Kiihtyvyysanturi

Johdanto

accelerometer mittaa robotin kiihtyvyyttä yhden tai useamman akselin suuntaan. Anturi tuottaa analogisen jännitteen, joka muuttuu G-voimien (G) kiihtyvyyden perusteella.

Kiihtyvyysanturin hyppyjohdin määrittää sen herkkyysalueen:

• 2G - Mittaa kiihtyvyyttä välillä -2G - +2G

• 6G - Mittaa kiihtyvyyttä välillä -6G - +6G

Luokan rakentaja

accelerometer(
  triport::port &port,
  bool           bHighSensitivity = false);

Luokan tuhoaja

Tuhoaa kiihtyvyysanturin accelerometer kohteen ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

virtual ~accelerometer();

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
port	triport::port &	3-johtiminen portti, johon kiihtyvyysanturi on kytketty, kirjoitetaan muodossa Brain.ThreeWirePort.X tai ExpanderName.X, jossa X on portin kirjain (esimerkiksi Brain.ThreeWirePort.A tai Expander1.A).
bHighSensitivity	bool	Valinnainen. Otetaanko kiihtyvyysanturin herkkyystila käyttöön: true - Ottaa käyttöön herkän tilan (+/- 2G). false (oletus) - Ottaa käyttöön matalan herkkyyden (+/- 6G).

Esimerkkejä

// Create a 6G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel6GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A);

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Jäsenten toiminnot

accelerometer luokka sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

• acceleration — Palauttaa kiihtyvyysanturin mittaaman kiihtyvyyden gigasekunteina.

Ennen minkään accelerometer -jäsenfunktion kutsumista on luotava accelerometer -instanssi alla olevan mukaisesti:

/* This constructor is required when using VS Code.
Accelerometer configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

acceleration

Palauttaa kiihtyvyyden mitattuna gigasessioina.

Available Functions

double acceleration();

Parameters

Tämä funktio ei hyväksy parametreja.

Return Values

Palauttaa arvon double joka edustaa kiihtyvyyttä gigatavuina (G).

// Drive the robot forward.
Drivetrain.drive(forward);

// Get the acceleration measured by the Accelerometer.
double accelerationValue = Accel2GA.acceleration();