機器人專用 Python#

介紹 #

英雄機器人 Disco 包括電機組、線路追蹤器、光學感測器和遊戲定位系統 (GPS) 感測器。

所有標準的 VEXcode VR 方法都可以在 V5 22-23 Spin Up Playground 中使用。

以下是所有可用的機器人專用方法清單：

驅動系統－控制機器人的移動和轉向。

操作
- drive — 使機器人無限向前或向後移動。
- drive_for — 使機器人向前或向後移動指定的距離。
- turn — 讓機器人永遠向左或向右轉。
- turn_for — 使機器人向左或向右旋轉指定的度數。
- turn_to_heading — 將機器人轉向 -359 到 359 度之間的特定航向。
- turn_to_rotation — 將機器人旋轉到指定的方向。
- stop — 停止機器人的移動。
變異因子
- set_heading — 將機器人的目前航向改為新的航向。
- set_rotation — 將機器人的目前旋轉改為新的旋轉。
- set_timeout — 設定機器人嘗試完成一次動作的時間。
- set_drive_velocity — 告訴機器人以多快的速度行駛。
- set_turn_velocity — 告訴機器人轉彎的速度。
Getters
- heading — 返回機器人的目前航向，範圍從 0 到 359.99 度。
- rotation — 返回機器人的目前旋轉角度。
- is_done — 傳回機器人是否已完成移動，以布林值表示。
- is_moving — 傳回機器人是否正在移動，以布林值表示。
- velocity — 返回機器人行駛的速度。

運動控制－移動並追蹤機器人的馬達組。

操作
- spin — 使馬達組永遠正轉或反轉。
- spin_for — 使馬達組旋轉特定距離。
- spin_to_position — 將馬達組旋轉到特定位置。
- stop — 停止馬達組旋轉。
變異因子
- set_position — 將馬達組的目前位置改為新值。
- set_velocity — 告訴馬達組旋轉的速度。
- set_timeout — 設定馬達組嘗試完成動作的時間。
Getters
- is_done — 返回馬達組是否已完成移動，以布林值表示。
- is_spinning — 傳回馬達組是否正在旋轉，以布林值表示。
- position — 返回馬達組的目前位置。
- velocity — 傳回馬達組的旋轉速度。

控制台 – 將資訊列印到控制台並監控數值。

列印
- brain.screen.print — 在控制台中顯示文字、數字或變數值。
- brain.screen.next_row — 將控制台遊標移到下一行的開頭。
- brain.screen.clear_screen — 清除控制台中的所有行。
監視器
- monitor_variable — 在「監視器」標籤中新增一個或多個預定義變數。
- monitor_sensor — 在「監視器」標籤中新增一個或多個感測器值。

感知－利用機器人的各種感測器。

光學的
- is_near_object – 返迴光學感測器是否偵測到範圍內的物體。
- color – 返迴光學感測器偵測到的顏色。
- brightness – 傳回物體反射的光量。
- hue – 返迴光學感測器偵測到的色調。
- object_detected – 註冊一個當光學感測器偵測到物體時要呼叫的函數。
- object_lost – 註冊一個當光學感測器遺失物體時要呼叫的函數。
全球定位系統
- x_position – 返回場地中 GPS 感測器的目前 x 座標。
- y_position – 返回場地中 GPS 感測器的目前 y 座標。
- heading – 根據 GPS 感測器的讀數（0 到 359 度）返回機器人目前面向的航向。
線路追蹤器
- reflectivity – 傳回從表面反射的光量。

本頁範例使用 Playground 的預設起始位置。

傳動系統 #

動力系統控制VR機器人的駕駛和轉向。動力系統可以前進或後退、左轉或右轉、轉向特定航向並追蹤其旋轉。

行動 #

駕駛 #

drive 使機器人無限前進或後退。機器人將持續移動，直到收到其他指令，例如轉向或停止。

Usage:
drivetrain.drive(direction)

參數	描述
`direction`	機器人移動方向： `FORWARD` 或 `REVERSE`。

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

驅動 #

drive_for 使機器人前進或後退指定距離。程式會等待機器人完成移動後才執行下一行程式碼。

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

參數	描述
`direction`	機器人移動方向： `FORWARD` 或 `REVERSE`。
`distance`	機器人行駛的距離。這可以是整數 `integerfloat`）。
`units`	可選。距離單位： `INCHES` （預設）或 `MM` （毫米）。
`wait`	可選 `wait=True` （預設值）使專案等待機器人完成移動後再執行下一行程式碼。 2 `wait=False` 使下一行程式碼立即運作。

def main():
    # Drive forward and backward
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

轉動 #

turn 表示機器人將持續旋轉，直到收到其他指令，例如行駛或停止。

Usage:
drivetrain.turn(direction)

參數	描述
`direction`	機器人轉向的方向： `LEFT` 或 `RIGHT`。

def main():
    # Turn right and left, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

轉彎 #

turn_for 參數使機器人向左或向右旋轉指定角度。旋轉角度是相對於機器人目前位置的。程式會等待機器人完成旋轉後才執行下一行程式碼。

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

參數	描述
`direction`	機器人轉向的方向： `LEFT` 或 `RIGHT`。
`angle`	The number of degrees the robot turns. This can be an `integer` or decimal (`float`).
`units`	可選。旋轉單位： `DEGREES` （預設值）。
`wait`	可選 `wait=True` （預設值）表示程式會等待機器人完成轉向後再執行下一行程式碼。 2 `wait=False` 表示程式會立即執行下一行程式碼。

def main():
    # Turn the robot right and left
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

轉向航向 #

航向角是指機器人朝向的方向，以度為單位。 `turn_to_heading 將機器人轉向 -359 度到 359 度之間的特定航向角。機器人將沿著最短路徑轉向以達到目標航向角。

機器人的初始航向角為0度。

程式會等到機器人完成轉向後才執行下一行程式碼。

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait)

參數	描述
`angle`	機器人應面向的方向，以度為單位。可以是 `integer` 的整數，也可以是 -359 到 359 之間的十進位數（`float`）。
`units`	可選。旋轉單位： `DEGREES` （預設值）。
`wait`	可選 `wait=True` （預設值）表示程式會等待機器人完成轉向後再執行下一行程式碼。 2 `wait=False` 表示程式會立即執行下一行程式碼。

def main():
    # Turn to face the cardinal directions
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

轉向旋轉 #

turn_to_rotation 將機器人旋轉到指定角度。

旋轉角度是指機器人轉動的程度，以度為單位。在專案開始時，旋轉角度值設定為 0 度。也可以使用 set_rotation 方法設定旋轉角度。

旋轉角度是絕對值。這意味著轉彎方向取決於機器人目前的旋轉角度。向右轉會增加旋轉角度，向左轉彎會減少旋轉角度。

例如，如果機器人從0度開始，你將其旋轉720度，它會向右轉兩次。如果你再將其旋轉360度，它會向左轉一次，因為360小於720。

程式會等到機器人完成轉向後才執行下一行程式碼。

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait)

參數	描述
`angle`	機器人將旋轉到的旋轉值，以度為單位。這可以是整數 `integerfloat`）。
`units`	可選。旋轉單位： `DEGREES` （預設值）。
`wait`	可選 `wait=True` （預設值）表示程式會等待機器人完成轉向後再執行下一行程式碼。 2 `wait=False` 表示程式會立即執行下一行程式碼。

def main():
    # Turn left, then spin in a circle
    # clockwise and face right
    drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

停止 #

stop 停止機器人的移動。

Usage:
drivetrain.stop()

參數	描述
	此方法沒有參數。

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

變異體 #

設定標題 #

航向角是指機器人面向的方向，以度為單位。 0 set_heading 將機器人的目前航向角變更為新的航向角值。

例如，如果機器人轉向右側，將航向設定為 0 度，則該右側位置將成為新的 0 度航向。然後，機器人可以根據新的航向轉向其他位置。

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

參數	描述
`heading`	The heading value, in degrees, to set for the robot. This can be an `integer` or decimal (`float`).
`units`	可選。航向單位： `DEGREES` （預設值）。

def main():
    # Face the new 0 degrees
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

設定旋轉 #

旋轉角度是指機器人轉動的程度，以度為單位。專案開始時，旋轉角度值設定為 0 度。 `set_rotation 會將機器人的目前旋轉角度變更為新值。

例如，如果機器人向右轉了兩圈，它的旋轉角度將為 720 度。將旋轉角度設為 0 度會將旋轉角度從 720 度重設為 0 度。然後，機器人可以根據這個新的旋轉角度進行旋轉。

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

參數	描述
`rotation`	要設定的機器人旋轉值，以度為單位。這可以是整數 `integerfloat`）。
`units`	可選。旋轉單位： `DEGREES` （預設值）。

def main():
    # Spin counterclockwise two times
    drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

設定超時 #

set_timeout 設定機器人嘗試完成一個動作的超時時間。如果機器人無法在規定時間內完成，它將停止嘗試並執行下一行程式碼。這可以防止機器人卡在某個動作上。

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

參數	描述
`value`	The amount of time the robot can try to finish a movement. This can be a positive `integer` or decimal (`float`).
`units`	時間單位： `SECONDS` 或 `MSEC` （毫秒）。

def main():
    # Turn right after driving forward
    drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

設定驅動速度 #

set_drive_velocity 告訴機器人行駛速度。百分比越高，機器人行駛速度越快；百分比越低，機器人行駛速度越慢。

每個專案開始時，機器人預設以 50% 的速度行駛。

注意：速度越高，機器人行駛速度越快，但精度可能越低；速度越低，機器人行駛速度越慢，但精度可能越高。

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

參數	描述
`velocity`	行駛速度，範圍從 0% 到 100%。可以是整數 `integerfloat`）。
`units`	可選。速度單位： `PERCENT` （預設值）。

def main():
    # Drive forward at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive slower
    drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive faster
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

設定轉彎速度 #

set_turn_velocity 告訴機器人轉彎的速度。百分比越高，機器人轉彎越快；百分比越低，機器人轉彎越慢。

每個專案開始時，機器人預設以 50% 的速度旋轉。

注意：速度越高，機器人轉彎越快，但精度可能越低；速度越低，機器人轉彎越慢，但精度可能越高。

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

參數	描述
`velocity`	轉彎速度，範圍從 0% 到 100%。可以是整數 `integerfloat`）。
`units`	可選。速度單位： `PERCENT` （預設值）。

def main():
    # Turn at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn slower
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

獲取器 #

標題 #

A heading is the direction the robot is facing, measured in degrees. heading returns the robot’s current heading from 0 to 359.99 degrees.

機器人的初始航向角為0度。

Usage:
drivetrain.heading(units)

參數	描述
`units`	可選。航向單位： `DEGREES` （預設值）。

def main():
    # Display the heading after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

旋轉 #

Rotation is how much the robot has turned, measured in degrees. At the beginning of a project, the rotation value is set to 0 degrees. rotation returns the robot’s current rotation.

向右轉會增加旋轉角度，向左轉會減少旋轉角度。例如，向右轉兩圈將得到 720 度的旋轉角度。

Usage:
drivetrain.rotation(units)

參數	描述
`units`	可選。旋轉單位： `DEGREES` （預設值）。

def main():
    # Display the rotation after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Rotation: ")
    brain.screen.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

已完成 #

is_done 傳回機器人是否已完成移動，回傳值為布林值。這可用於根據機器人的移動狀態控制其他行為的執行時間。

True — 機器人已停止移動。
False — 機器人仍在移動。

此方法與以下具有 wait 參數的傳動系統方法搭配使用：drive_for, turn_for, turn_to_heading, 和 turn_to_rotation。

Usage:
drivetrain.is_done()

參數	描述
	此方法沒有參數。

正在移動 #

is_moving 返回機器人是否正在移動，返回值為布林值。這可用於根據機器人的移動狀態控制其他行為的執行時間。

True — 機器人正在移動。
False — 機器人沒有移動。

Usage:
drivetrain.is_moving()

參數	描述
	此方法沒有參數。

速度 #

velocity 返回機器人行駛的速度，以 -100% 到 100% 的百分比表示。

Usage:
drivetrain.velocity(units)

參數	描述
`units`	可選。速度單位： `PERCENT` （預設值）。

例子

def main():
    # Display the velocity after driving
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    brain.screen.print("Velocity: ")
    brain.screen.print(drivetrain.velocity(PERCENT))

運動 #

迪斯可利用進料馬達組帶動進料輪旋轉，以便收集和計分圓盤。這些進料輪在接觸到場輥時也能帶動場輥旋轉。

方向說明解釋了每個方向如何移動發現者上的進氣馬達組。

行動 #

旋轉 #

spin 表示馬達組正轉或反轉永不停歇。馬達組將持續旋轉，直到收到其他指令，例如改變旋轉方向或停止。

Usage:
intake_motor_group.spin(direction)

參數

描述

direction

The direction the motor group spins:

FORWARD — Spins in the intake direction.
REVERSE — Spins in the outtake direction.

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    intake_motor_group.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_for #

spin_for 會使馬達組旋轉指定距離。旋轉距離是相對於馬達組的當前位置而言的。程式會等待馬達組旋轉完畢後再執行下一行程式碼。

Usage:
intake_motor_group.spin_for(direction, distance, units, wait)

參數	描述
`direction`	The direction the motor group spins: `FORWARD` — Spins in the intake direction. `REVERSE` — Spins in the outtake direction.
`distance`	馬達組旋轉的距離。 0 度 `DEGREES` 使用整數。 2 圈 `TURNS` 可以使用整數或小數。
`units`	可選。距離單位： `DEGREES` （預設）或 `TURNS`。
`wait`	Optional. `wait=True` (default) — Makes the project wait until the motor group is done spinning before the next line of code runs. `wait=False` — Makes the next line of code run right away.

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin_for(FORWARD, 360, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

自旋至位置 #

spin_to_position 將馬達組旋轉到特定位置。

電機組的位置是指其旋轉的距離，以 DEGREES 或 TURNS來衡量。一圈等於 360 度。在專案開始時，電機組的位置設定為 0 度。也可以使用 set_position 方法設定馬達組的位置。

位置值是絕對值。這意味著旋轉方向取決於馬達組的當前位置。

例如，如果馬達組從 0 度開始旋轉到 720 度，它將正轉兩圈。如果之後它旋轉到 360 度，它將反轉一圈，因為 360 小於 720。

Usage:
intake_motor_group.spin_to_position(angle, units, wait)

參數	描述
`angle`	馬達組將旋轉到的位置值。 0 度 `DEGREES` 使用整數。 2 圈 `TURNS` 可以使用整數或小數。
`units`	可選。位置單位： `DEGREES` （預設）或 `TURNS`。
`wait`	Optional. `wait=True` (default) — Makes the project wait until the motor group is done spinning before the next line of code runs. `wait=False` — Makes the next line of code run right away.

參數

描述

angle

馬達組將旋轉到的位置值。 0 度 DEGREES 使用整數。 2 圈 TURNS 可以使用整數或小數。

units

可選。位置單位： DEGREES （預設）或 TURNS。

wait

Optional.

wait=True (default) — Makes the project wait until the motor group is done spinning before the next line of code runs.
wait=False — Makes the next line of code run right away.

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin_to_position(55, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

停止 #

stop 停止馬達組旋轉。

Usage:
intake_motor_group.stop()

參數	描述
	此方法沒有參數。

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    intake_motor_group.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

變異體 #

設定位置 #

電機組的位置是指它旋轉的距離，以 DEGREES 或 TURNS測量。 set_position 用於將馬達組的目前位置變更為新值。

例如，如果一個馬達組旋轉了 180 度，將其位置設為 0 度會將該位置從 180 度重設為 0 度。然後，該馬達組可以根據這個新值旋轉到對應的位置。

Usage:
intake_motor_group.set_position(position, units)

參數	描述
`position`	馬達組的位置值設定。 0 度 `DEGREES` 使用整數。 2 圈 `TURNS` 可以使用整數或小數。
`units`	可選。位置單位： `DEGREES` （預設）或 `TURNS`。

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.set_position(90, DEGREES)
    intake_motor_group.spin_to_position(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

設定速度 #

set_velocity 告訴馬達組的旋轉速度。百分比越高，馬達組旋轉速度越快；百分比越低，馬達組旋轉速度越慢。

每個項目開始時，每個馬達組預設以 50% 的速度旋轉。

注意：更高的速度會使馬達組旋轉得更快，但精度可能會降低。更低的速度會使馬達組旋轉得更慢，但精度可能會更高。

Usage:
intake_motor_group.set_velocity(velocity, units)

參數	描述
`velocity`	旋轉速度，範圍從 0% 到 100%。可以是整數 `integerfloat`）。
`units`	速度單位： `PERCENT`。

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.set_velocity(75, PERCENT)
    intake_motor_group.spin_to_position(180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

設定超時 #

set_timeout 設定馬達組嘗試完成動作的逾時時間。如果馬達組無法在規定時間內完成動作，它將停止嘗試並執行下一行程式碼。這可以防止馬達組卡在某個動作上。

Usage:
intake_motor_group.set_timeout(value, units)

參數	描述
`value`	The amount of time the motor group can try to finish a movement. This can be a positive `integer` or decimal (`float`).
`units`	時間單位： `SECONDS` 或 `MSEC` （毫秒）。

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.set_timeout(2, SECONDS)
    intake_motor_group.spin_to_position(270, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

獲取器 #

已完成 #

is_done 傳回布林值，表示運動組是否已完成運動。這可用於根據運動組的運動狀態來控制其他行為的執行時間。

True — 電機組運動完畢。
False — 運動組仍在運動。

此方法與以下具有 wait 參數的 Motion 方法搭配使用：spin_for 和 spin_to_position。

Usage:
intake_motor_group.is_done()

參數	描述
	此方法沒有參數。

正在旋轉 #

is_spinning 傳回馬達組是否正在旋轉，回傳值為布林值。這可用於根據電機組的運動狀態控制其他行為的執行時間。

True — 馬達組正在旋轉。
False — 馬達組不旋轉。

此方法與以下具有 wait 參數的 Motion 方法搭配使用：spin_for 和 spin_to_position。

Usage:
intake_motor_group.is_spinning()

參數	描述
	此方法沒有參數。

位置 #

A motor group’s position is how far it has spun, measured in DEGREES or TURNS. One turn is equal to 360 degrees. position returns the motor group’s current position.

專案開始時，馬達組位置設定為 0 度。如果馬達組向前旋轉一整圈，則位置為 360 度或 1 圈。如果馬達組向反方向旋轉，則位置為負值。

Usage:
intake_motor_group.position(units)

參數	描述
`units`	將馬達組位置恢復到： `DEGREES` 或 `TURNS`。

速度 #

速度velocity 旋轉速度。

正值表示馬達組正向旋轉，負值表示馬達組反向旋轉。

Usage:
intake_motor_group.velocity(units)

參數	描述
`units`	要回傳的速度單位： `PERCENT`。

Usage:
brain.screen.print(value)

參數	描述
`value`	若要在控制台中顯示的文字、數字或變數值。

def main():
    # Display a message in the Console
    brain.screen.print("Hello, robot!")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

VEXcode 控制台，顯示控制台和文字「Hello, robot!」。

brain.screen.下一行 #

brain.screen.next_row 將遊標移到控制台下一行的第 1 列。下一個列印的值將顯示在該行。

Usage:
brain.screen.next_row()

參數	描述
	此方法沒有參數。

def main():
    # Print on two rows
    brain.screen.print("Row 1")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Row 2")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

VEXcode 控制台，顯示控制台，第一行顯示文字“第 1 行”，第二行顯示文字“第 2 行”。

brain.screen.clear_screen #

brain.screen.clear_screen 清除控制台中的所有行並將遊標移回第 1 行。

Usage:
brain.screen.clear_screen()

參數	描述
	此方法沒有參數。

def main():
    # Display text, then clear it after two seconds
    brain.screen.print("This will disappear...")
    wait(2, SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

監視器 #

監控變數 #

monitor_variable 將一個或多個預定義變數新增至 VEXcode 的「監視器」標籤。這樣，您就可以在專案運行時監視變數值的變化。

要成功監控 monitor_variable 變數必須是全域變數。請以字串形式提供每個變數名。

Usage:
monitor_variable(“variable”)
monitor_variable(“variable1”, “variable2”)

參數	描述
`variable`	要監控的預定義全域變數的名稱，以字串形式給出。若要監控多個變量，請用逗號分隔每個變數名稱。

def main():
    # Monitor the amount of loops
    global loops
    monitor_variable("loops")

    # Drive in a square 3 times
    for loops in range(12):
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

監控感測器 #

monitor_sensor 將一個或多個感測器值新增至 VEXcode 的「監視器」標籤。這樣，您就可以在專案運行時觀察感測器值的變化。

請以字串形式提供每個感測器的值。

Usage:
monitor_sensor(“sensor”)
monitor_sensor(“sensor1”, “sensor2”)

參數	描述
`sensor`	The sensor value to monitor, given as a string. To monitor more than one sensor value, separate each sensor value with a comma. Supported sensor identifiers include: Brain `brain.timer.time` Drivetrain `drivetrain.is_done` `drivetrain.is_moving` `drivetrain.heading` `drivetrain.rotation` `drivetrain.velocity_rpm` `drivetrain.velocity_percent` Intake Motor Group `intake_motor_group.is_done` `intake_motor_group.is_spinning` `intake_motor_group.position_degrees` `intake_motor_group.position_turns` `intake_motor_group.velocity_rpm` `intake_motor_group.velocity_percent` Fork Motor Group `fork_motor_group.is_done` `fork_motor_group.is_spinning` `fork_motor_group.position_degrees` `fork_motor_group.position_turns` `fork_motor_group.velocity_rpm` `fork_motor_group.velocity_percent` Bottom Distance Sensor `bottom_distance.is_object_detected` `bottom_distance.object_distance_mm` `bottom_distance.object_distance_inches` Left Distance Sensor `left_distance.is_object_detected` `left_distance.object_distance_mm` `left_distance.object_distance_inches` Center Distance Sensor `center_distance.is_object_detected` `center_distance.object_distance_mm` `center_distance.object_distance_inches` Right Distance Sensor `right_distance.is_object_detected` `right_distance.object_distance_mm` `right_distance.object_distance_inches` Line Trackers `bottom_line_tracker.reflectivity` `middle_line_tracker.reflectivity` `top_line_tracker.reflectivity` Roller Optical Sensor `roller_optical.is_near_object` `roller_optical.color` `roller_optical.brightness` `roller_optical.hue` Optical Sensor `optical.is_near_object` `optical.color` `optical.brightness` `optical.hue` GPS Sensor `gps.position_mm` `gps.position_inches` `gps.heading` Rotation Sensor `rotation.angle` `rotation.position`

參數

描述

sensor

The sensor value to monitor, given as a string. To monitor more than one sensor value, separate each sensor value with a comma. Supported sensor identifiers include:

Brain
- brain.timer.time
Drivetrain
- drivetrain.is_done
- drivetrain.is_moving
- drivetrain.heading
- drivetrain.rotation
- drivetrain.velocity_rpm
- drivetrain.velocity_percent
Intake Motor Group
- intake_motor_group.is_done
- intake_motor_group.is_spinning
- intake_motor_group.position_degrees
- intake_motor_group.position_turns
- intake_motor_group.velocity_rpm
- intake_motor_group.velocity_percent
Fork Motor Group
- fork_motor_group.is_done
- fork_motor_group.is_spinning
- fork_motor_group.position_degrees
- fork_motor_group.position_turns
- fork_motor_group.velocity_rpm
- fork_motor_group.velocity_percent
Bottom Distance Sensor
- bottom_distance.is_object_detected
- bottom_distance.object_distance_mm
- bottom_distance.object_distance_inches
Left Distance Sensor
- left_distance.is_object_detected
- left_distance.object_distance_mm
- left_distance.object_distance_inches
Center Distance Sensor
- center_distance.is_object_detected
- center_distance.object_distance_mm
- center_distance.object_distance_inches
Right Distance Sensor
- right_distance.is_object_detected
- right_distance.object_distance_mm
- right_distance.object_distance_inches
Line Trackers
- bottom_line_tracker.reflectivity
- middle_line_tracker.reflectivity
- top_line_tracker.reflectivity
Roller Optical Sensor
- roller_optical.is_near_object
- roller_optical.color
- roller_optical.brightness
- roller_optical.hue
Optical Sensor
- optical.is_near_object
- optical.color
- optical.brightness
- optical.hue
GPS Sensor
- gps.position_mm
- gps.position_inches
- gps.heading
Rotation Sensor
- rotation.angle
- rotation.position

def main():
    # Monitor the robot's heading
    monitor_sensor("drivetrain.heading")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

True – 光學感測器偵測到物體。
False – 光學感測器未偵測到物體。

Usage:
roller_optical.is_near_object()

參數	描述
	此方法沒有參數。

顏色 #

color 傳回一個基於偵測到的色調值的 ` Color 類別的實例。這些實例可以與預先定義的 Color 物件進行比較，以建立條件語句。

可選顏色有：

NONE
RED - 色調值介於 340° 至 20° 之間
GREEN - 色調值介於 80° 至 140° 之間
BLUE - 色調值介於 200° 至 240° 之間
YELLOW - 色調值介於 40° 至 60° 之間
ORANGE - 色調值介於 20° 至 40° 之間
PURPLE - 色調值介於 240° 至 280° 之間
CYAN - 色調值介於 140° 至 200° 之間

注意： 光學感測器正在尋找與指定顏色相符的色調範圍。有關檢測特定色調範圍的信息，請參閱 hue。

Usage:
roller_optical.color()

參數	描述
	此方法沒有參數。

亮度 #

brightness 傳回物體反射的光量，以百分比表示（float）。

百分比越高，表示反射迴光學感測器的光線越多；百分比越低，表示反射回的光線越少。

Usage:
roller_optical.brightness()

參數	描述
	此方法沒有參數。

色調 #

hue 傳回偵測到的顏色的色調值，以 0 到 359 之間的十進位數 (float) 表示。

色相是用色輪上的數字來描述顏色的一種方法。

一個圓形色輪，顯示完整的色調光譜，邊緣標有度數，從頂部的 0° 到 360°，以 30° 為增量遞增。

Usage:
roller_optical.hue()

參數	描述
	此方法沒有參數。

偵測到目標 #

object_detected 註冊一個函數，當光學感測器偵測到新物體時，該函數將會被呼叫。

Usage:
roller_optical.object_detected(callback, arg)

參數	描述
`callback`	先前定義的函數，當光學感測器偵測到新物體時執行。
`arg`	可選。包含要傳遞給回呼函數的參數的元組。有關更多信息，請參閱使用帶參數的函數。

遺失對象 #

object_lost 註冊一個函數，當光學感測器遺失偵測到的物件時，該函數將會被呼叫。

Usage:
roller_optical.object_lost(callback, arg)

參數	描述
`callback`	先前定義的函數，當光學感測器遺失偵測到的物件時執行。
`arg`	可選。包含要傳遞給回呼函數的參數的元組。有關更多信息，請參閱使用帶參數的函數。

全球定位系統 #

x_position #

x_position 返回場上 GPS（遊戲定位系統™）感測器的目前 x 座標。

Usage:
gps.x_position(units)

參數	描述
單位	偏移值的單位： `INCHES` 或 `MM`

y 位置 #

y_position 返回場上 GPS（遊戲定位系統™）感測器的目前 y 座標。

Usage:
gps.y_position(units)

參數	描述
單位	偏移值的單位： `INCHES` 或 `MM`

標題 #

heading 返回機器人目前面向的航向，該航向基於 GPS（遊戲定位系統™）感測器的讀數，範圍為 0 到 359 度。

Usage:
gps.heading()

參數	描述
	此方法沒有參數。

線路追蹤器 #

反射率 #

reflectivity 傳回一個整數，表示從表面反射的光量（以百分比表示）。

0%反射率意味著物體非常暗。
100%反射率意味著物體非常明亮。

用法：
此方法可以使用以下三個可用的 line_tracker 物件之一：

線路追蹤器	命令
`top_line_tracker`	`top_line_tracker.reflectivity(units)` — 頂級追蹤器
`middle_line_tracker`	`middle_line_tracker.reflectivity(units)` — 中線追蹤器
`bottom_line_tracker`	`bottom_line_tracker.reflectivity(units)` — 底線追蹤器

範圍	描述
單位	可選。反射率的單位： `PERCENT` （預設）