Robottikohtainen Python#

Johdanto#

Sankaribotti Disco sisältää moottoriyksikön, linjanseurantalaitteen, optisen anturin ja GPS-anturin.

Kaikki VEXcoden VR-standardimetodit ovat käytettävissä V5 22-23 Spin Up -leikkikentällä.

Alla on luettelo kaikista käytettävissä olevista robottikohtaisista menetelmistä:

Voimansiirto – Liikuta ja käännä robottia.

  • Toiminnot

    • drive — Liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin pysyvästi.

    • drive_for — Liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin tietyn matkan.

    • turn — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle ikuisesti.

    • turn_for — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän.

    • turn_to_heading — Kääntää robotin tiettyyn suuntaan -359 - 359 astetta.

    • turn_to_rotation — Kääntää robotin tiettyyn pyörimissuuntaan.

    • stop — Pysäyttää robotin liikkeen.

  • Mutaattorit

    • set_heading — Muuttaa robotin nykyisen suunnan uudeksi suunnaksi.

    • set_rotation — Muuttaa robotin nykyisen pyörimissuunnan uudeksi pyörimissuunnaksi.

    • set_timeout — Asettaa, kuinka kauan robotti yrittää suorittaa liikkeen loppuun.

    • set_drive_velocity — Kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulisi ajaa.

    • set_turn_velocity — Kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulisi kääntyä.

  • Getters

    • heading — Palauttaa robotin nykyisen suunnan 0–359,99 astetta.

    • rotation — Palauttaa robotin nykyisen rotaatioasteen.

    • is_done — Palauttaa totuusarvona tiedon siitä, onko robotti lopettanut liikkumisen.

    • is_moving — Palauttaa totuusarvona tiedon siitä, liikkuuko robotti.

    • velocity — Palauttaa robotin ajonopeuden.

Liike – Liikuta ja seuraa robotin moottoriryhmää.

  • Toiminnot

    • spin — Pyörittää moottoriryhmää eteen- tai taaksepäin ikuisesti.

    • spin_for — Pyörittää moottoriryhmää tietyn matkan.

    • spin_to_position — Pyörittää moottoriryhmän tiettyyn asentoon.

    • stop — Estää moottoriryhmän pyörimisen.

  • Mutaattorit

    • set_position — Muuttaa moottoriryhmän nykyisen sijainnin uuteen arvoon.

    • set_velocity — Kertoo moottoriryhmälle, kuinka nopeasti sen tulisi pyöriä.

    • set_timeout — Määrittää, kuinka kauan motorinen ryhmä yrittää suorittaa liikkeen loppuun.

  • Getters

    • is_done — Palauttaa totuusarvona tiedon siitä, onko moottoriryhmä liikkunut loppuun.

    • is_spinning — Palauttaa totuusarvona tiedon siitä, pyöriikö moottoriryhmä.

    • position — Palauttaa moottoriryhmän nykyisen sijainnin.

    • velocity — Palauttaa moottoriryhmän pyörimisnopeuden.

Konsoli – Tulosta konsoliin ja valvo arvoja.

Anturit – Käytä robotin erilaisia ​​antureita.

  • Optinen

    • is_near_object – Palauttaa, havaitseeko optinen anturi kohteen kantaman sisällä.

    • color – Palauttaa optisen anturin havaitseman värin.

    • brightness – Palauttaa kohteesta heijastuneen valon määrän.

    • hue – Palauttaa optisen anturin havaitseman sävyn.

    • object_detected – Rekisteröi funktion, jota kutsutaan, kun optinen anturi havaitsee kohteen.

    • object_lost – Rekisteröi funktion, jota kutsutaan, kun optinen anturi kadottaa objektin.

  • GPS

    • x_position – Palauttaa GPS-anturin nykyisen x-koordinaatin pellolla.

    • y_position – Palauttaa GPS-anturin nykyisen y-koordinaatin pellolla.

    • heading – Palauttaa robotin nykyisen suunta-arvon GPS-anturin lukemien perusteella välillä 0–359 astetta.

  • Viivan seuranta

    • reflectivity – Palauttaa pinnalta heijastuneen valon määrän.

Tämän sivun esimerkeissä käytetään leikkikentän oletusarvoista aloituskohtaa.

Voimansiirto#

Voimansiirto ohjaa VR-robotin ajo- ja kääntymistapoja. Voimansiirto voi liikkua eteen- tai taaksepäin, kääntyä vasemmalle tai oikealle, kääntyä eri suuntiin ja seurata pyörimistään.

Toiminnot#

ajaa#

drive liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin ikuisesti. Robotti jatkaa liikkumista, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten kääntyminen tai pysähtyminen.

Usage:
drivetrain.drive(direction)

Parametrit

Kuvaus

direction

Robotin liikesuunta: FORWARD tai REVERSE.

 
def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

aja_for#

drive_for liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin tietyn matkan. Projekti odottaa, kunnes robotti on liikkunut loppuun ennen seuraavan koodirivin suorittamista.

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

Parametrit

Kuvaus

direction

Robotin liikesuunta: FORWARD tai REVERSE.

distance

Robotin ajama matka. Tämä voi olla kokonaisluku integer tai desimaaliluku (float).

units

Valinnainen. Etäisyyden yksikkö: INCHES (oletus) tai MM (millimetriä).

wait

Valinnainen. wait=True (oletus) saa projektin odottamaan, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan. wait=False saa seuraavan koodirivin suoritettavaksi heti.

 
def main():
    # Drive forward and backward
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

käännös#

turn kääntää robottia vasemmalle tai oikealle ikuisesti. Robotti jatkaa kääntymistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten ajaminen tai pysähtyminen.

Usage:
drivetrain.turn(direction)

Parametrit

Kuvaus

direction

Robotin kääntymissuunta: LEFT tai RIGHT.

 
def main():
    # Turn right and left, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

vuoro_kohtaan#

turn_for kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän. Käännös on suhteessa robotin nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan.

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

Parametrit

Kuvaus

direction

Robotin kääntymissuunta: LEFT tai RIGHT.

angle

Robotin kääntymisasteiden määrä. Tämä voi olla kokonaisluku integer tai desimaaliluku (float).

units

Valinnainen. Kiertoyksikkö: DEGREES (oletus).

wait

Valinnainen. wait=True (oletus) saa projektin odottamaan, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan. wait=False saa seuraavan koodirivin suoritettavaksi heti.

 
def main():
    # Turn the robot right and left
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

käänny_suuntaan#

Suunta on robotin osoittama suunta asteina. turn_to_heading kääntää robotin tiettyyn suuntaan -359 ja 359 asteen välillä. Robotti kääntyy lyhyimpään suuntaan saavuttaakseen kohdesuunnan.

Robotin lähtösuunta on 0 astetta.

Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan.

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait)

Parametrit

Kuvaus

angle

Robotin suunta asteina. Tämä voi olla kokonaisluku integer tai desimaaliluku (float) väliltä -359 - 359.

units

Valinnainen. Kiertoyksikkö: DEGREES (oletus).

wait

Valinnainen. wait=True (oletus) saa projektin odottamaan, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan. wait=False saa seuraavan koodirivin suoritettavaksi heti.

 
def main():
    # Turn to face the cardinal directions
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

käännös_kiertoon#

turn_to_rotation kääntää robotin tiettyyn pyörähdyssuuntaan.

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymismäärän asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Rotaatio voidaan asettaa myös set_rotation-metodilla.

Rotaatioarvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että käännöksen suunta riippuu robotin nykyisestä pyörimisestä. Oikealle kääntäminen lisää pyörimistä ja vasemmalle kääntäminen vähentää niitä.

Jos esimerkiksi robotti aloittaa 0 asteen kulmasta ja käännyt 720 asteen kierrokseen, se kääntyy kahdesti oikealle. Jos sitten käännyt 360 astetta, se kääntyy kerran vasemmalle, koska 360 on pienempi kuin 720.

Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan.

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait)

Parametrit

Kuvaus

angle

Robotin kääntymisaika asteina. Tämä voi olla kokonaisluku integer tai desimaaliluku (float).

units

Valinnainen. Kiertoyksikkö: DEGREES (oletus).

wait

Valinnainen. wait=True (oletus) saa projektin odottamaan, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan. wait=False saa seuraavan koodirivin suoritettavaksi heti.

 
def main():
    # Turn left, then spin in a circle
    # clockwise and face right
    drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Stop#

stop pysäyttää robotin liikkeen.

Usage:
drivetrain.stop()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

 
def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Mutaattorit#

set_header#

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. set_heading muuttaa robotin nykyisen suunnan uuteen suunta-arvoon.

Jos esimerkiksi robotti on kääntynyt oikealle ja suunnan asettaminen 0 asteeseen tekee oikealle osoittavasta asennosta uuden 0 asteen. Tämän jälkeen robotti voi kääntyä muihin asentoihin tämän uuden suunnan perusteella.

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

Parametrit

Kuvaus

heading

Robotille asetettava suunta-arvo asteina. Tämä voi olla kokonaisluku integer tai desimaaliluku (float).

units

Valinnainen. Kulmayksikkö: DEGREES (oletus).

 
def main():
    # Face the new 0 degrees
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

aseta_kierto#

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymismäärän asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. set_rotation muuttaa robotin nykyisen rotaation uuteen arvoon.

Jos robotti on esimerkiksi tehnyt kaksi täyttä käännöstä oikealle, sen kiertoarvo on 720 astetta. Kierron asettaminen 0 asteeseen palauttaa kiertoarvon 720 asteesta 0 asteeseen. Tämän jälkeen robotti voi tehdä kiertoja tämän uuden arvon perusteella.

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

Parametrit

Kuvaus

rotation

Robotille asetettava kiertoarvo asteina. Tämä voi olla kokonaisluku integer tai desimaaliluku (float).

units

Valinnainen. Kiertoyksikkö: DEGREES (oletus).

 
def main():
    # Spin counterclockwise two times
    drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

asetettu_aikakatkaisu#

set_timeout määrittää, kuinka kauan robotti yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos robotti ei pysty suorittamaan sitä tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy seuraavalle koodiriville. Tämä estää robottia jumiutumasta liikkeeseen.

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

Parametrit

Kuvaus

value

Aika, jonka robotti voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla positiivinen kokonaisluku integer tai desimaaliluku (float).

units

Aikayksikkö: SECONDS tai MSEC (millisekuntia).

 
def main():
    # Turn right after driving forward
    drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

aseta_ajonopeus#

set_drive_velocity kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulisi ajaa. Suurempi prosenttiosuus saa robotin ajamaan nopeammin ja pienempi prosenttiosuus hidastaa sitä.

Jokainen projekti alkaa robotin ajamalla oletusarvoisesti 50 % nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa robotin ajamaan nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus tekee robotista hitaamman, mutta se voi olla tarkempi.

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

Parametrit

Kuvaus

velocity

Ajonopeus välillä 0–100 %. Tämä voi olla kokonaisluku integer tai desimaaliluku (float).

units

Valinnainen. Nopeuden yksikkö: PERCENT (oletus).

 
def main():
    # Drive forward at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive slower
    drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive faster
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

aseta_käännösnopeus#

set_turn_velocity kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee kääntyä. Suurempi prosenttiosuus saa robotin kääntymään nopeammin ja pienempi prosenttiosuus hitaammin.

Jokainen projekti alkaa robotin pyöriessä oletusarvoisesti 50 %:n nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa robotin kääntymään nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus saa robotin kääntymään hitaammin, mutta se voi olla tarkempi.

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

Parametrit

Kuvaus

velocity

Kääntymisnopeus väliltä 0–100 %. Tämä voi olla kokonaisluku integer tai desimaaliluku (float).

units

Valinnainen. Nopeuden yksikkö: PERCENT (oletus).

 
def main():
    # Turn at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn slower
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Getterit#

otsikko#

Suunta on robotin suunta asteina. heading palauttaa robotin nykyisen suunnan 0–359,99 astetta.

Robotin lähtösuunta on 0 astetta.

Usage:
drivetrain.heading(units)

Parametrit

Kuvaus

units

Valinnainen. Kulmayksikkö: DEGREES (oletus).

 
def main():
    # Display the heading after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

kierto#

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymismäärän asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. rotation palauttaa robotin nykyisen rotaation.

Kääntyminen oikealle lisää kiertoliikettä ja kääntäminen vasemmalle vähentää sitä. Esimerkiksi kahden täyden käännöksen tekeminen oikealle palauttaa 720 asteen kiertoliikkeen.

Usage:
drivetrain.rotation(units)

Parametrit

Kuvaus

units

Valinnainen. Kiertoyksikkö: DEGREES (oletus).

 
def main():
    # Display the rotation after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Rotation: ")
    brain.screen.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

on_valmis#

is_done palauttaa totuusarvona tiedon siitä, onko robotti lopettanut liikkumisen. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen hallintaan.

  • True — Robotti on lopettanut liikkumisen.

  • False — Robotti liikkuu edelleen.

Tämä metodi toimii yhdessä seuraavien Drivetrain-metodien kanssa, joilla on wait -parametri: drive_for, turn_for, turn_to_heading ja turn_to_rotation.

Usage:
drivetrain.is_done()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

liikkuu#

is_moving palauttaa totuusarvona tiedon siitä, liikkuuko robotti. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen hallintaan.

  • True — Robotti liikkuu.

  • False — Robotti ei liiku.

Usage:
drivetrain.is_moving()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

nopeus#

velocity palauttaa robotin ajonopeuden prosentteina väliltä -100 % - 100 %.

Usage:
drivetrain.velocity(units)

Parametrit

Kuvaus

units

Valinnainen. Nopeuden yksikkö: PERCENT (oletus).

Esimerkki

def main():
    # Display the velocity after driving
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    brain.screen.print("Velocity: ")
    brain.screen.print(drivetrain.velocity(PERCENT))

Liike#

Disco käyttää imumoottoriryhmää imupyörien pyörittämiseen, jotta kiekot voidaan kerätä ja pisteyttää. Samat pyörät voivat pyörittää myös peltojyriä, kun ne osuvat niihin.

Suuntakuvaukset selittävät, miten kukin suunta liikuttaa Discon imumoottoriryhmää.

Toiminnot#

pyörähdys#

spin pyörittää motorista ryhmää eteen- tai taaksepäin ikuisesti. Motorinen ryhmä jatkaa pyörimistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten pyöriminen eri suuntaan tai pysähtyminen.

Usage:
intake_motor_group.spin(direction)

Parametrit

Kuvaus

direction

Moottoriryhmän pyörimissuunta:

  • FORWARD — Pyörii imusuuntaan.
  • REVERSE — Pyörii ulostulosuuntaan.

 
def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    intake_motor_group.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_for#

spin_for pyörittää moottoriryhmää tietyn matkan. Pyöritys on suhteessa moottoriryhmän nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes moottoriryhmä on pyörinyt loppuun ennen seuraavan koodirivin suorittamista.

Usage:
intake_motor_group.spin_for(direction, distance, units, wait)

Parametrit

Kuvaus

direction

Moottoriryhmän pyörimissuunta:

  • FORWARD — Pyörii imusuuntaan.
  • REVERSE — Pyörii ulostulosuuntaan.

distance

Moottoriryhmän pyörimismatka. DEGREES käytä kokonaislukuja. TURNS voi käyttää kokonaislukuja tai desimaalilukuja.

units

Valinnainen. Etäisyyden yksikkö: DEGREES (oletus) tai TURNS.

wait

Valinnainen.

  • wait=True (oletus) — Saa projektin odottamaan, kunnes moottoriryhmä on pyörinyt, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan.
  • wait=False — Saa seuraavan koodirivin suoritetuksi heti.

 
def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin_for(FORWARD, 360, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

pyöritä_asentoon#

spin_to_position pyörittää moottoriryhmää tiettyyn asentoon.

Moottoriryhmän asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna yksiköissä DEGREES tai TURNSYksi kierros vastaa 360 astetta. Projektin alussa moottoriryhmän asento asetetaan 0 asteeseen. Moottoriryhmän asento voidaan asettaa myös käyttämällä set_position-metodia.

Paikka-arvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että pyörimissuunta riippuu moottoriryhmän nykyisestä sijainnista.

Esimerkiksi jos moottoriryhmä aloittaa 0 asteesta ja pyörii 720 asteen kulmaan, se pyörii kaksi kierrosta eteenpäin. Jos se sitten pyörii 360 asteen kulmaan, se pyörii yhden kierroksen taaksepäin, koska 360 on pienempi kuin 720.

Usage:
intake_motor_group.spin_to_position(angle, units, wait)

Parametrit

Kuvaus

angle

Moottoriryhmän pyörimisasennon arvo. DEGREES käytä kokonaislukuja. TURNS voi käyttää kokonaislukuja tai desimaalilukuja.

units

Valinnainen. Sijaintiyksikkö: DEGREES (oletus) tai TURNS.

wait

Valinnainen.

  • wait=True (oletus) — Saa projektin odottamaan, kunnes moottoriryhmä on pyörinyt, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan.
  • wait=False — Saa seuraavan koodirivin suoritetuksi heti.

 
def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin_to_position(55, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Stop#

stop pysäyttää moottoriryhmän pyörimisen.

Usage:
intake_motor_group.stop()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

 
def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    intake_motor_group.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Mutaattorit#

asetettu_sijainti#

Moottoriryhmän asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna yksiköissä DEGREES tai TURNSYksi kierros vastaa 360 astetta. set_position muuttaa moottoriryhmän nykyisen sijainnin uuteen arvoon.

Esimerkiksi jos moottoriryhmä on pyörinyt 180 astetta, asennon asettaminen 0 asteeseen palauttaa asennon 180:stä 0 asteeseen. Tämän jälkeen moottoriryhmä voi pyöriä asentoihin tämän uuden arvon perusteella.

Usage:
intake_motor_group.set_position(position, units)

Parametrit

Kuvaus

position

Moottoriryhmälle asetettava asentoarvo. DEGREES käytetään kokonaislukuja. TURNS voidaan käyttää kokonaislukuja tai desimaalilukuja.

units

Valinnainen. Sijaintiyksikkö: DEGREES (oletus) tai TURNS.

 
def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.set_position(90, DEGREES)
    intake_motor_group.spin_to_position(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_velocity#

set_velocity kertoo moottoriryhmälle pyörimisnopeuden. Suurempi prosenttiosuus saa moottoriryhmän pyörimään nopeammin ja pienempi prosenttiosuus hitaammin.

Jokainen projekti alkaa siten, että jokainen moottoriryhmä pyörii oletusarvoisesti 50 % nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa moottoriryhmän pyörimään nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus saa moottoriryhmän pyörimään hitaammin, mutta se voi olla tarkempi.

Usage:
intake_motor_group.set_velocity(velocity, units)

Parametrit

Kuvaus

velocity

Pyörimisnopeus välillä 0–100 %. Tämä voi olla kokonaisluku integer tai desimaaliluku (float).

units

Nopeuden yksikkö: PERCENT.

 
def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.set_velocity(75, PERCENT)
    intake_motor_group.spin_to_position(180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

asetettu_aikakatkaisu#

set_timeout määrittää, kuinka kauan moottoriryhmä yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos moottoriryhmä ei pysty suorittamaan sitä tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy seuraavalle koodiriville. Tämä estää moottoriryhmää jumiutumasta liikkeeseen.

Usage:
intake_motor_group.set_timeout(value, units)

Parametrit

Kuvaus

value

Aika, jonka motorinen ryhmä voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla positiivinen kokonaisluku integer tai desimaaliluku (float).

units

Aikayksikkö: SECONDS tai MSEC (millisekuntia).

 
def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor_group.set_timeout(2, SECONDS)
    intake_motor_group.spin_to_position(270, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Getterit#

on_valmis#

is_done palauttaa totuusarvona tiedon siitä, onko motorinen ryhmä lopettanut liikkumisen. Tätä voidaan käyttää muiden motorisen ryhmän liikkeen perusteella tapahtuvien toimintojen ajoituksen hallintaan.

  • True — Moottoriryhmä on lopettanut liikkumisen.

  • False — Moottoriryhmä liikkuu edelleen.

Tämä metodi toimii yhdessä seuraavien Motion-metodien kanssa, joilla on wait -parametri: spin_for ja spin_to_position.

Usage:
intake_motor_group.is_done()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

pyörii#

is_spinning palauttaa totuusarvona tiedon siitä, pyöriikö motorinen ryhmä. Tätä voidaan käyttää muiden motorisen ryhmän liikkeen perusteella tapahtuvien toimintojen ajoituksen hallintaan.

  • True — Moottoriryhmä pyörii.

  • False — Moottoriryhmä ei pyöri.

Tämä metodi toimii yhdessä seuraavien Motion-metodien kanssa, joilla on wait -parametri: spin_for ja spin_to_position.

Usage:
intake_motor_group.is_spinning()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

asema#

Moottoriryhmän sijainti ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna yksiköissä DEGREES tai TURNSYksi kierros vastaa 360 astetta. position palauttaa moottoriryhmän nykyisen sijainnin.

Projektin alussa moottoriryhmän asento on asetettu arvoon 0 astetta. Jos moottoriryhmä pyörii yhden täyden kierroksen eteenpäin, asento on 360 astetta eli 1 kierros. Jos moottoriryhmä pyörii vastakkaiseen suuntaan, asento on negatiivinen.

Usage:
intake_motor_group.position(units)

Parametrit

Kuvaus

units

Yksikkö, joka palauttaa moottoriryhmän asennon seuraavasti: DEGREES tai TURNS.

nopeus#

velocity palauttaa moottoriryhmän pyörimisnopeuden.

Positiivinen arvo tarkoittaa, että moottoriryhmä pyörii eteenpäin. Negatiivinen arvo tarkoittaa, että moottoriryhmä pyörii taaksepäin.

Usage:
intake_motor_group.velocity(units)

Parametrit

Kuvaus

units

Palautettava nopeuden yksikkö: PERCENT.

Konsoli#

Konsoli näyttää tekstiä, numeroita ja muuttujien arvoja projektin ollessa käynnissä. Konsolimetodit voivat myös siirtää kohdistimen uudelle riville, tyhjentää konsolin ja lisätä muuttujia tai anturiarvoja Monitor-välilehdelle.

Painaa#

aivot.näyttö.tulostus#

brain.screen.print näyttää tekstiä, numeroita tai muuttujien arvoja konsolissa käyttäen kohdistimen nykyistä sijaintia.

Käytä brain.screen.next_row, kun haluat seuraavan tulostettavan arvon alkavan uudelta riviltä.

Usage:
brain.screen.print(value)

Parametrit

Kuvaus

value

Konsolissa näytettävä teksti, numero tai muuttujan arvo.

 
def main():
    # Display a message in the Console
    brain.screen.print("Hello, robot!")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

VEXcode-konsoli, jossa näkyy konsoli ja teksti "Hei, robotti!".

aivot.näyttö.seuraava_rivi#

brain.screen.next_row siirtää kohdistimen konsolin seuraavan rivin sarakkeeseen 1. Seuraava tulostettava arvo näkyy kyseisellä rivillä.

Usage:
brain.screen.next_row()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

 
def main():
    # Print on two rows
    brain.screen.print("Row 1")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Row 2")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

VEXcode-konsoli, jossa näkyy konsoli ja teksti "Rivi 1" ensimmäisellä rivillä ja "Rivi 2" toisella rivillä.

aivot.näyttö.selkeä_näyttö#

brain.screen.clear_screen tyhjentää kaikki rivit konsolista ja siirtää kohdistimen takaisin riville 1.

Usage:
brain.screen.clear_screen()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

 
def main():
    # Display text, then clear it after two seconds
    brain.screen.print("This will disappear...")
    wait(2, SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Näyttö#

monitori_muuttuja#

monitor_variable lisää yhden tai useamman ennalta määritetyn muuttujan VEXcoden Monitor-välilehdelle. Tämän avulla voit seurata muuttujan arvon muutosta projektin ollessa käynnissä.

Variables must be global for monitor_variable to monitor them successfully. Provide each variable name as a string.

Usage:
monitor_variable(“variable”)
monitor_variable(“variable1”, “variable2”)

Parametrit

Kuvaus

variable

Valvottavan ennalta määritetyn globaalin muuttujan nimi merkkijonona. Jos haluat valvoa useampaa kuin yhtä muuttujaa, erota muuttujien nimet pilkulla.

 
def main():
    # Monitor the amount of loops
    global loops
    monitor_variable("loops")

    # Drive in a square 3 times
    for loops in range(12):
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

monitorianturi#

monitor_sensor lisää yhden tai useamman anturin arvon VEXcoden Monitor-välilehdelle. Tämän avulla voit seurata anturin arvojen muutoksia projektin ollessa käynnissä.

Anna jokaisen anturin arvo merkkijonona.

Usage:
monitor_sensor(“sensor”)
monitor_sensor(“sensor1”, “sensor2”)

Parametrit

Kuvaus

sensor

The sensor value to monitor, given as a string. To monitor more than one sensor value, separate each sensor value with a comma. Supported sensor identifiers include:

  • Brain
    • brain.timer.time
  • Drivetrain
    • drivetrain.is_done
    • drivetrain.is_moving
    • drivetrain.heading
    • drivetrain.rotation
    • drivetrain.velocity_rpm
    • drivetrain.velocity_percent
  • Intake Motor Group
    • intake_motor_group.is_done
    • intake_motor_group.is_spinning
    • intake_motor_group.position_degrees
    • intake_motor_group.position_turns
    • intake_motor_group.velocity_rpm
    • intake_motor_group.velocity_percent
  • Fork Motor Group
    • fork_motor_group.is_done
    • fork_motor_group.is_spinning
    • fork_motor_group.position_degrees
    • fork_motor_group.position_turns
    • fork_motor_group.velocity_rpm
    • fork_motor_group.velocity_percent
  • Bottom Distance Sensor
    • bottom_distance.is_object_detected
    • bottom_distance.object_distance_mm
    • bottom_distance.object_distance_inches
  • Left Distance Sensor
    • left_distance.is_object_detected
    • left_distance.object_distance_mm
    • left_distance.object_distance_inches
  • Center Distance Sensor
    • center_distance.is_object_detected
    • center_distance.object_distance_mm
    • center_distance.object_distance_inches
  • Right Distance Sensor
    • right_distance.is_object_detected
    • right_distance.object_distance_mm
    • right_distance.object_distance_inches
  • Line Trackers
    • bottom_line_tracker.reflectivity
    • middle_line_tracker.reflectivity
    • top_line_tracker.reflectivity
  • Roller Optical Sensor
    • roller_optical.is_near_object
    • roller_optical.color
    • roller_optical.brightness
    • roller_optical.hue
  • Optical Sensor
    • optical.is_near_object
    • optical.color
    • optical.brightness
    • optical.hue
  • GPS Sensor
    • gps.position_mm
    • gps.position_inches
    • gps.heading
  • Rotation Sensor
    • rotation.angle
    • rotation.position

 
def main():
    # Monitor the robot's heading
    monitor_sensor("drivetrain.heading")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Tunnistaminen#

Optinen#

on_lähellä_esinettä#

is_near_object palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, havaitseeko optinen anturi kohteen kantaman sisällä.

  • True – Optinen anturi havaitsee kohteen.

  • False – Optinen anturi ei havaitse kohdetta.

Usage:
roller_optical.is_near_object()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

väri#

color palauttaa Color -luokan esiintymän havaitun sävyarvon perusteella. Näitä voidaan verrata ennalta määriteltyihin Color -objekteihin ehdollisten lausekkeiden luomiseksi.

Mahdollisia värejä ovat:

  • NONE

  • RED - Sävyarvo välillä 340° - 20°

  • GREEN - Sävyarvo välillä 80° - 140°

  • BLUE - Sävyarvo välillä 200° - 240°

  • YELLOW - Sävyarvo välillä 40° - 60°

  • ORANGE - Sävyarvo välillä 20° - 40°

  • PURPLE - Sävyarvo välillä 240° - 280°

  • CYAN - Sävyarvo välillä 140° - 200°

Huomautus: Optinen anturi etsii sävyalueita, jotka vastaavat määritettyä väriä. Katso lisätietoja tiettyjen sävyalueiden havaitsemisesta kohdasta hue.

Usage:
roller_optical.color()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

kirkkaus#

brightness palauttaa objektista heijastuneen valon määrän desimaalilukuna (float), joka edustaa prosenttia.

Korkeampi prosenttiosuus tarkoittaa, että enemmän valoa heijastuu takaisin optiseen anturiin. Matalampi prosenttiosuus tarkoittaa, että vähemmän valoa heijastuu takaisin.

Usage:
roller_optical.brightness()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

värisävy#

hue palauttaa havaitun värin sävyn desimaalilukuna (float) välillä 0–359.

Sävy on tapa kuvata väriä käyttämällä numeroita väriympyrän ympärillä.

Pyöreä väriympyrä, joka näyttää täyden spektrin sävyjä, jotka on merkitty reunan ympärillä astearvoilla, kasvaen 30 asteen välein ylhäältä 0°:sta 360°:een.

Usage:
roller_optical.hue()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

havaittu_objekti#

object_detected rekisteröi funktion kutsuttavaksi aina, kun optinen anturi havaitsee uuden objektin.

Usage:
roller_optical.object_detected(callback, arg)

Parametrit

Kuvaus

callback

Aiemmin määritelty funktio, joka suoritetaan, kun optinen anturi havaitsee uuden kohteen.

arg

Valinnainen. tuple, joka sisältää argumentteja, jotka välitetään takaisinkutsufunktiolle. Lisätietoja on kohdassa Funktioiden käyttö parametrien kanssa.

kadonnut_objekti#

object_lost rekisteröi funktion kutsuttavaksi aina, kun optinen anturi kadottaa havaitun objektin.

Usage:
roller_optical.object_lost(callback, arg)

Parametrit

Kuvaus

callback

Aiemmin määritelty funktio, joka suoritetaan, kun optinen anturi kadottaa havaitun kohteen.

arg

Valinnainen. tuple, joka sisältää argumentteja, jotka välitetään takaisinkutsufunktiolle. Lisätietoja on kohdassa Funktioiden käyttö parametrien kanssa.

GPS#

x-sijainti#

x_position palauttaa kentällä olevan GPS (Game Positioning System™) -anturin nykyisen x-koordinaatin.

Usage:
gps.x_position(units)

Parametrit

Kuvaus

yksiköitä

Siirtymäarvon yksikkö: INCHES tai MM

y-sijainti#

y_position palauttaa kentällä olevan GPS (Game Positioning System™) -anturin nykyisen y-koordinaatin.

Usage:
gps.y_position(units)

Parametrit

Kuvaus

yksiköitä

Siirtymäarvon yksikkö: INCHES tai MM

otsikko#

heading palauttaa robotin nykyisen suunta-arvon GPS (Game Positioning System™) -anturin lukemien perusteella välillä 0–359 astetta.

Usage:
gps.heading()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

Viivanseuranta#

heijastavuus#

reflectivity palauttaa kokonaisluvun, joka edustaa pinnalta heijastuneen valon määrää prosentteina.

  • 0 % heijastavuus tarkoittaa, että kohde on hyvin tumma.

  • 100 % heijastavuus tarkoittaa, että kohde on erittäin kirkas.

Käyttö:
Tämän metodin kanssa voidaan käyttää yhtä kolmesta käytettävissä olevasta line_tracker-objektista, kuten alla on esitetty:

linjaseurantalaite

Komento

top_line_tracker

top_line_tracker.reflectivity(units) — Ylälinjan seuranta

middle_line_tracker

middle_line_tracker.reflectivity(units) — Keskiviivan seuranta

bottom_line_tracker

bottom_line_tracker.reflectivity(units) — Lopputuloksen seuranta

Parametri

Kuvaus

yksiköitä

Valinnainen. Heijastavuuden palauttava yksikkö:

  • PERCENT (oletus)
On this page