INCHES`

Parametrit

Kuvaus

z_height

Z-akselin suurin arvo kokonaislukuna tai desimaalilukuna, jonka yläpuolella drone ei lennä, välillä 1000–5000 mm tai 40–196 tuumaa.

units

Valinnainen. Etäisyysyksiköt ovat:

CM – senttimetrit
MM (oletus) – millimetrit
INCHES

# Fly with controller under 1000 mm
drone.set_max_z_height(1000, MM)
drone.take_off(climb_to=500)
while not controller.button7.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
drone.land()

set_xyz_position #

set_xyz_position asettaa dronin nykyisen x-, y- tai z-koordinaatin määritettyyn arvoon.

Käyttö:

drone.set_xyz_position(x, y, z, units)

Huomautus: Kaikki parametrit ovat valinnaisia, mutta vähintään yksi (x, ytai z) on määritettävä.

Parametrit	Kuvaus
`x`	Valinnainen. Droonille asetettava x-koordinaatti yksiköissä `units` desimaalilukuna (liukuluku) tai kokonaislukuna.
`y`	Valinnainen. Droonille asetettava y-koordinaatti yksiköissä `units` desimaalilukuna (liukuluku) tai kokonaislukuna.
`z`	Valinnainen. Droonille asetettava z-koordinaatti yksiköissä `units` desimaalilukuna (liukuluku) tai kokonaislukuna.
`units`	Valinnainen. Etäisyyttä ilmaiseva yksikkö: `CM` – senttimetrit `MM` (oletus) – millimetrit `INCHES`

# Set a new z position, then fly to z position -300
drone.take_off(climb_to=800)
drone.set_xyz_position(z=0)
wait(1, SECONDS)
drone.climb(DOWN, 50)
while not drone.get_z_position() < -300:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

Getterit #

get_max_z_height #

get_max_z_height palauttaa droonin saavuttaman maksimikorkeuden kokonaislukuna.

Käyttö:

drone.get_max_z_height(units)

Parametrit	Kuvaus
`units`	Valinnainen. Mittayksikkö: `CM` – senttimetrit `MM` (oletus) – millimetrit `INCHES`

Parametrit

Kuvaus

units

Valinnainen. Mittayksikkö:

CM – senttimetrit
MM (oletus) – millimetrit
INCHES

# Display the new z height limit
controller.screen.print(drone.get_max_z_height(MM))
controller.screen.next_row()
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_max_z_height(1000)
controller.screen.print(drone.get_max_z_height(MM))
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_flight_state #

get_flight_state palauttaa dronin nykyisen lentotilan DroneFlightStateType-tyyppinä:

MOTOR_OFF - Mikään muu lentotila ei ole tosi.
CALIBRATION - Drooni kalibroi antureitaan.
MOTOR_START - Drooni käynnistää moottoreitaan.
FLIGHT_READY - Drooni on valmis lentämään.
FLIGHT - Drooni on lennossa.

Usage:
drone.get_flight_state()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Report the flight status as the drone takes off
controller.screen.print("Preparing for flight!")
controller.screen.next_row()
drone.take_off(climb_to=800, wait=False)
while not drone.get_flight_state() == MOTOR_START:
    wait(5, MSEC)
controller.screen.print("Motors starting...")
controller.screen.next_row()
while not drone.get_flight_state() == FLIGHT:
    wait(5, MSEC)
controller.screen.print("Take off!")

get_x_position #

get_x_position palauttaa dronin x-koordinaatin desimaalilukuna (float).

Usage:
drone.get_x_position(units)

Parametrit	Kuvaus
`units`	Valinnainen. Sijaintia edustava yksikkö: `CM` – senttimetrit `MM` (oletus) – millimetrit `INCHES`

Parametrit

Kuvaus

units

Valinnainen. Sijaintia edustava yksikkö:

CM – senttimetrit
MM (oletus) – millimetrit
INCHES

# Move to (200, 0, 500)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_at(direction=90, velocity=50)
while not drone.get_x_position() > 200:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_y_position #

get_y_position palauttaa dronin y-koordinaatin desimaalilukuna (float).

Käyttö:

drone.get_y_position(units)

Parametrit	Kuvaus
`units`	Valinnainen. Sijaintia edustava yksikkö: `CM` – senttimetrit `MM` (oletus) – millimetrit `INCHES`

Parametrit

Kuvaus

units

Valinnainen. Sijaintia edustava yksikkö:

CM – senttimetrit
MM (oletus) – millimetrit
INCHES

# Move to (0, 200, 500)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
while not drone.get_y_position() > 200:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_z_position #

get_y_position palauttaa dronin z-koordinaatin desimaalilukuna (float).

Käyttö:

drone.get_z_position(units)

Parametrit	Kuvaus
`units`	Valinnainen. Sijaintia edustava yksikkö: `CM` – senttimetrit `MM` (oletus) – millimetrit `INCHES`

Parametrit

Kuvaus

units

Valinnainen. Sijaintia edustava yksikkö:

CM – senttimetrit
MM (oletus) – millimetrit
INCHES

# Move to (0, 0, 800)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.climb(UP, 50)
while not drone.get_z_position() > 800:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_safe_mode #

get_safe_mode palauttaa totuusarvon Boolean , joka ilmaisee, onko potkurin lukitus käytössä dronessa.

True – Potkurin lukitus on käytössä.
False – Potkurin lukitus ei ole käytössä.

Käyttö:

drone.get_safe_mode()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Change the sound by enabling the Propeller Lock
while True:
    if drone.get_safe_mode():
        controller.sound.play(FAULT)
        while controller.sound.is_active():
            wait(50, MSEC)
    else:
        controller.sound.play(SUCCESS)
        while controller.sound.is_active():
            wait(50, MSEC)
    wait(5, MSEC)

is_climb_active #

is_climb_active palauttaa totuusarvon Boolean ilmaisee, kiipeääkö drooni.

True – Drooni nousee parhaillaan.
False – Drooni ei kiipeä.

Käyttö:

drone.is_climb_active()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# After the drone starts to climb, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.climb(UP, 50)
wait(3, SECONDS)
if drone.is_climb_active():
    controller.sound.play(SUCCESS)
    drone.land()

is_move_active #

is_move_active palauttaa totuusarvon Boolean , joka ilmaisee, käyttääkö drone parhaillaan move-metodia.

True – Drooni käyttää tällä hetkellä liikkumismenetelmää.
False – Drooni ei käytä tällä hetkellä liikkumismenetelmää.

Käyttö:

drone.is_move_active()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# After the drone starts to move, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
wait(2, SECONDS)
if drone.is_move_active():
    controller.sound.play(SUCCESS)
    drone.land()

is_turn_active #

is_turn_active palauttaa totuusarvon Boolean joka ilmaisee, kääntyykö drooni.

True – Drooni kääntyy parhaillaan.
False – Drooni ei käänny.

Käyttö:

drone.is_turn_active()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# After the drone starts to turn, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn(RIGHT)
wait(2, SECONDS)
if drone.is_turn_active():
    controller.sound.play(LOOPING)
    while controller.sound.is_active():
        wait(50, MSEC)
    drone.land()

is_hovering #

is_hovering palauttaa totuusarvon Boolean , joka ilmaisee, säilyttääkö drooni sijaintinsa (leijuuko).

True – Drooni säilyttää parhaillaan sijaintinsa (leijuu).
False – Drooni muuttaa parhaillaan sijaintiaan.

Käyttö:

drone.is_hovering()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Play a sound after the drone has finished taking off
drone.take_off(climb_to=700)
while not drone.is_hovering():
    wait(5, MSEC)
controller.sound.play(PAUSE)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

is_taking_off #

is_taking_off palauttaa totuusarvon Boolean , joka ilmaisee, onko drooni nousussa.

True – Drooni on parhaillaan nousussa.
False – Drooni ei ole nousussa.

Käyttö:

drone.is_taking_off()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Play sounds while the drone is taking off
drone.take_off(700, wait=False)
wait(1, SECONDS)
while drone.is_taking_off():
    controller.sound.play(LOOPING)
    wait(5, MSEC)

is_landing #

is_landing palauttaa Boolean joka ilmaisee, onko drooni laskeutumassa.

True – Drooni on parhaillaan laskeutumassa.
False – Drooni ei ole laskeutumassa.

Käyttö:

drone.is_landing()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Play sounds while the drone is landing
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land(wait=False)
wait(1, SECONDS)
while drone.is_landing():
    controller.sound.play(LOOPING)
    wait(5, MSEC)

is_landed #

is_landed palauttaa totuusarvon Boolean joka ilmaisee, onko drooni parhaillaan laskeutunut.

True – Drooni on laskeutunut.
False – Drooni ei ole laskeutunut.

Käyttö:

drone.is_landed()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Celebrate a successful landing
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()
wait(1, SECONDS)
if drone.is_landed():
    controller.sound.play(SUCCESS)