Python เฉพาะสำหรับหุ่นยนต์#

การแนะนำ #

หุ่นยนต์ฮีโร่ Disco ประกอบด้วยชุดมอเตอร์, ตัวติดตามเส้น, เซ็นเซอร์แสง และเซ็นเซอร์ระบบระบุตำแหน่งในเกม (GPS)

เมธอด VEXcode VR มาตรฐานทั้งหมดสามารถใช้งานได้ใน V5 22-23 Spin Up Playground

ด้านล่างนี้คือรายการวิธีการเฉพาะสำหรับหุ่นยนต์ที่มีอยู่ทั้งหมด:

ระบบขับเคลื่อน – ทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่และหมุนได้

การกระทำ
- drive — เคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตลอดไป
- drive_for — เคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตามระยะทางที่กำหนด
- turn — หมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาตลอดไป
- turn_for — หมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาตามจำนวนองศาที่กำหนด
- turn_to_heading — หมุนหุ่นยนต์ให้หันหน้าไปยังทิศทางที่กำหนดตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา
- turn_to_rotation — หมุนหุ่นยนต์ไปที่มุมการหมุนที่กำหนด
- stop — หยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์
ตัวปรับแต่ง
- set_heading — เปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นทิศทางใหม่
- set_rotation — เปลี่ยนการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นการหมุนใหม่
- set_timeout — กำหนดเวลาที่หุ่นยนต์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น
- set_drive_velocity — บอกหุ่นยนต์ว่าจะขับด้วยความเร็วเท่าใด
- set_turn_velocity — บอกหุ่นยนต์ว่าจะเลี้ยวเร็วแค่ไหน
ผู้รับ
- heading — ส่งคืนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์จาก 0 ถึง 359.99 องศา
- rotation — ส่งคืนการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์
- is_done — ส่งคืนค่าบูลีนว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่
- is_moving — ส่งคืนว่าหุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่หรือไม่ ในรูปแบบค่าบูลีน
- velocity — ส่งคืนความเร็วที่หุ่นยนต์กำลังขับเคลื่อน

การเคลื่อนไหว – เคลื่อนย้ายและติดตามกลุ่มมอเตอร์ของหุ่นยนต์

การกระทำ
- spin — หมุนกลุ่มมอเตอร์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตลอดไป
- spin_for — หมุนกลุ่มมอเตอร์เป็นระยะทางที่กำหนด
- spin_to_position — หมุนกลุ่มมอเตอร์ไปยังตำแหน่งที่กำหนด
- stop — หยุดกลุ่มมอเตอร์ไม่ให้หมุน
ตัวปรับแต่ง
- set_position — เปลี่ยนตำแหน่งปัจจุบันของกลุ่มมอเตอร์เป็นค่าใหม่
- set_velocity — บอกกลุ่มมอเตอร์ว่าจะหมุนเร็วแค่ไหน
- set_timeout — ตั้งค่าระยะเวลาที่กลุ่มมอเตอร์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น
ผู้รับ
- is_done — ส่งคืนว่ากลุ่มมอเตอร์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่ ในรูปแบบค่าบูลีน
- is_spinning — ส่งคืนว่ากลุ่มมอเตอร์กำลังหมุนอยู่หรือไม่ ในรูปแบบค่าบูลีน
- position — ส่งคืนตำแหน่งปัจจุบันของกลุ่มมอเตอร์
- velocity — ส่งคืนความเร็วในการหมุนของกลุ่มมอเตอร์

คอนโซล – แสดงค่าต่างๆ บนคอนโซลและตรวจสอบค่าเหล่านั้น

พิมพ์
- brain.screen.print — แสดงข้อความ ตัวเลข หรือค่าตัวแปรในคอนโซล
- brain.screen.next_row — ย้ายเคอร์เซอร์คอนโซลไปที่ต้นแถวถัดไป
- brain.screen.clear_screen — ล้างแถวทั้งหมดออกจากคอนโซล
เฝ้าสังเกต
- monitor_variable — เพิ่มตัวแปรที่กำหนดไว้ล่วงหน้าอย่างน้อยหนึ่งตัวลงในแท็บ Monitor
- monitor_sensor — เพิ่มค่าเซ็นเซอร์อย่างน้อยหนึ่งค่าลงในแท็บ Monitor

การรับรู้ - ใช้ประโยชน์จากเซ็นเซอร์ต่างๆ ของหุ่นยนต์

ออปติก
- is_near_object – ส่งคืนว่าเซ็นเซอร์แสงตรวจพบวัตถุที่อยู่ในระยะหรือไม่
- color – ส่งคืนสีที่ตรวจพบโดยเซ็นเซอร์แสง
- brightness – ส่งคืนปริมาณแสงที่สะท้อนจากวัตถุ
- hue – ส่งคืนค่าสีที่ตรวจพบโดยเซ็นเซอร์แสง
- object_detected – ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อเซ็นเซอร์แสงตรวจพบวัตถุ
- object_lost – ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อเซ็นเซอร์แสงสูญเสียวัตถุ
GPS
- x_position – ส่งคืนพิกัด x ปัจจุบันของเซ็นเซอร์ GPS ในสนาม
- y_position – ส่งคืนพิกัด y ปัจจุบันของเซ็นเซอร์ GPS ในสนาม
- heading – ส่งคืนทิศทางที่หุ่นยนต์กำลังหันหน้าไปทางนั้นตามการอ่านค่าของเซ็นเซอร์ GPS ตั้งแต่ 0 ถึง 359 องศา
ตัวติดตามเส้น
- reflectivity – ส่งคืนปริมาณแสงที่สะท้อนจากพื้นผิว

ตัวอย่างในหน้านี้ใช้ตำแหน่งเริ่มต้นเริ่มต้นของ Playground ตามค่าเริ่มต้น

ระบบขับเคลื่อน #

ระบบขับเคลื่อนควบคุมการเคลื่อนที่และการเลี้ยวของหุ่นยนต์ VR ระบบขับเคลื่อนสามารถเคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือถอยหลัง เลี้ยวซ้ายหรือขวา เลี้ยวตามทิศทางต่างๆ และติดตามการหมุนของมันได้

การกระทำ #

ขับ #

คำสั่ง drive จะทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือถอยหลังอย่างไม่มีที่สิ้นสุด หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ต่อไปจนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น การเลี้ยวหรือการหยุด

Usage:
drivetrain.drive(direction)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`direction`	ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: `FORWARD` หรือ `REVERSE`

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ไดรฟ์สำหรับ #

คำสั่ง drive_for จะเคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังเป็นระยะทางที่กำหนด โครงการจะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหยุดเคลื่อนที่ก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`direction`	ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: `FORWARD` หรือ `REVERSE`
`distance`	ระยะทางที่หุ่นยนต์ขับเคลื่อน ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็ม `integer` หรือทศนิยม (`float`)
`units`	เลือกได้ หน่วยวัดระยะทาง: `INCHES` (ค่าเริ่มต้น) หรือ `MM`
`wait`	ตัวเลือกเสริม `wait=True` (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน `wait=False` จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

def main():
    # Drive forward and backward
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

เปลี่ยน #

turn จะหมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาเรื่อยๆ จนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น ขับเคลื่อนหรือหยุด

Usage:
drivetrain.turn(direction)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`direction`	ทิศทางที่หุ่นยนต์หมุน: `LEFT` หรือ `RIGHT`

def main():
    # Turn right and left, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

เลี้ยวสำหรับ #

turn_for จะหมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาเป็นจำนวนองศาที่กำหนด การหมุนจะสัมพันธ์กับตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์ โครงการจะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`direction`	ทิศทางที่หุ่นยนต์หมุน: `LEFT` หรือ `RIGHT`
`angle`	จำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุน ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม `integer` หรือทศนิยม (`float`)
`units`	เลือกได้ หน่วยการหมุน: `DEGREES` (ค่าเริ่มต้น)
`wait`	ตัวเลือกเสริม `wait=True` (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน `wait=False` จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

def main():
    # Turn the robot right and left
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา คำสั่ง turn_to_heading จะหมุนหุ่นยนต์ให้หันหน้าไปในทิศทางที่กำหนด ตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา หุ่นยนต์จะหมุนไปในทิศทางที่สั้นที่สุดเพื่อไปยังทิศทางเป้าหมาย

ทิศทางเริ่มต้นของหุ่นยนต์คือ 0 องศา

โปรเจ็กต์จะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่จะรันโค้ดบรรทัดถัดไป

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`angle`	ทิศทางที่หุ่นยนต์ควรหันหน้าไป (หน่วยเป็นองศา) ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม `integer` หรือทศนิยม (`float`) ตั้งแต่ -359 ถึง 359 ได้
`units`	เลือกได้ หน่วยการหมุน: `DEGREES` (ค่าเริ่มต้น)
`wait`	ตัวเลือกเสริม `wait=True` (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน `wait=False` จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

def main():
    # Turn to face the cardinal directions
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

หมุนเพื่อการหมุน #

turn_to_rotation หมุนหุ่นยนต์ไปยังทิศทางการหมุนที่กำหนด

การหมุนคือจำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา นอกจากนี้ยังสามารถตั้งค่าการหมุนได้โดยใช้เมธอด set_rotation

ค่าการหมุนเป็นค่าสัมบูรณ์ ซึ่งหมายความว่าทิศทางการเลี้ยวขึ้นอยู่กับการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์ การเลี้ยวขวาจะเพิ่มการหมุน และการเลี้ยวซ้ายจะลดการหมุน

ตัวอย่างเช่น ถ้าหุ่นยนต์เริ่มต้นที่ 0 องศา และคุณหมุนเป็น 720 องศา มันจะเลี้ยวขวา 2 ครั้ง จากนั้นถ้าคุณหมุนเป็น 360 องศา มันจะเลี้ยวซ้าย 1 ครั้ง เพราะ 360 น้อยกว่า 720

โปรเจ็กต์จะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่จะรันโค้ดบรรทัดถัดไป

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`angle`	ค่าการหมุน (หน่วยเป็นองศา) ที่หุ่นยนต์จะหมุนไป ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม `integer` หรือทศนิยม (`float`)
`units`	เลือกได้ หน่วยการหมุน: `DEGREES` (ค่าเริ่มต้น)
`wait`	ตัวเลือกเสริม `wait=True` (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน `wait=False` จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

def main():
    # Turn left, then spin in a circle
    # clockwise and face right
    drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

หยุด #

ปุ่ม stop stop จะหยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

Usage:
drivetrain.stop()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตัวกลายพันธุ์#

ตั้งค่าหัว #

ทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป (Heading) คือทิศทางที่หุ่นยนต์กำลังหันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา คำสั่ง set_heading จะเปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่าทิศทางใหม่

ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์หันไปทางขวา การตั้งค่าทิศทางเป็น 0 องศา จะทำให้ตำแหน่งที่หันไปทางขวานั้นกลายเป็น 0 องศาใหม่ จากนั้นหุ่นยนต์สามารถหันไปตำแหน่งอื่น ๆ ได้โดยอิงจากทิศทางใหม่นั้น

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`heading`	ค่าทิศทาง (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับหุ่นยนต์ ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม `integer` หรือทศนิยม (`float`)
`units`	เลือกได้ตามต้องการ หน่วยวัดส่วนหัว: `DEGREES` (ค่าเริ่มต้น)

def main():
    # Face the new 0 degrees
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตั้งค่าการหมุน #

การหมุน คือจำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา คำสั่ง set_rotation จะเปลี่ยนค่าการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่าใหม่

ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์หมุนไปทางขวาครบสองรอบ ค่าการหมุนของมันจะเป็น 720 องศา การตั้งค่าการหมุนเป็น 0 องศาจะรีเซ็ตค่าการหมุนจาก 720 เป็น 0 องศา จากนั้นหุ่นยนต์สามารถหมุนได้ตามค่าการหมุนใหม่นั้น

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`rotation`	ค่าการหมุน (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับหุ่นยนต์ ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม `integer` หรือทศนิยม (`float`)
`units`	เลือกได้ หน่วยการหมุน: `DEGREES` (ค่าเริ่มต้น)

def main():
    # Spin counterclockwise two times
    drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตั้งค่าหมดเวลา #

set_timeout กำหนดเวลาที่หุ่นยนต์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น หากหุ่นยนต์ไม่สามารถทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จภายในเวลาที่กำหนด มันจะหยุดพยายามและไปยังบรรทัดโค้ดถัดไป ซึ่งจะช่วยป้องกันไม่ให้หุ่นยนต์ติดอยู่กับการเคลื่อนไหวใดๆ

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`value`	ระยะเวลาที่หุ่นยนต์สามารถพยายามทำท่าทางให้เสร็จสิ้นได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มบวก `integer` หรือทศนิยม (`float`)
`units`	หน่วยเวลา: `SECONDS` หรือ `MSEC` (มิลลิวินาที)

def main():
    # Turn right after driving forward
    drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตั้งค่าความเร็วในการขับเคลื่อน #

set_drive_velocity จะบอกหุ่นยนต์ว่าควรขับเร็วแค่ไหน เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์ขับเร็วขึ้น และเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์ขับช้าลง

ทุกโครงการเริ่มต้นด้วยการที่หุ่นยนต์ขับเคลื่อนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนได้เร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนได้ช้าลง แต่ความแม่นยำอาจเพิ่มขึ้น

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`velocity`	ความเร็วในการขับขี่สามารถวัดได้ตั้งแต่ 0% ถึง 100% โดยค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็ม `integer` หรือทศนิยม (`float`)
`units`	เลือกได้ หน่วยความเร็ว: `PERCENT` (ค่าเริ่มต้น)

def main():
    # Drive forward at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive slower
    drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive faster
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตั้งค่าความเร็วในการเลี้ยว #

set_turn_velocity จะบอกหุ่นยนต์ว่าควรเลี้ยวเร็วแค่ไหน เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวเร็วขึ้น และเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวช้าลง

ทุกโครงการเริ่มต้นด้วยการที่หุ่นยนต์หมุนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวได้เร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวได้ช้าลง แต่ความแม่นยำอาจเพิ่มขึ้น

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`velocity`	ความเร็วในการหมุนตั้งแต่ 0% ถึง 100% ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม `integer` หรือทศนิยม (`float` ) ได้
`units`	เลือกได้ หน่วยความเร็ว: `PERCENT` (ค่าเริ่มต้น)

def main():
    # Turn at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn slower
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ผู้รับ #

หัวข้อ #

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา คำสั่ง heading จะเปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์จาก 0 เป็น 359.99 องศา

ทิศทางเริ่มต้นของหุ่นยนต์คือ 0 องศา

Usage:
drivetrain.heading(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`units`	เลือกได้ตามต้องการ หน่วยวัดส่วนหัว: `DEGREES` (ค่าเริ่มต้น)

def main():
    # Display the heading after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

การหมุน #

การหมุน คือจำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา คำสั่ง rotation จะส่งคืนค่าการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์

การเลี้ยวขวาจะเพิ่มมุมการหมุน และการเลี้ยวซ้ายจะลดมุมการหมุน ตัวอย่างเช่น การเลี้ยวขวาครบสองรอบจะทำให้ได้มุมการหมุน 720 องศา

Usage:
drivetrain.rotation(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`units`	เลือกได้ หน่วยการหมุน: `DEGREES` (ค่าเริ่มต้น)

def main():
    # Display the rotation after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Rotation: ")
    brain.screen.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

เสร็จแล้ว #

is_done จะส่งคืนค่าบูลีนว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่ ค่านี้สามารถใช้ควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ได้

True — หุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้ว
False — หุ่นยนต์ยังคงเคลื่อนที่อยู่

วิธีการนี้ทำงานร่วมกับวิธีการ Drivetrain ต่อไปนี้ที่มีพารามิเตอร์ wait : drive_for, turn_for, turn_to_heading, และ turn_to_rotation

Usage:
drivetrain.is_done()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

กำลังเคลื่อนที่#

is_moving จะส่งคืนค่าบูลีนว่าหุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่หรือไม่ ค่านี้สามารถใช้ควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ได้

True — หุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่
False — หุ่นยนต์ไม่เคลื่อนที่

Usage:
drivetrain.is_moving()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ความเร็ว #

velocity จะแสดงความเร็วในการขับเคลื่อนของหุ่นยนต์เป็นเปอร์เซ็นต์ ตั้งแต่ -100% ถึง 100%

Usage:
drivetrain.velocity(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`units`	เลือกได้ หน่วยความเร็ว: `PERCENT` (ค่าเริ่มต้น)

ตัวอย่าง

def main():
    # Display the velocity after driving
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    brain.screen.print("Velocity: ")
    brain.screen.print(drivetrain.velocity(PERCENT))

การเคลื่อนไหว #

ดิสโก้ใช้ชุดมอเตอร์ดูดเพื่อหมุนล้อดูดเพื่อให้สามารถเก็บและบันทึกคะแนนแผ่นดิสก์ได้ ล้อเดียวกันนี้ยังสามารถหมุนลูกกลิ้งสนามได้เมื่อสัมผัสกับลูกกลิ้งเหล่านั้น

คำอธิบายทิศทางจะอธิบายว่าแต่ละทิศทางเคลื่อนที่กลุ่มมอเตอร์ดูดอากาศในรถดิสโกอย่างไร

การกระทำ #

หมุน #

คำสั่ง spin จะหมุนกลุ่มมอเตอร์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังอย่างไม่มีที่สิ้นสุด กลุ่มมอเตอร์จะหมุนต่อไปจนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น การหมุนไปในทิศทางอื่นหรือหยุด

Usage:
intake_motor_group.spin(direction)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

direction

ทิศทางการหมุนของกลุ่มมอเตอร์:

FORWARD — หมุนไปในทิศทางดูด
REVERSE — หมุนไปในทิศทางปล่อย

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    intake_motor_group.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

สปินฟอร์#

คำสั่ง spin_for จะหมุนกลุ่มมอเตอร์เป็นระยะทางที่กำหนด การหมุนนั้นสัมพันธ์กับตำแหน่งปัจจุบันของกลุ่มมอเตอร์ โครงการจะรอจนกว่ากลุ่มมอเตอร์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน

Usage:
intake_motor_group.spin_for(direction, distance, units, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`direction`	ทิศทางการหมุนของกลุ่มมอเตอร์: `FORWARD` — หมุนไปในทิศทางดูด `REVERSE` — หมุนไปในทิศทางปล่อย
`distance`	ระยะทางที่กลุ่มมอเตอร์หมุน `DEGREES` ใช้จำนวนเต็ม `TURNS` สามารถใช้จำนวนเต็มหรือทศนิยมได้
`units`	เลือกได้ หน่วยระยะทาง: `DEGREES` (ค่าเริ่มต้น) หรือ `TURNS`
`wait`	ตัวเลือกเสริม `wait=True` (ค่าเริ่มต้น) — ทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่ากลุ่มมอเตอร์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน `wait=False` — ทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin_for(FORWARD, 360, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

หมุนไปยังตำแหน่ง #

spin_to_position หมุนกลุ่มมอเตอร์ไปยังตำแหน่งที่กำหนด

ตำแหน่งของกลุ่มมอเตอร์คือระยะที่หมุน โดยวัดเป็น DEGREES หรือ TURNSหนึ่งรอบเท่ากับ 360 องศา ในตอนเริ่มต้นโครงการ ตำแหน่งของกลุ่มมอเตอร์จะถูกตั้งค่าเป็น 0 องศา ตำแหน่งของกลุ่มมอเตอร์ยังสามารถตั้งค่าได้โดยใช้เมธอด set_position

ค่าตำแหน่งเป็นค่าสัมบูรณ์ ซึ่งหมายความว่าทิศทางการหมุนขึ้นอยู่กับตำแหน่งปัจจุบันของกลุ่มมอเตอร์

ตัวอย่างเช่น ถ้ากลุ่มมอเตอร์เริ่มต้นที่ 0 องศาและหมุนไปที่ตำแหน่ง 720 องศา มันจะหมุนไปข้างหน้าสองรอบ ถ้ามันหมุนไปที่ตำแหน่ง 360 องศา มันจะหมุนถอยหลังหนึ่งรอบ เพราะ 360 น้อยกว่า 720

Usage:
intake_motor_group.spin_to_position(angle, units, wait)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`angle`	ค่าตำแหน่งที่กลุ่มมอเตอร์จะหมุนไป `DEGREES` ใช้จำนวนเต็ม `TURNS` สามารถใช้จำนวนเต็มหรือทศนิยมได้
`units`	เลือกได้ตามต้องการ หน่วยตำแหน่ง: `DEGREES` (ค่าเริ่มต้น) หรือ `TURNS`
`wait`	ตัวเลือกเสริม `wait=True` (ค่าเริ่มต้น) — ทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่ากลุ่มมอเตอร์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน `wait=False` — ทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

angle

ค่าตำแหน่งที่กลุ่มมอเตอร์จะหมุนไป DEGREES ใช้จำนวนเต็ม TURNS สามารถใช้จำนวนเต็มหรือทศนิยมได้

units

เลือกได้ตามต้องการ หน่วยตำแหน่ง: DEGREES (ค่าเริ่มต้น) หรือ TURNS

wait

ตัวเลือกเสริม

wait=True (ค่าเริ่มต้น) — ทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่ากลุ่มมอเตอร์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน
wait=False — ทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin_to_position(55, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

หยุด #

stop หยุดการหมุนของกลุ่มมอเตอร์

Usage:
intake_motor_group.stop()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    intake_motor_group.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตัวกลายพันธุ์#

ตั้งค่าตำแหน่ง #

ตำแหน่งของกลุ่มมอเตอร์คือระยะที่หมุนไป โดยวัดเป็น DEGREES หรือ TURNSหนึ่งรอบเท่ากับ 360 องศา set_position เปลี่ยนตำแหน่งปัจจุบันของกลุ่มมอเตอร์เป็นค่าใหม่

ตัวอย่างเช่น หากกลุ่มมอเตอร์หมุนไปที่ 180 องศา การตั้งตำแหน่งเป็น 0 องศาจะรีเซ็ตตำแหน่งนั้นจาก 180 องศาเป็น 0 องศา จากนั้นกลุ่มมอเตอร์จะสามารถหมุนไปยังตำแหน่งต่างๆ ตามค่าใหม่นั้นได้

Usage:
intake_motor_group.set_position(position, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`position`	ค่าตำแหน่งที่จะตั้งสำหรับกลุ่มมอเตอร์ `DEGREES` ใช้จำนวนเต็ม `TURNS` สามารถใช้จำนวนเต็มหรือทศนิยมได้
`units`	เลือกได้ตามต้องการ หน่วยตำแหน่ง: `DEGREES` (ค่าเริ่มต้น) หรือ `TURNS`

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.set_position(90, DEGREES)
    intake_motor_group.spin_to_position(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตั้งค่าความเร็ว #

คำสั่ง set_velocity จะบอกกลุ่มมอเตอร์ว่าควรหมุนเร็วแค่ไหน ค่าเปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้กลุ่มมอเตอร์หมุนเร็วขึ้น และค่าเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้กลุ่มมอเตอร์หมุนช้าลง

ทุกโปรเจกต์เริ่มต้นด้วยการที่กลุ่มมอเตอร์แต่ละกลุ่มหมุนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้กลุ่มมอเตอร์หมุนเร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้กลุ่มมอเตอร์หมุนช้าลง แต่ความแม่นยำอาจเพิ่มขึ้น

Usage:
intake_motor_group.set_velocity(velocity, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`velocity`	ความเร็วในการหมุนสามารถมีค่าตั้งแต่ 0% ถึง 100% ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม `integer` หรือทศนิยม (`float` ) ได้
`units`	หน่วยความเร็ว: `PERCENT`

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.set_velocity(75, PERCENT)
    intake_motor_group.spin_to_position(180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตั้งค่าหมดเวลา #

set_timeout กำหนดเวลาที่กลุ่มมอเตอร์จะพยายามเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น หากกลุ่มมอเตอร์ไม่สามารถเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้นภายในเวลาที่กำหนด ระบบจะหยุดพยายามและไปยังบรรทัดโค้ดถัดไป ซึ่งจะช่วยป้องกันไม่ให้กลุ่มมอเตอร์ติดขัดในการเคลื่อนไหว

Usage:
intake_motor_group.set_timeout(value, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`value`	ระยะเวลาที่กลุ่มมอเตอร์สามารถพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้นได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มบวก `integer` ) หรือทศนิยม (`float`)
`units`	หน่วยเวลา: `SECONDS` หรือ `MSEC` (มิลลิวินาที)

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.set_timeout(2, SECONDS)
    intake_motor_group.spin_to_position(270, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ผู้รับ #

เสร็จแล้ว #

is_done จะส่งคืนค่าบูลีนว่ากลุ่มมอเตอร์เคลื่อนไหวเสร็จสิ้นแล้วหรือไม่ ค่านี้สามารถใช้ควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนไหวของกลุ่มมอเตอร์ได้

True — กลุ่มมอเตอร์เคลื่อนที่เสร็จแล้ว
False — กลุ่มมอเตอร์ยังคงเคลื่อนไหวอยู่

วิธีนี้ทำงานร่วมกับเมธอด Motion ต่อไปนี้ที่มีพารามิเตอร์ wait : spin_for และ spin_to_position

Usage:
intake_motor_group.is_done()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

กำลังหมุน #

is_spinning จะส่งคืนค่าบูลีนว่ากลุ่มมอเตอร์กำลังหมุนอยู่หรือไม่ ค่านี้สามารถใช้ควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนไหวของกลุ่มมอเตอร์ได้

True — กลุ่มมอเตอร์กำลังหมุน
False — กลุ่มมอเตอร์ไม่หมุน

วิธีนี้ทำงานร่วมกับเมธอด Motion ต่อไปนี้ที่มีพารามิเตอร์ wait : spin_for และ spin_to_position

Usage:
intake_motor_group.is_spinning()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตำแหน่ง #

ตำแหน่งของกลุ่มมอเตอร์คือระยะที่หมุนไป โดยวัดเป็น DEGREES หรือ TURNSหนึ่งรอบเท่ากับ 360 องศา position จะแสดงตำแหน่งปัจจุบันของกลุ่มมอเตอร์

ในตอนเริ่มต้นโครงการ ตำแหน่งของกลุ่มมอเตอร์จะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา หากกลุ่มมอเตอร์หมุนไปข้างหน้าครบหนึ่งรอบ ตำแหน่งจะเปลี่ยนเป็น 360 องศา หรือ 1 รอบ หากกลุ่มมอเตอร์หมุนไปในทิศทางตรงกันข้าม ตำแหน่งจะเปลี่ยนเป็นค่าลบ

Usage:
intake_motor_group.position(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`units`	หน่วยสำหรับปรับตำแหน่งกลุ่มมอเตอร์กลับไปที่: `DEGREES` หรือ `TURNS`

ความเร็ว #

ค่า velocity แสดงความเร็วในการหมุนของกลุ่มมอเตอร์

ค่าบวกหมายความว่ากลุ่มมอเตอร์กำลังหมุนไปข้างหน้า ค่าลบหมายความว่ากลุ่มมอเตอร์กำลังหมุนถอยหลัง

Usage:
intake_motor_group.velocity(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`units`	หน่วยความเร็วที่จะส่งคืน: `PERCENT`

คอนโซล #

หน้าต่างคอนโซลจะแสดงข้อความ ตัวเลข และค่าตัวแปรขณะที่โปรเจกต์กำลังทำงาน นอกจากนี้ เมธอดของคอนโซลยังสามารถย้ายเคอร์เซอร์ไปยังแถวใหม่ ล้างคอนโซล และเพิ่มตัวแปรหรือค่าเซ็นเซอร์ลงในแท็บมอนิเตอร์ได้อีกด้วย

พิมพ์#

การพิมพ์หน้าจอสมอง #

brain.screen.print แสดงข้อความ ตัวเลข หรือค่าตัวแปรในคอนโซลโดยใช้ตำแหน่งเคอร์เซอร์ปัจจุบัน

ใช้ brain.screen.next_row เมื่อคุณต้องการให้ค่าที่พิมพ์ถัดไปเริ่มต้นในแถวใหม่

Usage:
brain.screen.print(value)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`value`	ข้อความ ตัวเลข หรือค่าตัวแปรที่จะแสดงในคอนโซล

def main():
    # Display a message in the Console
    brain.screen.print("Hello, robot!")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

คอนโซล VEXcode แสดงคอนโซลและข้อความ "สวัสดีหุ่นยนต์!"

สมอง.หน้าจอ.แถวถัดไป #

brain.screen.next_row จะย้ายเคอร์เซอร์ไปยังคอลัมน์ที่ 1 ในแถวถัดไปในคอนโซล ค่าถัดไปที่พิมพ์จะปรากฏในแถวนั้น

Usage:
brain.screen.next_row()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

def main():
    # Print on two rows
    brain.screen.print("Row 1")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Row 2")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

คอนโซล VEXcode แสดงคอนโซลและข้อความ "แถวที่ 1" ในบรรทัดแรกและ "แถวที่ 2" ในบรรทัดที่สอง

สมอง.หน้าจอ.เคลียร์หน้าจอ #

brain.screen.clear_screen จะล้างแถวทั้งหมดออกจากคอนโซลและย้ายเคอร์เซอร์กลับไปที่แถวที่ 1

Usage:
brain.screen.clear_screen()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

def main():
    # Display text, then clear it after two seconds
    brain.screen.print("This will disappear...")
    wait(2, SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

เฝ้าสังเกต #

ตัวแปรมอนิเตอร์#

monitor_variable เพิ่มตัวแปรที่กำหนดไว้ล่วงหน้าอย่างน้อยหนึ่งตัวลงในแท็บ Monitor ใน VEXcode ซึ่งช่วยให้คุณสามารถตรวจสอบการเปลี่ยนแปลงค่าของตัวแปรขณะที่โปรเจกต์กำลังทำงานอยู่

ตัวแปรต้องเป็น monitor_variable เพื่อให้สามารถตรวจสอบตัวแปรเหล่านั้นได้อย่างสำเร็จ ระบุชื่อตัวแปรแต่ละตัวเป็นสตริง

Usage:
monitor_variable(“variable”)
monitor_variable(“variable1”, “variable2”)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`variable`	ชื่อของตัวแปรส่วนกลางที่กำหนดไว้ล่วงหน้าซึ่งต้องการตรวจสอบ โดยระบุเป็นสตริง หากต้องการตรวจสอบตัวแปรมากกว่าหนึ่งตัว ให้คั่นชื่อตัวแปรแต่ละตัวด้วยเครื่องหมายจุลภาค

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

variable

ชื่อของตัวแปรส่วนกลางที่กำหนดไว้ล่วงหน้าซึ่งต้องการตรวจสอบ โดยระบุเป็นสตริง หากต้องการตรวจสอบตัวแปรมากกว่าหนึ่งตัว ให้คั่นชื่อตัวแปรแต่ละตัวด้วยเครื่องหมายจุลภาค

def main():
    # Monitor the amount of loops
    global loops
    monitor_variable("loops")

    # Drive in a square 3 times
    for loops in range(12):
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

มอนิเตอร์เซนเซอร์#

monitor_sensor เพิ่มค่าเซ็นเซอร์อย่างน้อยหนึ่งค่าลงในแท็บ Monitor ใน VEXcode ซึ่งช่วยให้คุณสามารถดูการเปลี่ยนแปลงของค่าเซ็นเซอร์ขณะที่โปรเจ็กต์กำลังทำงานอยู่

ระบุค่าเซ็นเซอร์แต่ละค่าเป็นสตริง

Usage:
monitor_sensor(“sensor”)
monitor_sensor(“sensor1”, “sensor2”)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`sensor`	The sensor value to monitor, given as a string. To monitor more than one sensor value, separate each sensor value with a comma. Supported sensor identifiers include: Brain `brain.timer.time` Drivetrain `drivetrain.is_done` `drivetrain.is_moving` `drivetrain.heading` `drivetrain.rotation` `drivetrain.velocity_rpm` `drivetrain.velocity_percent` Intake Motor Group `intake_motor_group.is_done` `intake_motor_group.is_spinning` `intake_motor_group.position_degrees` `intake_motor_group.position_turns` `intake_motor_group.velocity_rpm` `intake_motor_group.velocity_percent` Fork Motor Group `fork_motor_group.is_done` `fork_motor_group.is_spinning` `fork_motor_group.position_degrees` `fork_motor_group.position_turns` `fork_motor_group.velocity_rpm` `fork_motor_group.velocity_percent` Bottom Distance Sensor `bottom_distance.is_object_detected` `bottom_distance.object_distance_mm` `bottom_distance.object_distance_inches` Left Distance Sensor `left_distance.is_object_detected` `left_distance.object_distance_mm` `left_distance.object_distance_inches` Center Distance Sensor `center_distance.is_object_detected` `center_distance.object_distance_mm` `center_distance.object_distance_inches` Right Distance Sensor `right_distance.is_object_detected` `right_distance.object_distance_mm` `right_distance.object_distance_inches` Line Trackers `bottom_line_tracker.reflectivity` `middle_line_tracker.reflectivity` `top_line_tracker.reflectivity` Roller Optical Sensor `roller_optical.is_near_object` `roller_optical.color` `roller_optical.brightness` `roller_optical.hue` Optical Sensor `optical.is_near_object` `optical.color` `optical.brightness` `optical.hue` GPS Sensor `gps.position_mm` `gps.position_inches` `gps.heading` Rotation Sensor `rotation.angle` `rotation.position`

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

sensor

The sensor value to monitor, given as a string. To monitor more than one sensor value, separate each sensor value with a comma. Supported sensor identifiers include:

Brain
- brain.timer.time
Drivetrain
- drivetrain.is_done
- drivetrain.is_moving
- drivetrain.heading
- drivetrain.rotation
- drivetrain.velocity_rpm
- drivetrain.velocity_percent
Intake Motor Group
- intake_motor_group.is_done
- intake_motor_group.is_spinning
- intake_motor_group.position_degrees
- intake_motor_group.position_turns
- intake_motor_group.velocity_rpm
- intake_motor_group.velocity_percent
Fork Motor Group
- fork_motor_group.is_done
- fork_motor_group.is_spinning
- fork_motor_group.position_degrees
- fork_motor_group.position_turns
- fork_motor_group.velocity_rpm
- fork_motor_group.velocity_percent
Bottom Distance Sensor
- bottom_distance.is_object_detected
- bottom_distance.object_distance_mm
- bottom_distance.object_distance_inches
Left Distance Sensor
- left_distance.is_object_detected
- left_distance.object_distance_mm
- left_distance.object_distance_inches
Center Distance Sensor
- center_distance.is_object_detected
- center_distance.object_distance_mm
- center_distance.object_distance_inches
Right Distance Sensor
- right_distance.is_object_detected
- right_distance.object_distance_mm
- right_distance.object_distance_inches
Line Trackers
- bottom_line_tracker.reflectivity
- middle_line_tracker.reflectivity
- top_line_tracker.reflectivity
Roller Optical Sensor
- roller_optical.is_near_object
- roller_optical.color
- roller_optical.brightness
- roller_optical.hue
Optical Sensor
- optical.is_near_object
- optical.color
- optical.brightness
- optical.hue
GPS Sensor
- gps.position_mm
- gps.position_inches
- gps.heading
Rotation Sensor
- rotation.angle
- rotation.position

def main():
    # Monitor the robot's heading
    monitor_sensor("drivetrain.heading")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

การรับรู้#

ออปติคอล #

อยู่ใกล้วัตถุ #

is_near_object ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่าเซ็นเซอร์แสงตรวจพบวัตถุที่อยู่ในระยะหรือไม่

True – เซ็นเซอร์แสงตรวจจับวัตถุได้
False – เซ็นเซอร์แสงไม่ตรวจพบวัตถุ

Usage:
roller_optical.is_near_object()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

สี #

color ส่งคืนอินสแตนซ์ของคลาส Color โดยอิงตามค่าเฉดสีที่ตรวจพบ ซึ่งสามารถนำไปเปรียบเทียบกับออบเจ็กต์ Color ที่กำหนดไว้ล่วงหน้าเพื่อสร้างคำสั่งเงื่อนไขได้

สีที่เป็นไปได้ ได้แก่:

NONE
RED - ค่าเฉดสีระหว่าง 340° - 20°
GREEN - ค่าเฉดสีระหว่าง 80° - 140°
BLUE - ค่าเฉดสีระหว่าง 200° - 240°
YELLOW - ค่าเฉดสีระหว่าง 40° - 60°
ORANGE - ค่าเฉดสีระหว่าง 20° - 40°
PURPLE - ค่าเฉดสีระหว่าง 240° - 280°
CYAN - ค่าเฉดสีระหว่าง 140° - 200°

หมายเหตุ: เซ็นเซอร์แสงจะมองหาช่วงเฉดสีที่ตรงกับสีที่ระบุ สำหรับการตรวจจับช่วงเฉดสีที่เฉพาะเจาะจง โปรดดู hue

Usage:
roller_optical.color()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ความสว่าง #

ความสว่าง brightness ส่งคืนปริมาณแสงที่สะท้อนจากวัตถุเป็นทศนิยม (float) ซึ่งแสดงถึงเปอร์เซ็นต์

เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นหมายความว่ามีแสงสะท้อนกลับไปยังเซ็นเซอร์แสงมากขึ้น เปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงหมายความว่ามีแสงสะท้อนกลับน้อยลง

Usage:
roller_optical.brightness()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

เฉดสี #

hue ส่งคืนค่าเฉดสีของสีที่ตรวจพบเป็นค่าทศนิยม (float) ตั้งแต่ 0 ถึง 359

เฉดสี คือวิธีการอธิบายสีโดยใช้ตัวเลขรอบวงล้อสี

วงล้อสีวงกลมที่แสดงเฉดสีครบทุกเฉดพร้อมระบุค่าองศาไว้รอบขอบ โดยเพิ่มขึ้นทีละ 30 องศาจาก 0° ที่ด้านบนถึง 360°

Usage:
roller_optical.hue()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตรวจพบวัตถุ #

object_detected ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกใช้เมื่อใดก็ตามที่เซ็นเซอร์แสงตรวจพบวัตถุใหม่

Usage:
roller_optical.object_detected(callback, arg)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`callback`	A previously defined function that executes when the Optical Sensor detects a new object.
`arg`	ตัวเลือกเสริม ทูเปิล ที่มีอาร์กิวเมนต์ที่จะส่งไปยังฟังก์ชันเรียกกลับ ดู การใช้ฟังก์ชันที่มีพารามิเตอร์ สำหรับข้อมูลเพิ่มเติม

วัตถุหายไป #

object_lost ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกใช้เมื่อใดก็ตามที่เซ็นเซอร์แสงตรวจไม่พบวัตถุ

Usage:
roller_optical.object_lost(callback, arg)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
`callback`	A previously defined function that executes when the Optical Sensor loses a detected object.
`arg`	ตัวเลือกเสริม ทูเปิล ที่มีอาร์กิวเมนต์ที่จะส่งไปยังฟังก์ชันเรียกกลับ ดู การใช้ฟังก์ชันที่มีพารามิเตอร์ สำหรับข้อมูลเพิ่มเติม

จีเอส #

ตำแหน่ง x #

x_position จะส่งคืนค่าพิกัด x ปัจจุบันของเซ็นเซอร์ GPS (Game Positioning System™) ในสนาม

Usage:
gps.x_position(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
หน่วย	หน่วยของค่าชดเชย: `INCHES` หรือ `MM`

ตำแหน่ง y #

y_position จะส่งคืนค่าพิกัด y ปัจจุบันของเซ็นเซอร์ GPS (Game Positioning System™) ในสนาม

Usage:
gps.y_position(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
หน่วย	หน่วยของค่าชดเชย: `INCHES` หรือ `MM`

หัวข้อ #

คำสั่ง heading จะส่งคืนค่าทิศทางที่หุ่นยนต์กำลังหันหน้าไป โดยอิงจากค่าที่อ่านได้จากเซ็นเซอร์ GPS (Game Positioning System™) ตั้งแต่ 0 ถึง 359 องศา

Usage:
gps.heading()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวติดตามเส้น #

การสะท้อนแสง #

ค่าการสะท้อนแสง reflectivity จะส่งคืนค่าจำนวนเต็มที่แสดงถึงปริมาณแสงที่สะท้อนจากพื้นผิวเป็นเปอร์เซ็นต์

ค่าการสะท้อนแสง 0% หมายความว่าวัตถุนั้นมืดมาก
ค่าการสะท้อนแสง 100% หมายความว่าวัตถุนั้นสว่างมาก

วิธีใช้:
สามารถใช้หนึ่งในสามออบเจ็กต์ line_tracker ที่มีอยู่กับเมธอดนี้ได้ ดังแสดงด้านล่าง:

ตัวติดตามเส้น	สั่งการ
`top_line_tracker`	`top_line_tracker.reflectivity(units)` — ตัวติดตามเส้นบน
`middle_line_tracker`	`middle_line_tracker.reflectivity(units)` — ตัวติดตามเส้นกลาง
`bottom_line_tracker`	`bottom_line_tracker.reflectivity(units)` — Bottom Line Tracker

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
หน่วย	ตัวเลือกเสริม หน่วยที่จะใช้ในการวัดค่าการสะท้อนแสง: `PERCENT` (ค่าเริ่มต้น)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

หน่วย

ตัวเลือกเสริม หน่วยที่จะใช้ในการวัดค่าการสะท้อนแสง:

PERCENT (ค่าเริ่มต้น)