アーム

導入

アームブロックは、V5ワークセルロボットアームの動きを制御します。これらのブロックは、アームを座標間で移動させたり、動作パラメータを設定したり、セットアップやキャリブレーションを管理したりするために使用されます。

これらは、電磁石 ツールと組み合わせて、物体のピックアップと配置に使用できます。

利用可能なブロックの一覧は以下のとおりです。

アクション – プロジェクト中にロボットアームがどのように動き、動作するかを制御します。

• 直線移動 – 直交座標 (x、y、z) を使用して、ロボットアームを直線で特定の位置に移動させます。

• ジョイント移動 – ロボットアームの各ジョイントを特定の角度に移動させます。

• マスタリングプロセスを開始 – アームのキャリブレーションルーチンを開始し、関節を基準位置に合わせます。

• 緊急停止を有効にする – 安全のため、ロボットアームのすべての動作を直ちに停止します。

設定 – ロボットアームの動作、キャリブレーション、および接続ツールを設定します。

• set mastering – アームの関節の基準キャリブレーション位置を設定します。

• 角度設定 – アームのエンドエフェクタの向きを調整します。

• set tool – ロボットアームに取り付けられているアクティブなツールを定義します。

• 直線移動速度を設定 – ロボットアームが直線運動を実行する速度を調整します。

• 関節移動速度を設定 – 関節移動時の腕の関節の回転速度を設定します。

• 手動移動に設定 – ロボットアームを手動で配置できるようにします。

• 原点を現在の位置に設定する – 現在位置を新しい原点として設定します。

値 – ロボットアームからの位置情報とセンサーデータを報告します。

• アーム位置 – ロボットアームの現在の (x、y、z) 位置を返します。

• ジョイントポテンショメータ値 – ポテンショメータを使用して、特定のジョイントの現在の角度を返します。

行動

直線移動

直線移動ブロックは、直線速度を設定を使用して、ベースを回転させずにロボットアームをミリメートル単位のデカルト座標(x、y、z)を使用して特定の位置に移動させます。

腕をまっすぐ動かして

[RoboticArm1 v] を x:[0] y:[0] z:[0] へ直線移動

パラメータ	説明
デバイス	使用するロボットアームは、「デバイス」ウィンドウで設定します。
x	目標のx座標。
y	目標のy座標。
z	ターゲットのz座標。

共同での移動

ジョイント移動ブロックは、ジョイント速度を設定を使用して、デカルト座標(x、y、z)をミリメートル単位で指定して、ロボットアームを最短の直接移動で特定の位置に移動させます。

関節の動きを使って腕を動かす

[RoboticArm1 v] を x:[0] y:[0] z:[0] へジョイント移動

パラメータ	説明
デバイス	使用するロボットアームは、「デバイス」ウィンドウで設定します。
x	目標のx座標。
y	目標のy座標。
z	ターゲットのz座標。

マスタリングプロセスを開始する

「マスタリングプロセスの開始」ブロックは、ロボットアームのマスタリングプロセスを開始します。

マスタリングプロセスを開始します

[RoboticArm1 v] のマスタリング処理を開始

パラメータ	説明
デバイス	使用するロボットアームは、「デバイス」ウィンドウで設定します。

緊急停止を作動させる

緊急停止作動ブロックは、ロボットアームのすべての動作を即座に停止します。

緊急停止を作動させる

[RoboticArm1 v] の緊急停止を起動

パラメータ	説明
デバイス	使用するロボットアームは、「デバイス」ウィンドウで設定します。

設定

セットマスタリング

set masteringブロックは、ロボットアームの関節の基準マスタリング位置を手動で設定します。

共同マスタリング位置を設定する

[RoboticArm1 v] のマスタリングを j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0] に設定

パラメータ	説明
デバイス	使用するロボットアームは、「デバイス」ウィンドウで設定します。
j1	ジョイント1の校正位置（度）。
j2	ジョイント2の校正位置（度）。
j3	ジョイント3の校正位置（度）。
j4	ジョイント4の校正位置（度）。

角度を設定

角度設定ブロックは、ロボットアームのエンドエフェクタを上向きまたは下向きに保持するように調整します。

腕の角度を設定する

[RoboticArm1 v] の角度を [上 v] に設定

パラメータ	説明
デバイス	使用するロボットアームは、「デバイス」ウィンドウで設定します。
角度	どの角度を設定するか： 上 下

セットツール

set toolブロックは、ロボットアームが使用するツールを設定します。

電磁石ツールのコーディングに関する情報については、磁石ページを参照してください。

アクティブなツールを設定します

[RoboticArm1 v] のツールを [なし v] に設定

パラメータ	説明
デバイス	使用するロボットアームは、「デバイス」ウィンドウで設定します。
道具	設定するツールを選択してください： なし 電磁石 マーカー

直線移動速度を設定する

直線移動速度設定ブロックは、直線移動ブロックを使用する際にロボットアームが移動する速度を設定します。

腕の直線運動速度を調整する

[RoboticArm1 v] の直線移動速度を [標準 v] に設定

パラメータ	説明
デバイス	使用するロボットアームは、「デバイス」ウィンドウで設定します。
スピード	設定する線形速度： 遅い 標準（デフォルト） 速い

関節の移動速度を設定する

set joint move speed ブロックは、joint move ブロック を使用する際にロボットアームがどれだけ速く動くかを設定します。

腕の関節の動きの速度を調整する

[RoboticArm1 v] のジョイント移動速度を [標準 v] に設定

パラメータ	説明
デバイス	使用するロボットアームは、「デバイス」ウィンドウで設定します。
スピード	設定する関節速度： 遅い 標準（デフォルト） 速い

手動操作に設定

手動移動設定ブロックを使用すると、ロボットアームを手動で自由に動かして位置決めやティーチングを行うことができます。このブロックは使用後に無効にすることはできません。手動移動モードを無効にするには、プロジェクトを再起動する必要があります。

手動移動を有効にする

[RoboticArm1 v] を手動移動に設定

パラメータ	説明
デバイス	使用するロボットアームは、「デバイス」ウィンドウで設定します。

原点を現在の位置に設定する

原点を現在の位置に設定するブロックは、現在のアームの位置を新しい原点(0, 0, 0)に設定します。

原点を設定する

[RoboticArm1 v] の原点を現在位置に設定

パラメータ	説明
デバイス	使用するロボットアームは、「デバイス」ウィンドウで設定します。

価値観

腕の位置

アーム位置ブロックは、ロボットアームの現在のx、y、またはz座標を報告します。

腕の現在位置を取得する

([RoboticArm1 v] の [x v] 軸位置)

パラメータ	説明
デバイス	使用するロボットアームは、「デバイス」ウィンドウで設定します。
軸	座標を返す軸はどれですか: x y z

ジョイントポテンショメータの値

ジョイントポテンショメータ値ブロックは、指定されたジョイントの現在のポテンショメータ値を報告します。

ジョイントのポテンショメータ値を読み取る

([RoboticArm1 v] のジョイント [1] ポテンショメーター値)

パラメータ	説明
デバイス	使用するロボットアームは、「デバイス」ウィンドウで設定します。
ジョイント	ポテンショメータの値を返すジョイントはどれですか: 1 2 3 4