Accelerometer

Introduktion

Accelerometern accelerometer mäter robotens acceleration längs en eller flera axlar. Sensorn matar ut en analog spänning som ändras baserat på accelerationen i G-krafter (G).

En jumper på accelerometern bestämmer dess känslighetsområde:

• 2G - Mäter acceleration från -2G till +2G

• 6G - Mäter acceleration från -6G till +6G

Klasskonstruktor

accelerometer(
  triport::port &port,
  bool           bHighSensitivity = false);

Klassförstörare

Förstör accelerometer accelerometer objektet och frigör tillhörande resurser.

virtual ~accelerometer();

Parametrar

Parameter	Typ	Beskrivning
port	triport::port &	Den 3-trådsport som accelerometern är ansluten till, skriven som Brain.ThreeWirePort.X eller ExpanderName.X, där X är portbokstaven (till exempel Brain.ThreeWirePort.A eller Expander1.A).
bHighSensitivity	bool	Valfritt. Huruvida högkänslighetsläge ska aktiveras på accelerometern: true - Aktiverar hög känslighet (+/- 2G). false (standard) - Aktiverar låg känslighet (+/- 6G).

Exempel

// Create a 6G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel6GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A);

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Medlemsfunktioner

Klassen accelerometer innehåller följande medlemsfunktioner:

• acceleration — Returnerar accelerationen mätt av accelerometern i Gs.

Innan några accelerometer medlemsfunktioner anropas måste en accelerometer instans skapas, som visas nedan:

/* This constructor is required when using VS Code.
Accelerometer configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

acceleration

Returnerar accelerationen mätt i Gs.

Available Functions

double acceleration();

Parameters

Den här funktionen accepterar inga parametrar.

Return Values

Returnerar double som representerar accelerationen mätt i Gs.

// Drive the robot forward.
Drivetrain.drive(forward);

// Get the acceleration measured by the Accelerometer.
double accelerationValue = Accel2GA.acceleration();