Akselerometras

Įvadas

accelerometer matuoja roboto pagreitį išilgai vienos ar kelių ašių. Jutiklis išveda analoginę įtampą, kuri kinta priklausomai nuo pagreičio G jėgomis (G).

Akselerometro trumpiklis nustato jo jautrumo diapazoną:

• 2G – matuoja pagreitį nuo -2G iki +2G

• 6G – matuoja pagreitį nuo -6G iki +6G

Klasės konstruktorius

accelerometer(
  triport::port &port,
  bool           bHighSensitivity = false);

Klasės destruktorius

Sunaikina accelerometer objektą ir išlaisvina susijusius išteklius.

virtual ~accelerometer();

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
port	triport::port &	Trijų laidų prievadas, prie kurio prijungtas akselerometras, užrašomas taip: Brain.ThreeWirePort.X arba ExpanderName.X, kur X yra prievado raidė (pavyzdžiui, Brain.ThreeWirePort.A arba Expander1.A).
bHighSensitivity	bool	Pasirinktinai. Ar įjungti didelio jautrumo režimą akselerometre: true – Įjungia didelį jautrumą (+/- 2G). false (numatytasis) – Įjungia mažą jautrumą (+/- 6G).

Pavyzdžiai

// Create a 6G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel6GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A);

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Narių funkcijos

accelerometer klasė apima šias narines funkcijas:

• acceleration — Grąžina akcelerometro išmatuotą pagreitį Gs.

Prieš iškviečiant bet kokias accelerometer nario funkcijas, reikia sukurti accelerometer egzempliorių, kaip parodyta žemiau:

/* This constructor is required when using VS Code.
Accelerometer configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

acceleration

Grąžina pagreitį, išmatuotą Gs.

Available Functions

double acceleration();

Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

Grąžina double reiškiantį pagreitį, išmatuotą Gs.

// Drive the robot forward.
Drivetrain.drive(forward);

// Get the acceleration measured by the Accelerometer.
double accelerationValue = Accel2GA.acceleration();