Python spécifique aux robots#
Introduction#
Le robot héros Disco comprend un groupe moteur, un système de suivi de ligne, un capteur optique et un capteur GPS (Game Positioning System).
Toutes les méthodes VR standard de VEXcode sont disponibles pour une utilisation dans le V5 22-23 Spin Up Playground.
Vous trouverez ci-dessous la liste de toutes les méthodes spécifiques aux robots disponibles :
Transmission – Déplacez et faites tourner le robot.
Actes
drive— Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière en permanence.drive_for— Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière sur une distance spécifique.turn— Fait tourner le robot à gauche ou à droite indéfiniment.turn_for— Tourne le robot à gauche ou à droite d’un nombre spécifique de degrés.turn_to_heading— Tourne le robot pour faire face à un cap spécifique de -359 à 359 degrés.turn_to_rotation— Fait tourner le robot vers une rotation spécifique.stop— Arrête le mouvement du robot.
Mutateurs
set_heading— Change le cap actuel du robot en un nouveau cap.set_rotation— Change la rotation actuelle du robot en une nouvelle rotation.set_timeout— Définit le temps que le robot essaiera de mettre pour terminer un mouvement.set_drive_velocity— Indique au robot à quelle vitesse conduire.set_turn_velocity— Indique au robot à quelle vitesse tourner.
Attrapeurs
heading— Renvoie le cap actuel du robot de 0 à 359,99 degrés.rotation— Renvoie la rotation actuelle du robot.is_done— Renvoie si le robot a fini de se déplacer, sous forme de valeur booléenne.is_moving— Renvoie si le robot est en mouvement, sous forme de valeur booléenne.velocity— Renvoie la vitesse à laquelle le robot se déplace.
Mouvement – Déplacer et suivre le groupe de moteurs du robot.
Actes
spin— Fait tourner un groupe de moteurs en avant ou en arrière indéfiniment.spin_for— Fait tourner un groupe de moteurs sur une distance spécifique.spin_to_position— Fait tourner un groupe de moteurs vers une position spécifique.stop— Empêche un groupe de moteurs de tourner.
Mutateurs
set_position— Modifie la position actuelle du groupe moteur à une nouvelle valeur.set_velocity— Indique à un groupe de moteurs à quelle vitesse tourner.set_timeout— Définit le temps pendant lequel un groupe de moteurs essaiera de terminer un mouvement.
Attrapeurs
is_done— Renvoie si le groupe de moteurs a fini de se déplacer, sous forme de valeur booléenne.is_spinning— Renvoie si le groupe de moteurs tourne, sous forme de valeur booléenne.position— Renvoie la position actuelle du groupe moteur.velocity— Renvoie la vitesse de rotation du groupe moteur.
Console – Afficher les valeurs dans la console et surveiller les valeurs.
Imprimer
brain.screen.print— Affiche du texte, des nombres ou des valeurs de variables dans la console.brain.screen.next_row— Déplace le curseur de la console au début de la ligne suivante.brain.screen.clear_screen— Efface toutes les lignes de la console.
Moniteur
monitor_variable— Ajoute une ou plusieurs variables prédéfinies à l’onglet Monitor.monitor_sensor— Ajoute une ou plusieurs valeurs de capteur à l’onglet Moniteur.
Détection - Utiliser les différents capteurs du robot.
Optique
is_near_object– Renvoie si le capteur optique détecte un objet à portée.color– Renvoie la couleur détectée par le capteur optique.brightness– Renvoie la quantité de lumière réfléchie par l’objet.hue– Renvoie la teinte détectée par le capteur optique.object_detected– Enregistre une fonction à appeler lorsque le capteur optique détecte un objet.object_lost– Enregistre une fonction à appeler lorsque le capteur optique perd un objet.
GPS
x_position– Renvoie la coordonnée x actuelle d’un capteur GPS sur le terrain.y_position– Renvoie la coordonnée y actuelle d’un capteur GPS sur le terrain.heading– Renvoie le cap vers lequel le robot est actuellement orienté en fonction des lectures du capteur GPS de 0 à 359 degrés.
Suivi de ligne
reflectivity– Renvoie la quantité de lumière réfléchie par la surface.
Les exemples de cette page utilisent la position de départ par défaut du Playground.
Transmission#
La transmission contrôle la façon dont le robot VR se déplace et tourne. Elle peut avancer ou reculer, tourner à gauche ou à droite, s’orienter et suivre sa rotation.
Actes#
conduire#
La commande drive fait avancer ou reculer le robot indéfiniment. Le robot continuera à se déplacer jusqu’à ce qu’une autre action, comme tourner ou s’arrêter, lui soit donnée.
Usage:
drivetrain.drive(direction)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
La direction dans laquelle le robot se déplace : |
def main():
# Drive forward then stop
drivetrain.drive(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
drivetrain.stop()
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
conduire_pour#
La commande drive_for déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière sur une distance spécifique. Le programme attendra que le robot ait terminé son déplacement avant d’exécuter la ligne de code suivante.
Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
La direction dans laquelle le robot se déplace : |
|
La distance parcourue par le robot. Cela peut être un entier |
|
Optionnel. Unité de distance : |
|
Optionnel. |
def main():
# Drive forward and backward
drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
tourner#
turn fait tourner le robot à gauche ou à droite en continu. Il continuera de tourner jusqu’à ce qu’on lui donne une autre instruction, comme avancer ou s’arrêter.
Usage:
drivetrain.turn(direction)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
Direction dans laquelle le robot tourne : |
def main():
# Turn right and left, then stop
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(2, SECONDS)
drivetrain.turn(LEFT)
wait(2, SECONDS)
drivetrain.stop()
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
tourner_pour#
La commande turn_for fait pivoter le robot vers la gauche ou la droite d’un nombre précis de degrés. La rotation est relative à la position actuelle du robot. Le programme attendra la fin de la rotation avant d’exécuter la ligne de code suivante.
Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
Direction dans laquelle le robot tourne : |
|
Le nombre de degrés de rotation du robot. Cela peut être un entier |
|
Optionnel. Unité de rotation : |
|
Optionnel. |
def main():
# Turn the robot right and left
drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
tourner_vers_la_direction#
Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. turn_to_heading oriente le robot vers un cap spécifique compris entre -359 et 359 degrés. Le robot empruntera le chemin le plus court pour atteindre le cap cible.
Le cap initial du robot est de 0 degré.
Le projet attendra que le robot ait fini de tourner avant d’exécuter la ligne de code suivante.
Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
La direction vers laquelle le robot doit être orienté, en degrés. Cela peut être un entier |
|
Optionnel. Unité de rotation : |
|
Optionnel. |
def main():
# Turn to face the cardinal directions
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
tourner_à_rotation#
turn_to_rotation fait tourner le robot dans une rotation spécifique.
La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. La rotation peut également être définie à l’aide de la méthode set_rotation.
Les valeurs de rotation sont absolues. Cela signifie que le sens de rotation dépend de la rotation actuelle du robot. Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue.
Par exemple, si le robot démarre à 0 degré et que vous effectuez une rotation de 720 degrés, il tournera deux fois à droite. Si vous effectuez ensuite une rotation de 360 degrés, il tournera une fois à gauche, car 360 est inférieur à 720.
Le projet attendra que le robot ait fini de tourner avant d’exécuter la ligne de code suivante.
Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
La valeur de rotation, en degrés, vers laquelle le robot tournera. Cela peut être un entier |
|
Optionnel. Unité de rotation : |
|
Optionnel. |
def main():
# Turn left, then spin in a circle
# clockwise and face right
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
arrêt#
stop arrête le mouvement du robot.
Usage:
drivetrain.stop()
Paramètres |
Description |
|---|---|
Cette méthode ne comporte aucun paramètre. |
def main():
# Drive forward then stop
drivetrain.drive(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
drivetrain.stop()
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
Mutateurs#
définir_en-tête#
Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. La commande set_heading modifie le cap actuel du robot en lui attribuant une nouvelle valeur.
Par exemple, si le robot s’est tourné vers la droite, le fait de régler son cap à 0 degré fait de cette position (orientée vers la droite) le nouveau point de référence à 0 degré. Le robot peut ensuite se tourner vers d’autres positions en fonction de ce nouveau cap.
Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
La valeur du cap, en degrés, à définir pour le robot. Cela peut être un entier |
|
Facultatif. Unité de titre : |
def main():
# Face the new 0 degrees
drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
définir_rotation#
La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. La commande set_rotation modifie la rotation actuelle du robot en lui attribuant une nouvelle valeur.
Par exemple, si le robot a effectué deux tours complets vers la droite, sa valeur de rotation sera de 720 degrés. Définir la rotation à 0 degré la réinitialisera de 720 à 0 degré. Le robot pourra ensuite effectuer des rotations en fonction de cette nouvelle valeur.
Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
La valeur de rotation, en degrés, à définir pour le robot. Cela peut être un entier |
|
Optionnel. Unité de rotation : |
def main():
# Spin counterclockwise two times
drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
définir_délai#
La valeur set_timeout définit le temps imparti au robot pour terminer un mouvement. Si le robot ne parvient pas à terminer dans ce délai, il interrompt ses tentatives et passe à la ligne de code suivante. Cela évite que le robot ne se bloque sur un mouvement.
Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
Le temps dont dispose le robot pour tenter de terminer un mouvement. Cela peut être un entier positif |
|
L’unité de temps : |
def main():
# Turn right after driving forward
drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
définir_vitesse_de_conduite#
La valeur set_drive_velocity indique au robot sa vitesse de déplacement. Un pourcentage plus élevé augmente la vitesse du robot, et un pourcentage plus faible la diminue.
Chaque projet commence avec le robot se déplaçant par défaut à 50 % de sa vitesse maximale.
Remarque : Une vitesse plus élevée rend le robot plus rapide, mais peut nuire à sa précision. Une vitesse plus faible le rend plus lent, mais peut améliorer sa précision.
Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
La vitesse à laquelle conduire de 0% à 100%. Cela peut être un entier |
|
Facultatif. Unité de vitesse : |
def main():
# Drive forward at different velocities
# Default velocity
drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
wait(1, SECONDS)
# Drive slower
drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
wait(1, SECONDS)
# Drive faster
drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
définir_vitesse_de_virage#
La valeur set_turn_velocity indique au robot sa vitesse de rotation. Un pourcentage plus élevé accélère la rotation, et un pourcentage plus faible la ralentit.
Chaque projet commence par défaut avec le robot tournant à 50 % de sa vitesse maximale.
Remarque : Une vitesse plus élevée permet au robot de tourner plus vite, mais sa précision peut être moindre. Une vitesse plus faible permet au robot de tourner plus lentement, mais sa précision peut être accrue.
Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
La vitesse de rotation de 0% à 100%. Cela peut être un entier |
|
Facultatif. Unité de vitesse : |
def main():
# Turn at different velocities
# Default velocity
drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
# Turn slower
drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
# Turn faster
drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
Getters#
titre#
Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. La commande heading renvoie le cap actuel du robot, compris entre 0 et 359,99 degrés.
Le cap initial du robot est de 0 degré.
Usage:
drivetrain.heading(units)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
Facultatif. Unité de titre : |
def main():
# Display the heading after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print("Heading: ")
brain.screen.print(drivetrain.heading(DEGREES))
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
rotation#
La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. La commande rotation renvoie la rotation actuelle du robot.
Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue. Par exemple, deux virages complets à droite correspondent à une rotation de 720 degrés.
Usage:
drivetrain.rotation(units)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
Optionnel. Unité de rotation : |
def main():
# Display the rotation after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print("Rotation: ")
brain.screen.print(drivetrain.rotation(DEGREES))
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
est_terminé#
La fonction is_done renvoie is_done , indiquant si le robot a terminé son déplacement (valeur booléenne). Cette information peut servir à contrôler le déclenchement d’autres actions en fonction des mouvements du robot.
True— Le robot a terminé son déplacement.False— Le robot est toujours en mouvement.
Cette méthode fonctionne en collaboration avec les méthodes Drivetrain suivantes qui ont le paramètre wait : drive_for, turn_for, turn_to_heading, et turn_to_rotation.
Usage:
drivetrain.is_done()
Paramètres |
Description |
|---|---|
Cette méthode ne comporte aucun paramètre. |
est_en_mouvement#
La fonction is_moving renvoie une valeur booléenne indiquant si le robot est en mouvement ( is_moving . Cette information peut être utilisée pour contrôler le déclenchement d’autres comportements en fonction des mouvements du robot.
True— Le robot est en mouvement.False— Le robot ne bouge pas.
Usage:
drivetrain.is_moving()
Paramètres |
Description |
|---|---|
Cette méthode ne comporte aucun paramètre. |
vitesse#
La vitesse velocity renvoie la vitesse à laquelle le robot se déplace, en pourcentage de -100 % à 100 %.
Usage:
drivetrain.velocity(units)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
Facultatif. Unité de vitesse : |
Exemple
def main():
# Display the velocity after driving
drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
brain.screen.print("Velocity: ")
brain.screen.print(drivetrain.velocity(PERCENT))
Mouvement#
Disco utilise le groupe moteur d’admission pour faire tourner les roues d’admission afin de ramasser et de marquer les disques. Ces mêmes roues peuvent également faire tourner les rouleaux de champ lorsqu’ils entrent en contact avec eux.
Les descriptions des directions expliquent comment chaque direction actionne le groupe moteur d’admission sur le Disco.
Actes#
rotation#
La rotation spin fait tourner le groupe moteur en marche avant ou arrière en continu. Le groupe moteur continuera de tourner jusqu’à ce qu’une autre action lui soit donnée, comme un changement de sens de rotation ou l’arrêt.
Usage:
intake_motor_group.spin(direction)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
Sens de rotation du groupe moteur :
|
def main():
# Spin the intake forward then stop
intake_motor_group.spin(FORWARD)
wait(0.5, SECONDS)
intake_motor_group.stop()
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
tourner_pour#
La fonction spin_for fait tourner un groupe de moteurs sur une distance spécifique. La rotation est relative à la position actuelle du groupe de moteurs. Le programme attendra la fin de la rotation du groupe de moteurs avant d’exécuter la ligne de code suivante.
Usage:
intake_motor_group.spin_for(direction, distance, units, wait)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
Sens de rotation du groupe moteur :
|
|
Distance de rotation du groupe moteur. |
|
Facultatif. L’unité de distance : |
|
Facultatif.
|
def main():
# Spin the intake forward then stop
intake_motor_group.spin_for(FORWARD, 360, DEGREES)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
rotation_vers_position#
spin_to_position fait tourner un groupe de moteurs vers une position spécifique.
A motor group’s position is how far it has spun, measured in DEGREES or TURNS. One turn is equal to 360 degrees. At the beginning of a project, the motor group position is set to 0 degrees. The motor group position can also be set using the set_position method.
Les valeurs de position sont absolues. Cela signifie que le sens de rotation dépend de la position actuelle du groupe moteur.
Par exemple, si le groupe moteur démarre à 0 degré et atteint une position de 720 degrés, il effectuera deux tours dans le sens horaire. S’il atteint ensuite une position de 360 degrés, il effectuera un tour dans le sens antihoraire, car 360 est inférieur à 720.
Usage:
intake_motor_group.spin_to_position(angle, units, wait)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
Valeur de la position vers laquelle le groupe moteur tournera. |
|
Facultatif. L’unité de position : |
|
Facultatif.
|
def main():
# Spin the intake forward then stop
intake_motor_group.spin_to_position(55, DEGREES)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
arrêt#
stop empêche un groupe de moteurs de tourner.
Usage:
intake_motor_group.stop()
Paramètres |
Description |
|---|---|
Cette méthode ne comporte aucun paramètre. |
def main():
# Spin the intake forward then stop
intake_motor_group.spin(FORWARD)
wait(0.5, SECONDS)
intake_motor_group.stop()
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
Mutateurs#
définir_position#
La position d’un groupe moteur correspond à sa rotation, mesurée en degrés DEGREES ou en tours TURNS. Un tour équivaut à 360 degrés. set_position set_position` modifie la position actuelle du groupe moteur en lui attribuant une nouvelle valeur.
Par exemple, si un groupe de moteurs a pivoté de 180 degrés, le fait de le positionner à 0 degré le ramènera à sa position initiale. Le groupe de moteurs pourra ensuite pivoter selon cette nouvelle valeur.
Usage:
intake_motor_group.set_position(position, units)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
Valeur de position à définir pour le groupe moteur. |
|
Facultatif. L’unité de position : |
def main():
# Spin the intake forward then stop
intake_motor_group.set_position(90, DEGREES)
intake_motor_group.spin_to_position(0, DEGREES)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
définir_vitesse#
La valeur set_velocity indique à un groupe de moteurs sa vitesse de rotation. Un pourcentage plus élevé accélère la rotation du groupe de moteurs, et un pourcentage plus faible la ralentit.
Chaque projet commence par défaut avec chaque groupe de moteurs tournant à 50 % de leur vitesse maximale.
Remarque : Une vitesse plus élevée accélère la rotation du groupe moteur, mais peut nuire à la précision. Une vitesse plus faible ralentit la rotation du groupe moteur, mais peut améliorer la précision.
Usage:
intake_motor_group.set_velocity(velocity, units)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
La vitesse de rotation de 0% à 100%. Cela peut être un entier |
|
L’unité de vitesse : |
def main():
# Spin the intake forward then stop
intake_motor_group.set_velocity(75, PERCENT)
intake_motor_group.spin_to_position(180, DEGREES)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
définir_délai#
La valeur set_timeout définit le délai maximal pendant lequel un groupe de moteurs tente de terminer un mouvement. Si le groupe de moteurs ne parvient pas à terminer dans ce délai, il interrompt ses tentatives et passe à la ligne de code suivante. Cela évite que le groupe de moteurs ne se bloque lors d’un mouvement.
Usage:
intake_motor_group.set_timeout(value, units)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
Le temps pendant lequel le groupe moteur peut tenter de terminer un mouvement. Cela peut être un entier positif |
|
L’unité de temps : |
def main():
# Spin the intake forward then stop
intake_motor_group.set_timeout(2, SECONDS)
intake_motor_group.spin_to_position(270, DEGREES)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
Getters#
est_terminé#
La fonction is_done renvoie is_done , indiquant si le groupe de moteurs a terminé son mouvement (valeur booléenne). Cette information peut servir à contrôler le déclenchement d’autres actions en fonction du mouvement du groupe de moteurs.
True— Le groupe moteur a terminé son mouvement.False— Le groupe moteur est toujours en mouvement.
Cette méthode fonctionne en collaboration avec les méthodes Motion suivantes qui ont le paramètre wait : spin_for et spin_to_position.
Usage:
intake_motor_group.is_done()
Paramètres |
Description |
|---|---|
Cette méthode ne comporte aucun paramètre. |
est_en_roulement#
La fonction is_spinning (valeur booléenne is_spinning indique si le groupe de moteurs est en rotation. Cette information peut être utilisée pour synchroniser d’autres actions en fonction du mouvement du groupe de moteurs.
True— Le groupe moteur tourne.False— Le groupe moteur ne tourne pas.
Cette méthode fonctionne en collaboration avec les méthodes Motion suivantes qui ont le paramètre wait : spin_for et spin_to_position.
Usage:
intake_motor_group.is_spinning()
Paramètres |
Description |
|---|---|
Cette méthode ne comporte aucun paramètre. |
position#
La position d’un groupe moteur correspond à sa rotation, mesurée en degrés DEGREES ou en tours TURNS. Un tour équivaut à 360 degrés. position renvoie la position actuelle du groupe moteur.
Au début d’un projet, la position du groupe moteur est initialement fixée à 0 degré. Si le groupe moteur effectue une rotation complète dans un sens, la position sera de 360 degrés, soit un tour. S’il tourne dans l’autre sens, la position sera négative.
Usage:
intake_motor_group.position(units)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
L’unité permet de ramener la position du groupe moteur à : |
vitesse#
La vitesse velocity indique la vitesse de rotation du groupe moteur.
Une valeur positive indique que le groupe moteur tourne dans le sens direct. Une valeur négative indique qu’il tourne dans le sens inverse.
Usage:
intake_motor_group.velocity(units)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
L’unité de vitesse à renvoyer : |
Console#
La console affiche du texte, des nombres et les valeurs des variables pendant l’exécution d’un projet. Les méthodes de la console permettent également de déplacer le curseur vers une nouvelle ligne, d’effacer la console et d’ajouter des variables ou des valeurs de capteurs à l’onglet Surveillance.
Imprimer#
cerveau.écran.impression#
brain.screen.print affiche du texte, des nombres ou des valeurs de variables dans la console en utilisant la position actuelle du curseur.
Utilisez brain.screen.next_row lorsque vous souhaitez que la prochaine valeur imprimée commence sur une nouvelle ligne.
Usage:
brain.screen.print(value)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
Le texte, le nombre ou la valeur de variable à afficher dans la console. |
def main():
# Display a message in the Console
brain.screen.print("Hello, robot!")
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
cerveau.écran.ligne_suivante#
brain.screen.next_row déplace le curseur à la première colonne de la ligne suivante dans la console. La valeur suivante affichée apparaîtra sur cette ligne.
Usage:
brain.screen.next_row()
Paramètres |
Description |
|---|---|
Cette méthode ne comporte aucun paramètre. |
def main():
# Print on two rows
brain.screen.print("Row 1")
brain.screen.next_row()
brain.screen.print("Row 2")
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
cerveau.écran.effacer_écran#
brain.screen.clear_screen efface toutes les lignes de la console et déplace le curseur vers la ligne 1.
Usage:
brain.screen.clear_screen()
Paramètres |
Description |
|---|---|
Cette méthode ne comporte aucun paramètre. |
def main():
# Display text, then clear it after two seconds
brain.screen.print("This will disappear...")
wait(2, SECONDS)
brain.screen.clear_screen()
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
Moniteur#
variable de surveillance#
L’option monitor_variable ajoute une ou plusieurs variables prédéfinies à l’onglet « Surveillance » de VEXcode. Cela vous permet de suivre l’évolution de la valeur d’une variable pendant l’exécution d’un projet.
Pour que la surveillance des variables fonctionne correctement, monitor_variable doivent être globales. Veuillez indiquer le nom de chaque variable sous forme de chaîne de caractères.
Usage:
monitor_variable(“variable”)
monitor_variable(“variable1”, “variable2”)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
Nom d’une variable globale prédéfinie à surveiller, sous forme de chaîne de caractères. Pour surveiller plusieurs variables, séparez leurs noms par une virgule. |
def main():
# Monitor the amount of loops
global loops
monitor_variable("loops")
# Drive in a square 3 times
for loops in range(12):
drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
capteur_de_surveillance#
L’option monitor_sensor ajoute une ou plusieurs valeurs de capteur à l’onglet Moniteur de VEXcode. Cela vous permet de suivre l’évolution des valeurs des capteurs pendant l’exécution d’un projet.
Fournissez la valeur de chaque capteur sous forme de chaîne de caractères.
Usage:
monitor_sensor(“sensor”)
monitor_sensor(“sensor1”, “sensor2”)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
The sensor value to monitor, given as a string. To monitor more than one sensor value, separate each sensor value with a comma. Supported sensor identifiers include:
|
def main():
# Monitor the robot's heading
monitor_sensor("drivetrain.heading")
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
Détection#
Optique#
est_proche_objet#
is_near_object renvoie une valeur booléenne indiquant si le capteur optique détecte ou non un objet à portée.
True– Le capteur optique détecte un objet.False– Le capteur optique ne détecte aucun objet.
Usage:
roller_optical.is_near_object()
Paramètres |
Description |
|---|---|
Cette méthode ne comporte aucun paramètre. |
couleur#
La fonction color renvoie une instance d’une classe Color , en fonction de la valeur de teinte détectée. Ces instances peuvent être comparées à des objets Color prédéfinis pour créer des instructions conditionnelles.
Les couleurs possibles sont :
NONERED- Une valeur de teinte comprise entre 340° et 20°GREEN- Une valeur de teinte comprise entre 80° et 140°BLUE- Une valeur de teinte comprise entre 200° et 240°YELLOW- Une valeur de teinte comprise entre 40° et 60°ORANGE- Une valeur de teinte comprise entre 20° et 40°PURPLE- Une valeur de teinte comprise entre 240° et 280°CYAN- Une valeur de teinte comprise entre 140° et 200°
Remarque : Le capteur optique recherche des plages de teintes correspondant à la couleur spécifiée. Pour détecter des plages de teintes spécifiques, voir hue.
Usage:
roller_optical.color()
Paramètres |
Description |
|---|---|
Cette méthode ne comporte aucun paramètre. |
luminosité#
brightness renvoie la quantité de lumière réfléchie par l’objet sous forme décimale (float) représentant un pourcentage.
Un pourcentage plus élevé signifie qu’une plus grande quantité de lumière est réfléchie vers le capteur optique. Un pourcentage plus faible signifie qu’une moindre quantité de lumière est réfléchie.
Usage:
roller_optical.brightness()
Paramètres |
Description |
|---|---|
Cette méthode ne comporte aucun paramètre. |
teinte#
hue renvoie la valeur de teinte de la couleur détectée sous forme décimale (float) de 0 à 359.
La teinte est une façon de décrire une couleur à l’aide de nombres sur un cercle chromatique.
Usage:
roller_optical.hue()
Paramètres |
Description |
|---|---|
Cette méthode ne comporte aucun paramètre. |
objet_détecté#
object_detected enregistre une fonction à appeler chaque fois que le capteur optique détecte un nouvel objet.
Usage:
roller_optical.object_detected(callback, arg)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
Une fonction précédemment définie qui s’exécute lorsque le capteur optique détecte un nouvel objet. |
|
Facultatif. Un tuple contenant les arguments à transmettre à la fonction de rappel. Voir Utilisation des fonctions avec paramètres pour plus d’informations. |
objet_perdu#
object_lost enregistre une fonction à appeler chaque fois que le capteur optique perd un objet détecté.
Usage:
roller_optical.object_lost(callback, arg)
Paramètres |
Description |
|---|---|
|
Une fonction définie précédemment qui s’exécute lorsque le capteur optique perd un objet détecté. |
|
Facultatif. Un tuple contenant les arguments à transmettre à la fonction de rappel. Voir Utilisation des fonctions avec paramètres pour plus d’informations. |
GPS#
position x#
x_position renvoie la coordonnée x actuelle d’un capteur GPS (Game Positioning System™) sur le terrain.
Usage:
gps.x_position(units)
Paramètres |
Description |
|---|---|
unités |
Unité de la valeur de décalage : |
position en y#
y_position renvoie la coordonnée y actuelle d’un capteur GPS (Game Positioning System™) sur le terrain.
Usage:
gps.y_position(units)
Paramètres |
Description |
|---|---|
unités |
Unité de la valeur de décalage : |
titre#
heading renvoie le cap vers lequel le robot est actuellement orienté en fonction des relevés du capteur GPS (Game Positioning System™) de 0 à 359 degrés.
Usage:
gps.heading()
Paramètres |
Description |
|---|---|
Cette méthode ne comporte aucun paramètre. |
Suivi de ligne#
réflectivité#
La réflectivité reflectivity renvoie un entier représentant la quantité de lumière réfléchie par la surface en pourcentage.
Une réflectivité de 0 % signifie que l’objet est très sombre.
Une réflectivité de 100 % signifie que l’objet est très lumineux.
Utilisation :
L’un des trois objets line_tracker disponibles peut être utilisé avec cette méthode, comme indiqué ci-dessous :
suivi de ligne |
Commande |
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Paramètre |
Description |
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unités |
Facultatif. Unité de mesure de la réflectivité :
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