加速度計

導入

accelerometer クラスは、ロボットの 1 軸または複数の軸に沿った加速度を測定します。このセンサーは、G 力 (G) で表される加速度に基づいて変化するアナログ電圧を出力します。

加速度センサーのジャンパーピンで感度範囲を設定できます。

• 2G - -2Gから+2Gまでの加速度を測定します

• 6G - -6Gから+6Gまでの加速度を測定します

クラスコンストラクタ

accelerometer(
  triport::port &port,
  bool           bHighSensitivity = false);

クラスデストラクタ

accelerometer オブジェクトを破棄し、関連するリソースを解放します。

virtual ~accelerometer();

パラメータ

パラメータ	タイプ	説明
port	triport::port &	加速度計が接続されている 3 線ポートは、 Brain.ThreeWirePort.X または ExpanderName.Xのように記述され、 X はポート文字です (たとえば、 Brain.ThreeWirePort.A または Expander1.A)。
bHighSensitivity	bool	オプション。加速度センサーの高感度モードを有効にするかどうか： true - 高感度（+/- 2G）を有効にします。4 false （デフォルト） - 低感度（+/- 6G）を有効にします

例

// Create a 6G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel6GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A);

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

メンバーの機能

accelerometer クラスには、以下のメンバ関数が含まれています。

• acceleration — 加速度計で測定された加速度をG単位で返します。

accelerometer メンバ関数を呼び出す前に、以下に示すように accelerometer インスタンスを作成する必要があります。

/* This constructor is required when using VS Code.
Accelerometer configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

acceleration

加速度をG単位で返します。

Available Functions

double acceleration();

Parameters

この関数は引数を受け付けません。

Return Values

加速度をG単位で表す double を返します。

// Drive the robot forward.
Drivetrain.drive(forward);

// Get the acceleration measured by the Accelerometer.
double accelerationValue = Accel2GA.acceleration();