Encodeur

Introduction

L’encodeur optique d’arbre mesure la position et la vitesse de rotation d’un arbre. Il utilise des capteurs optiques internes pour détecter l’angle et la vitesse de rotation de l’arbre, ce qui le rend utile pour le suivi de la rotation des roues, de la position des bras ou d’autres mécanismes.

Cette page utilise encoder_a comme exemple de nom d’encodeur optique d’arbre. Remplacez-le par le nom que vous avez configuré, selon vos besoins.

Vous trouverez ci-dessous une liste des méthodes disponibles :

• set_position – Définit la position actuelle de l’encodeur sur une valeur spécifique.

• reset_position – Définit la position actuelle de l’encodeur à 0.

• position – Renvoie la distance de rotation de l’encodeur.

• velocity – Renvoie la vitesse de rotation actuelle de l’encodeur.

Constructeur – Initialiser et configurer manuellement un codeur optique d’arbre.

• Encoder – Créer un encodeur d’arbre optique.

définir_position

La commande set_position set_position définit la position actuelle de l’encodeur à une valeur spécifiée. Ceci permet de définir manuellement la position suivie sans actionner de moteur ni d’autre mécanisme.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Paramètre	Description
position	Position de l’encodeur à définir sous forme de nombre.
units	Facultatif. L’unité avec laquelle définir la position : DEGREES (par défaut) ou TURNS.

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

position_réinitialisation

reset_position remet la position actuelle de l’encodeur à 0.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

position

La position position indique la distance de rotation de l’arbre relié à l’encodeur.

Usage:
encoder_a.position(units)

Paramètres	Description
units	Facultatif. L’unité avec laquelle renvoyer la position : DEGREES (par défaut) renvoie un integer. TURNS renvoie un nombre décimal float.

vitesse

velocity renvoie la vitesse de rotation de l’encodeur sous forme décimale float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Paramètre	Description
units	Facultatif. L’unité avec laquelle renvoyer la vitesse : RPM (par défaut), rotations par minute, ou VelocityUnits.DPS, degrés par seconde.

Constructeur

Les constructeurs sont utilisés pour créer manuellement Encoder , qui sont nécessaires pour configurer un encodeur d’arbre optique en dehors de VEXcode.

Encoder

L’encodeur Encoder crée un encodeur d’arbre optique.

Usage:
Encoder(port)

Paramètre	Description
port	Le premier des deux ports à 3 fils auquel l’encodeur optique est connecté : Sur le cerveau EXP – Ports.PORTx où x est le numéro du port. Sur un extenseur à 3 fils – expander.a où expander est le nom de l’instance d’extenseur.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)