Robotspecifieke Python

Invoering

De Hero Bot, Disco, bevat een motorunit, een lijnvolger, een optische sensor en een GPS-sensor (Game Positioning System).

Alle standaard VEXcode VR-methoden zijn beschikbaar voor gebruik in de V5 22-23 Spin Up Playground.

Hieronder vindt u een lijst met alle beschikbare robotspecifieke methoden:

Aandrijving – Beweeg en stuur de robot.

• Acties

  • drive — Laat de robot oneindig vooruit of achteruit bewegen.

  • drive_for — Verplaatst de robot vooruit of achteruit over een specifieke afstand.

  • turn — Draait de robot permanent naar links of rechts.

  • turn_for — Draait de robot naar links of rechts over een specifiek aantal graden.

  • turn_to_heading — Draait de robot naar een specifieke richting tussen -359 en 359 graden.

  • turn_to_rotation — Draait de robot naar een specifieke rotatie.

  • stop — Stopt de beweging van de robot.

• Mutators

  • set_heading — Wijzigt de huidige richting van de robot naar een nieuwe richting.

  • set_rotation — Wijzigt de huidige rotatie van de robot naar een nieuwe rotatie.

  • set_timeout — Stelt in hoeveel tijd de robot nodig heeft om een ​​beweging te voltooien.

  • set_drive_velocity — Vertelt de robot hoe snel hij moet rijden.

  • set_turn_velocity — Vertelt de robot hoe snel hij moet draaien.

• Verdieners

  • heading — Geeft de huidige richting van de robot weer, van 0 tot 359,99 graden.

  • rotation — Geeft de huidige rotatie van de robot terug.

  • is_done — Geeft als Booleaanse waarde aan of de robot klaar is met bewegen.

  • is_moving — Geeft als Booleaanse waarde aan of de robot beweegt.

  • velocity — Geeft aan hoe snel de robot rijdt.

Beweging – Beweeg en volg de motorgroep van de robot.

• Acties

  • spin — Laat een motorische groep oneindig lang voorwaarts of achterwaarts draaien.

  • spin_for — Laat een motorische groep een specifieke afstand draaien.

  • spin_to_position — Draait een motorgroep naar een specifieke positie.

  • stop — Stopt een motorgroep met draaien.

• Mutators

  • set_position — Wijzigt de huidige positie van de motorgroep naar een nieuwe waarde.

  • set_velocity — Vertelt een motorgroep hoe snel te draaien.

  • set_timeout — Stelt in hoeveel tijd een motorgroep krijgt om een ​​beweging te voltooien.

• Verdieners

  • is_done — Geeft als Booleaanse waarde aan of de motorgroep klaar is met bewegen.

  • is_spinning — Geeft als Booleaanse waarde aan of de motorgroep draait.

  • position — Geeft de huidige positie van de motorgroep terug.

  • velocity — Geeft aan hoe snel de motorgroep draait.

Console – Waarden afdrukken naar de console en monitoren.

• Afdrukken

  • brain.screen.print — Geeft tekst, getallen of variabele waarden weer in de console.

  • brain.screen.next_row — Verplaatst de consolecursor naar het begin van de volgende regel.

  • brain.screen.clear_screen — Verwijdert alle rijen uit de console.

• Monitor

  • monitor_variable — Voegt een of meer vooraf gedefinieerde variabelen toe aan het tabblad Monitor.

  • monitor_sensor — Voegt een of meer sensorwaarden toe aan het tabblad Monitor.

Waarneming - Gebruik de verschillende sensoren van de robot.

• Optisch

  • is_near_object – Geeft aan of de optische sensor een object binnen bereik detecteert.

  • color – Geeft de kleur terug die door de optische sensor is gedetecteerd.

  • brightness – Geeft de hoeveelheid licht terug die door het object wordt weerkaatst.

  • hue – Geeft de tint terug die door de optische sensor is gedetecteerd.

  • object_detected – Registreert een functie die wordt aangeroepen wanneer de optische sensor een object detecteert.

  • object_lost – Registreert een functie die moet worden aangeroepen wanneer de optische sensor een object verliest.

• GPS

  • x_position – Geeft de huidige x-coördinaat van een GPS-sensor in het veld terug.

  • y_position – Geeft de huidige y-coördinaat van een GPS-sensor in het veld terug.

  • heading – Geeft de richting terug waarin de robot momenteel kijkt, gebaseerd op de metingen van de GPS-sensor van 0 tot 359 graden.

• Rijvolgsysteem

  • reflectivity – Geeft de hoeveelheid licht terug die van het oppervlak wordt weerkaatst.

De voorbeelden op deze pagina gebruiken de standaard startpositie van de Playground.

Aandrijving

De aandrijving bepaalt hoe de VR-robot rijdt en stuurt. De aandrijving kan vooruit of achteruit bewegen, naar links of rechts draaien, koersen volgen en zijn rotatie bijhouden.

Acties

drijfveer

drive de robot beweegt oneindig vooruit of achteruit. De robot blijft bewegen totdat er een andere actie wordt gegeven, zoals draaien of stoppen.

Usage:
drivetrain.drive(direction)

Parameters	Beschrijving
direction	De richting waarin de robot beweegt: FORWARD of REVERSE.

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

drive_for

drive_for verplaatst de robot vooruit of achteruit over een bepaalde afstand. Het project wacht tot de robot klaar is met bewegen voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd.

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

Parameters	Beschrijving
direction	De richting waarin de robot beweegt: FORWARD of REVERSE.
distance	De afstand die de robot aflegt. Dit kan een geheel getal integer ) of een decimaal getal (float ) zijn.
units	Optioneel. De afstandseenheid: INCHES (standaard) of MM (millimeter).
wait	Optioneel. wait=True (standaard) zorgt ervoor dat het project wacht totdat de robot klaar is met bewegen voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. wait=False zorgt ervoor dat de volgende regel code direct wordt uitgevoerd.

def main():
    # Drive forward and backward
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

draai

turn de robot draait oneindig naar links of rechts. De robot blijft draaien totdat er een andere actie wordt uitgevoerd, zoals rijden of stoppen.

Usage:
drivetrain.turn(direction)

Parameters	Beschrijving
direction	De richting waarin de robot draait: LEFT of RIGHT.

def main():
    # Turn right and left, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

beurt_voor

turn_for draait de robot naar links of rechts over een specifiek aantal graden. De draaiing is relatief ten opzichte van de huidige positie van de robot. Het project wacht totdat de robot klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd.

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

Parameters	Beschrijving
direction	De richting waarin de robot draait: LEFT of RIGHT.
angle	Het aantal graden dat de robot draait. Dit kan een geheel getal integer ) of een decimaal getal (float ) zijn.
units	Optioneel. De rotatie-eenheid: DEGREES (standaard).
wait	Optioneel. wait=True (standaard) zorgt ervoor dat het project wacht totdat de robot klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. wait=False zorgt ervoor dat de volgende regel code direct wordt uitgevoerd.

def main():
    # Turn the robot right and left
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

koptekst

Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. turn_to_heading draait de robot in een specifieke richting tussen -359 en 359 graden. De robot draait in de kortste richting om de doelkoers te bereiken.

De beginrichting van de robot is 0 graden.

Het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd.

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait)

Parameters	Beschrijving
angle	De richting waarin de robot moet kijken, in graden. Dit kan een geheel getal integer of een decimaal getal (float) zijn van -359 tot 359.
units	Optioneel. De rotatie-eenheid: DEGREES (standaard).
wait	Optioneel. wait=True (standaard) zorgt ervoor dat het project wacht totdat de robot klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. wait=False zorgt ervoor dat de volgende regel code direct wordt uitgevoerd.

def main():
    # Turn to face the cardinal directions
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

draai_naar_rotatie

turn_to_rotation draait de robot naar een specifieke rotatie.

Rotatie is de mate waarin de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Rotatie kan ook worden ingesteld met behulp van de methode set_rotation.

De rotatiewaarden zijn absoluut. Dit betekent dat de draairichting afhangt van de huidige rotatie van de robot. Naar rechts draaien vergroot de rotatie, naar links draaien verkleint de rotatie.

Als de robot bijvoorbeeld begint bij 0 graden en je draait hem 720 graden, dan draait hij twee keer naar rechts. Als je hem vervolgens 360 graden draait, draait hij één keer naar links, omdat 360 minder is dan 720.

Het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd.

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait)

Parameters	Beschrijving
angle	De rotatiewaarde, in graden, waarnaar de robot zal draaien. Dit kan een geheel getal integer ) of een decimaal getal (float ) zijn.
units	Optioneel. De rotatie-eenheid: DEGREES (standaard).
wait	Optioneel. wait=True (standaard) zorgt ervoor dat het project wacht totdat de robot klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. wait=False zorgt ervoor dat de volgende regel code direct wordt uitgevoerd.

def main():
    # Turn left, then spin in a circle
    # clockwise and face right
    drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

stop

stop stopt de beweging van de robot.

Usage:
drivetrain.stop()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Mutators

set_heading

Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. set_heading verandert de huidige koers van de robot naar een nieuwe koerswaarde.

Als de robot bijvoorbeeld naar rechts is gedraaid, zorgt het instellen van de richting op 0 graden ervoor dat die naar rechts gerichte positie de nieuwe 0 graden wordt. Vervolgens kan de robot zich op basis van die nieuwe richting naar andere posities draaien.

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

Parameters	Beschrijving
heading	De richtingswaarde, in graden, die voor de robot moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal integer ) of een decimaal getal (float ) zijn.
units	Optioneel. De richtingseenheid: DEGREES (standaard).

def main():
    # Face the new 0 degrees
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_rotation

Rotatie geeft aan hoeveel de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Met de opdracht set_rotation wordt de huidige rotatie van de robot gewijzigd naar een nieuwe waarde.

Als de robot bijvoorbeeld twee volledige draaien naar rechts heeft gemaakt, is de rotatiewaarde 720 graden. Door de rotatie op 0 graden te zetten, wordt die rotatiewaarde gereset van 720 naar 0 graden. De robot kan vervolgens draaien op basis van die nieuwe waarde.

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

Parameters	Beschrijving
rotation	De rotatiewaarde in graden die voor de robot moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal integer ) of een decimaal getal (float ) zijn.
units	Optioneel. De rotatie-eenheid: DEGREES (standaard).

def main():
    # Spin counterclockwise two times
    drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout

set_timeout bepaalt hoeveel tijd de robot krijgt om een ​​beweging te voltooien. Als de robot de beweging niet binnen die tijd kan voltooien, stopt hij met proberen en gaat hij verder met de volgende regel code. Dit voorkomt dat de robot vastloopt tijdens een beweging.

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

Parameters	Beschrijving
value	De hoeveelheid tijd die de robot kan proberen om een ​​beweging te voltooien. Dit kan een positief geheel getal zijn integer ) of een decimaal getal (float).
units	De tijdseenheid: SECONDS of MSEC (milliseconden).

def main():
    # Turn right after driving forward
    drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_drive_velocity

set_drive_velocity vertelt de robot hoe snel hij moet rijden. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de robot sneller rijdt en een lager percentage zorgt ervoor dat de robot langzamer rijdt.

Elk project begint standaard met de robot die op 50% van zijn maximale snelheid rijdt.

Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller rijdt, maar mogelijk minder nauwkeurig. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer rijdt, maar mogelijk nauwkeuriger.

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

Parameters	Beschrijving
velocity	De snelheid waarmee gereden moet worden, van 0% tot 100%. Dit kan een geheel getal integer of een decimaal getal (float ) zijn.
units	Optioneel. De snelheidseenheid: PERCENT (standaard).

def main():
    # Drive forward at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive slower
    drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive faster
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_turn_velocity

set_turn_velocity vertelt de robot hoe snel hij moet draaien. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de robot sneller draait en een lager percentage zorgt ervoor dat de robot langzamer draait.

Elk project begint standaard met de robot die met 50% snelheid draait.

Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller draait, maar mogelijk minder nauwkeurig. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer draait, maar mogelijk nauwkeuriger.

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

Parameters	Beschrijving
velocity	De snelheid waarmee je draait, van 0% tot 100%. Dit kan een geheel getal integer ) of een decimaal getal (float ) zijn.
units	Optioneel. De snelheidseenheid: PERCENT (standaard).

def main():
    # Turn at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn slower
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Getters

kop

Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. heading geeft de huidige koers van de robot weer, van 0 tot 359,99 graden.

De beginrichting van de robot is 0 graden.

Usage:
drivetrain.heading(units)

Parameters	Beschrijving
units	Optioneel. De richtingseenheid: DEGREES (standaard).

def main():
    # Display the heading after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

rotatie

Rotatie geeft aan hoeveel de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. rotation geeft de huidige rotatie van de robot weer.

Naar rechts draaien vergroot de rotatie, en naar links draaien verkleint de rotatie. Twee volledige draaien naar rechts resulteren bijvoorbeeld in een rotatie van 720 graden.

Usage:
drivetrain.rotation(units)

Parameters	Beschrijving
units	Optioneel. De rotatie-eenheid: DEGREES (standaard).

def main():
    # Display the rotation after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Rotation: ")
    brain.screen.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

is_klaar

is_done geeft als Booleaanse waarde aan of de robot klaar is met bewegen. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere acties te sturen op basis van de beweging van de robot.

• True — De robot is klaar met bewegen.

• False — De robot beweegt nog steeds.

Deze methode werkt samen met de volgende Drivetrain-methoden die de parameter wait hebben: drive_for, turn_for, turn_to_heading, en turn_to_rotation.

Usage:
drivetrain.is_done()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

is_bewegend

is_moving geeft als Booleaanse waarde aan of de robot beweegt. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere gedragingen te regelen op basis van de beweging van de robot.

• True — De robot beweegt.

• False — De robot beweegt niet.

Usage:
drivetrain.is_moving()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

snelheid

velocity geeft aan hoe snel de robot rijdt, als een percentage van -100% tot 100%.

Usage:
drivetrain.velocity(units)

Parameters	Beschrijving
units	Optioneel. De snelheidseenheid: PERCENT (standaard).

Voorbeeld

def main():
    # Display the velocity after driving
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    brain.screen.print("Velocity: ")
    brain.screen.print(drivetrain.velocity(PERCENT))

Beweging

Disco gebruikt de motorunit voor de invoer om de invoerwielen te laten draaien, zodat schijven kunnen worden verzameld en geteld. Dezelfde wielen kunnen ook de veldrollen laten draaien wanneer ze ermee in contact komen.

De beschrijvingen van de draairichtingen leggen uit hoe elke richting de inlaatmotorgroep van de Disco beweegt.

Acties

draaien

spin laat een motorgroep oneindig lang voorwaarts of achterwaarts draaien. De motorgroep blijft draaien totdat er een andere actie wordt ondernomen, zoals in een andere richting draaien of stoppen.

Usage:
intake_motor_group.spin(direction)

Parameters	Beschrijving
direction	De draairichting van de motorgroep: FORWARD — Draait in de inlaatrichting. REVERSE — Draait in de uitlaatrichting.

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    intake_motor_group.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_for

spin_for laat een motorgroep een specifieke afstand draaien. De draaiing is relatief ten opzichte van de huidige positie van de motorgroep. Het project wacht totdat de motorgroep klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd.

Usage:
intake_motor_group.spin_for(direction, distance, units, wait)

Parameters	Beschrijving
direction	De draairichting van de motorgroep: FORWARD — Draait in de inlaatrichting. REVERSE — Draait in de uitlaatrichting.
distance	De afstand die de motorische groep aflegt. DEGREES gebruik hele getallen. TURNS kan gebruik maken van hele getallen of decimalen.
units	Optioneel. De afstandseenheid: DEGREES (standaard) of TURNS.
wait	Optioneel. wait=True (standaard) — Zorgt ervoor dat het project wacht totdat de motorgroep klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. wait=False — Zorgt ervoor dat de volgende regel code direct wordt uitgevoerd.

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin_for(FORWARD, 360, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_to_position

spin_to_position draait een motorgroep naar een specifieke positie.

De positie van een motorgroep is de draaihoek, gemeten in DEGREES of TURNSEén omwenteling is gelijk aan 360 graden. Aan het begin van een project wordt de positie van de motorgroep ingesteld op 0 graden. De positie van de motorgroep kan ook worden ingesteld met behulp van de set_position methode.

Positiewaarden zijn absoluut. Dit betekent dat de draairichting afhangt van de huidige positie van de motorische groep.

Als de motorische groep bijvoorbeeld begint bij 0 graden en draait naar een positie van 720 graden, draait hij twee omwentelingen vooruit. Als hij vervolgens draait naar een positie van 360 graden, draait hij één omwenteling achteruit, omdat 360 minder is dan 720.

Usage:
intake_motor_group.spin_to_position(angle, units, wait)

Parameters	Beschrijving
angle	De positiewaarde waarnaar de motorgroep zal draaien. DEGREES gebruik gehele getallen. TURNS kan gebruik maken van gehele getallen of decimalen.
units	Optioneel. De positie-eenheid: DEGREES (standaard) of TURNS.
wait	Optioneel. wait=True (standaard) — Zorgt ervoor dat het project wacht totdat de motorgroep klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. wait=False — Zorgt ervoor dat de volgende regel code direct wordt uitgevoerd.

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin_to_position(55, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

stop

stop zorgt ervoor dat een motorgroep stopt met draaien.

Usage:
intake_motor_group.stop()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    intake_motor_group.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Mutators

set_position

De positie van een motorgroep geeft aan hoeveel omwentelingen deze heeft gemaakt, gemeten in DEGREES of TURNSEén omwenteling is gelijk aan 360 graden. set_position verandert de huidige positie van de motorgroep naar een nieuwe waarde.

Als een motorgroep bijvoorbeeld 180 graden is gedraaid, zal het instellen van de positie op 0 graden die positie resetten van 180 naar 0 graden. Vervolgens kan de motorgroep naar posities draaien op basis van die nieuwe waarde.

Usage:
intake_motor_group.set_position(position, units)

Parameters	Beschrijving
position	De positiewaarde die moet worden ingesteld voor de motorgroep. DEGREES gebruik gehele getallen. TURNS kan gebruik maken van gehele getallen of decimalen.
units	Optioneel. De positie-eenheid: DEGREES (standaard) of TURNS.

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.set_position(90, DEGREES)
    intake_motor_group.spin_to_position(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_velocity

set_velocity geeft aan hoe snel een motorgroep moet draaien. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de motorgroep sneller draait en een lager percentage zorgt ervoor dat de motorgroep langzamer draait.

Elk project begint standaard met elke motorgroep die op 50% van de maximale snelheid draait.

Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de motorische groep sneller draait, maar dit kan de precisie verminderen. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de motorische groep langzamer draait, maar dit kan de precisie verhogen.

Usage:
intake_motor_group.set_velocity(velocity, units)

Parameters	Beschrijving
velocity	De rotatiesnelheid van 0% tot 100%. Dit kan een geheel getal integer ) of een decimaal getal (float ) zijn.
units	De snelheidseenheid: PERCENT.

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.set_velocity(75, PERCENT)
    intake_motor_group.spin_to_position(180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout

set_timeout bepaalt hoeveel tijd een motorgroep krijgt om een ​​beweging te voltooien. Als de motorgroep de beweging niet binnen die tijd kan voltooien, stopt hij met proberen en gaat hij verder met de volgende regel code. Dit voorkomt dat de motorgroep vastloopt tijdens een beweging.

Usage:
intake_motor_group.set_timeout(value, units)

Parameters	Beschrijving
value	De hoeveelheid tijd die de motorische groep kan besteden aan het voltooien van een beweging. Dit kan een positief geheel getal zijn integer of een decimaal getal (float).
units	De tijdseenheid: SECONDS of MSEC (milliseconden).

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.set_timeout(2, SECONDS)
    intake_motor_group.spin_to_position(270, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Getters

is_klaar

is_done geeft als Booleaanse waarde aan of de motorgroep klaar is met bewegen. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere gedragingen te regelen op basis van de beweging van de motorgroep.

• True — De motorgroep is klaar met bewegen.

• False — De motorische groep is nog steeds in beweging.

Deze methode werkt samen met de volgende bewegingsmethoden die de parameter wait hebben: spin_for en spin_to_position.

Usage:
intake_motor_group.is_done()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

draait

is_spinning geeft als Booleaanse waarde aan of de motorgroep draait. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere gedragingen te regelen op basis van de beweging van de motorgroep.

• True — De motorgroep draait.

• False — De motorische groep draait niet.

Deze methode werkt samen met de volgende bewegingsmethoden die de parameter wait hebben: spin_for en spin_to_position.

Usage:
intake_motor_group.is_spinning()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

positie

De positie van een motorgroep wordt weergegeven als de draaiing die deze heeft gemaakt, gemeten in DEGREES of TURNSEén omwenteling is gelijk aan 360 graden. position geeft de huidige positie van de motorgroep weer.

Aan het begin van een project wordt de positie van de motorgroep ingesteld op 0 graden. Als de motorgroep één volledige omwenteling voorwaarts draait, is de positie 360 ​​graden of 1 omwenteling. Als de motorgroep de andere kant op draait, is de positie negatief.

Usage:
intake_motor_group.position(units)

Parameters	Beschrijving
units	De eenheid om de positie van de motorgroep terug te brengen naar: DEGREES of TURNS.

snelheid

velocity geeft aan hoe snel de motorische groep draait.

Een positieve waarde betekent dat de motorgroep vooruit draait. Een negatieve waarde betekent dat de motorgroep achteruit draait.

Usage:
intake_motor_group.velocity(units)

Parameters	Beschrijving
units	De snelheidseenheid die moet worden geretourneerd: PERCENT.

Troosten

De console toont tekst, getallen en variabele waarden terwijl een project wordt uitgevoerd. Consolemethoden kunnen ook de cursor naar een nieuwe regel verplaatsen, de console leegmaken en variabelen of sensorwaarden toevoegen aan het tabblad Monitor.

Afdrukken

hersenen.scherm.print

brain.screen.print geeft tekst, getallen of variabele waarden weer in de console met behulp van de huidige cursorpositie.

Gebruik brain.screen.next_row wanneer je wilt dat de volgende afgedrukte waarde op een nieuwe regel begint.

Usage:
brain.screen.print(value)

Parameters	Beschrijving
value	De tekst, het getal of de variabelewaarde die in de console moet worden weergegeven.

def main():
    # Display a message in the Console
    brain.screen.print("Hello, robot!")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

hersenen.scherm.volgende_rij

brain.screen.next_row verplaatst de cursor naar kolom 1 op de volgende regel in de console. De volgende waarde die wordt afgedrukt, verschijnt op die regel.

Usage:
brain.screen.next_row()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

def main():
    # Print on two rows
    brain.screen.print("Row 1")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Row 2")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

hersen.scherm.scherm wissen

brain.screen.clear_screen wist alle rijen uit de console en verplaatst de cursor terug naar rij 1.

Usage:
brain.screen.clear_screen()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

def main():
    # Display text, then clear it after two seconds
    brain.screen.print("This will disappear...")
    wait(2, SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Monitor

monitor_variabele

monitor_variable voegt een of meer vooraf gedefinieerde variabelen toe aan het tabblad Monitor in VEXcode. Hiermee kunt u de waarde van een variabele zien veranderen terwijl een project wordt uitgevoerd.

Variabelen moeten globaal zijn om ze succesvol te kunnen monitoren met monitor_variable . Geef elke variabelenaam op als een tekenreeks.

Usage:
monitor_variable(“variable”)
monitor_variable(“variable1”, “variable2”)

Parameters	Beschrijving
variable	De naam van een vooraf gedefinieerde globale variabele die moet worden bewaakt, gegeven als een tekenreeks. Om meerdere variabelen te bewaken, scheidt u de variabelenamen met een komma.

def main():
    # Monitor the amount of loops
    global loops
    monitor_variable("loops")

    # Drive in a square 3 times
    for loops in range(12):
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

monitor_sensor

monitor_sensor voegt een of meer sensorwaarden toe aan het tabblad Monitor in VEXcode. Hiermee kunt u de wijzigingen in sensorwaarden volgen terwijl een project wordt uitgevoerd.

Geef elke sensorwaarde op als een tekenreeks.

Usage:
monitor_sensor(“sensor”)
monitor_sensor(“sensor1”, “sensor2”)

Parameters

Beschrijving

sensor

The sensor value to monitor, given as a string. To monitor more than one sensor value, separate each sensor value with a comma. Supported sensor identifiers include: Brain brain.timer.time Drivetrain drivetrain.is_done drivetrain.is_moving drivetrain.heading drivetrain.rotation drivetrain.velocity_rpm drivetrain.velocity_percent Intake Motor Group intake_motor_group.is_done intake_motor_group.is_spinning intake_motor_group.position_degrees intake_motor_group.position_turns intake_motor_group.velocity_rpm intake_motor_group.velocity_percent Fork Motor Group fork_motor_group.is_done fork_motor_group.is_spinning fork_motor_group.position_degrees fork_motor_group.position_turns fork_motor_group.velocity_rpm fork_motor_group.velocity_percent Bottom Distance Sensor bottom_distance.is_object_detected bottom_distance.object_distance_mm bottom_distance.object_distance_inches Left Distance Sensor left_distance.is_object_detected left_distance.object_distance_mm left_distance.object_distance_inches Center Distance Sensor center_distance.is_object_detected center_distance.object_distance_mm center_distance.object_distance_inches Right Distance Sensor right_distance.is_object_detected right_distance.object_distance_mm right_distance.object_distance_inches Line Trackers bottom_line_tracker.reflectivity middle_line_tracker.reflectivity top_line_tracker.reflectivity Roller Optical Sensor roller_optical.is_near_object roller_optical.color roller_optical.brightness roller_optical.hue Optical Sensor optical.is_near_object optical.color optical.brightness optical.hue GPS Sensor gps.position_mm gps.position_inches gps.heading Rotation Sensor rotation.angle rotation.position

def main():
    # Monitor the robot's heading
    monitor_sensor("drivetrain.heading")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Waarneming

Optisch

is_nabij_object

is_near_object retourneert een Booleaanse waarde die aangeeft of de optische sensor een object binnen bereik detecteert.

• True – De optische sensor detecteert een object.

• False – De optische sensor detecteert geen object.

Usage:
roller_optical.is_near_object()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

kleur

color retourneert een instantie van een Color klasse, gebaseerd op de gedetecteerde tintwaarde. Deze kunnen worden vergeleken met vooraf gedefinieerde Color objecten om voorwaardelijke instructies te creëren.

Mogelijke kleuren zijn:

• NONE

• RED - Een tintwaarde tussen 340° en 20°

• GREEN - Een tintwaarde tussen 80° en 140°

• BLUE - Een tintwaarde tussen 200° en 240°

• YELLOW - Een tintwaarde tussen 40° en 60°

• ORANGE - Een tintwaarde tussen 20° en 40°

• PURPLE - Een tintwaarde tussen 240° en 280°

• CYAN - Een tintwaarde tussen 140° en 200°

Opmerking: De optische sensor zoekt naar kleurtinten die overeenkomen met de opgegeven kleur. Voor het detecteren van specifieke kleurtinten, zie hue.

Usage:
roller_optical.color()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

helderheid

brightness geeft de hoeveelheid licht terug die door het object wordt weerkaatst als een decimaal getal (float) dat een percentage vertegenwoordigt.

Een hoger percentage betekent dat er meer licht teruggekaatst wordt naar de optische sensor. Een lager percentage betekent dat er minder licht teruggekaatst wordt.

Usage:
roller_optical.brightness()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

tint

hue retourneert de tintwaarde van de gedetecteerde kleur als een decimaal getal (float) van 0 tot 359.

Tint is een manier om kleur te beschrijven met behulp van getallen op een kleurencirkel.

Usage:
roller_optical.hue()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

object_detected

object_detected registreert een functie die wordt aangeroepen wanneer de optische sensor een nieuw object detecteert.

Usage:
roller_optical.object_detected(callback, arg)

Parameters	Beschrijving
callback	Een eerder gedefinieerde functie die wordt uitgevoerd wanneer de optische sensor een nieuw object detecteert.
arg	Optioneel. Een tuple met argumenten die aan de callbackfunctie moeten worden doorgegeven. Zie Functies gebruiken met parameters voor meer informatie.

object_lost

object_lost registreert een functie die wordt aangeroepen wanneer de optische sensor een gedetecteerd object verliest.

Usage:
roller_optical.object_lost(callback, arg)

Parameters	Beschrijving
callback	Een eerder gedefinieerde functie die wordt uitgevoerd wanneer de optische sensor een gedetecteerd object verliest.
arg	Optioneel. Een tuple met argumenten die aan de callbackfunctie moeten worden doorgegeven. Zie Functies gebruiken met parameters voor meer informatie.

GPS

x_positie

x_position retourneert de huidige x-coördinaat van een GPS-sensor (Game Positioning System™) op het veld.

Usage:
gps.x_position(units)

Parameters	Beschrijving
eenheden	De eenheid van de offsetwaarde: INCHES of MM

y_positie

y_position geeft de huidige y-coördinaat van een GPS-sensor (Game Positioning System™) op het veld terug.

Usage:
gps.y_position(units)

Parameters	Beschrijving
eenheden	De eenheid van de offsetwaarde: INCHES of MM

kop

heading geeft de huidige kijkrichting van de robot weer, gebaseerd op de metingen van de GPS-sensor (Game Positioning System™) van 0 tot 359 graden.

Usage:
gps.heading()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

Lijnvolger

reflectiviteit

reflectivity retourneert een geheel getal dat de hoeveelheid licht weerkaatst door het oppervlak als percentage aangeeft.

• 0% reflectiviteit betekent dat het object erg donker is.

• 100% reflectiviteit betekent dat het object zeer helder is.

Gebruik:
Een van de drie beschikbare line_tracker-objecten kan met deze methode worden gebruikt, zoals hieronder weergegeven:

lijn_tracker	Commando
top_line_tracker	top_line_tracker.reflectivity(units) — Top Line Tracker
middle_line_tracker	middle_line_tracker.reflectivity(units) — Middle Line Tracker
bottom_line_tracker	bottom_line_tracker.reflectivity(units) — Bottom Line Tracker

Parameter	Beschrijving
eenheden	Optioneel. De eenheid waarmee de reflectiviteit wordt weergegeven: PERCENT (standaard)