팔#

소개#

6축 로봇 팔은 CTE 워크셀에서 사용되는 로봇 매니퓰레이터입니다. VEXcode EXP에서 Arm 블록을 사용하면 EXP Brain이 6축 로봇 팔을 움직이고, 엔드 이펙터를 회전시키고, 움직임이 가능한지 확인하고, 자석 픽업 도구나 펜 홀더 도구와 같은 부착된 도구를 제어할 수 있습니다.

이 페이지는 6축 암이 EXP 브레인에 연결된 CTE 워크셀 프로젝트에 대한 것입니다. 6축 암을 CTE 타일과 함께 단독으로 사용하는 경우 CTE 암 API 페이지를 대신 사용하십시오.

아래는 사용 가능한 블록 목록입니다.

동작 — 6축 암을 원하는 위치 또는 방향으로 이동합니다.

설정 — 이동, 도구 및 제어 설정을 구성합니다.

값 — 동작 실행 가능 여부, 동작 완료 여부, 충돌 발생 여부, 현재 위치 또는 방향 읽기, 또는 Arm 이벤트 발생 시 블록 실행 여부를 확인합니다.

행위#

팔을 움직여 위치를 조정하세요#

팔을 특정 위치로 이동 스택 블록은 6축 암을 지정된 x, y, z 좌표로 이동시킵니다.

x, y, z 좌표는 3차원 공간에서 엔드 이펙터의 위치를 ​​나타냅니다. 대상 위치가 6축 암의 도달 가능한 작업 공간 외부에 있을 수 있는 경우 이 블록 앞에 arm move to position?을 사용하십시오.

팔을 움직여 스택 블록의 위치를 ​​조정합니다.#
[Arm1 v]을 위치 x:[120] y:[0] z:[100] [mm v]로 이동 ▶

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

엑스

목표 위치의 x 좌표.

와이

목표 위치의 y 좌표.

지

목표 위치의 z 좌표.

단위

x, y, z 좌표에 사용되는 단위는 mm(밀리미터) 또는 인치입니다.

확장 화살표

기본적으로 6축 암은 다음 블록이 실행되기 전에 이동을 완료합니다. 블록을 확장하여 기다리지 않고 이동을 시작하고 즉시 다음 블록으로 진행하세요.

예

시작 시 6축 암을 표준 위치로 이동합니다.#
시작 시
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
[Arm1 v]을 위치 x:(120) y:(120) z:(75) [mm v]로 이동 ▶

증분 암 위치#

암 위치 증분 스택 블록은 6축 암을 현재 위치에서 x, y, z축을 따라 지정된 거리만큼 이동시킵니다.

이 블록을 사용하여 엔드 이펙터의 현재 위치를 기준으로 이동합니다. 이동으로 인해 6축 암이 도달 가능한 작업 공간 밖으로 이동할 수 있는 경우 이 블록 앞에 암 증분 위치?를 사용하십시오.

증분 암 위치 스택 블록#
[Arm1 v] 위치를 x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] 만큼 증가 ▶

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

엑스

x축을 따라 이동하는 거리.

와이

y축을 따라 이동하는 거리.

지

z축을 따라 이동하는 거리.

단위

x, y, z 거리의 단위는 mm(밀리미터) 또는 인치입니다.

확장 화살표

기본적으로 6축 암은 다음 블록이 실행되기 전에 이동을 완료합니다. 블록을 확장하여 기다리지 않고 이동을 시작하고 즉시 다음 블록으로 진행하세요.

예

시작 시, Arm1의 위치를 ​​x축을 따라 100밀리미터씩 증가시킵니다.#
시작 시
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
[Arm1 v] 위치를 x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] 만큼 증가 ▶

팔을 움직여 방향을 잡으세요#

무브 암 투 오리엔테이션 스택 블록은 엔드 이펙터를 지정된 방향으로 회전시킵니다.

방향은 엔드 이펙터의 회전 방향을 나타냅니다. 피치는 엔드 이펙터를 위아래로 기울이고, 롤은 좌우로 회전시키며, 요는 좌우로 회전시킵니다.

팔을 방향 스택 블록으로 이동#
[Arm1 v]의 끝 효과기 방향을 [피치 v] [0]도로 이동 ▶

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

정위

엔드 이펙터를 회전시킬 축:

  • 피치
  • 롤
  • 요

학위

목표물의 방향 각도(도 단위).

확장 화살표

기본적으로 6축 암은 다음 블록이 실행되기 전에 이동을 완료합니다. 블록을 확장하여 기다리지 않고 이동을 시작하고 즉시 다음 블록으로 진행하세요.

예

시작 시, 엔드 이펙터를 270도 요(yaw) 각도로 회전시킵니다.#
시작 시
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
[Arm1 v]의 끝 효과기 방향을 [요 v] [270]도로 이동 ▶

증분 암 방향#

증분 암 방향 스택 블록은 엔드 이펙터를 현재 방향에서 지정된 각도만큼 회전시킵니다.

이 블록을 사용하여 엔드 이펙터의 현재 피치, 롤 또는 요우를 기준으로 회전할 수 있습니다.

증분 암 방향 스택 블록#
[Arm1 v]의 끝 효과기 방향을 [피치 v] [0]도 만큼 증가 ▶

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

정위

엔드 이펙터를 회전시킬 축:

  • 피치
  • 롤
  • 요

학위

엔드 이펙터를 회전시킬 각도.

확장 화살표

기본적으로 6축 암은 다음 블록이 실행되기 전에 이동을 완료합니다. 블록을 확장하여 기다리지 않고 이동을 시작하고 즉시 다음 블록으로 진행하세요.

예

작동을 시작하면 엔드 이펙터가 피치 방향으로 40도 회전합니다.#
시작 시
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
[Arm1 v]의 끝 효과기 방향을 [피치 v] [40]도 만큼 증가 ▶

설정#

팔 속도 설정#

암 속도 설정 스택 블록은 6축 암의 이동 속도를 설정합니다.

프로젝트 시작 시 6축 로봇 팔의 속도는 50%로 설정됩니다.

암 속도 스택 블록 설정#
[Arm1 v] 속도를 [50] % 로 설정

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

퍼센트

6축 로봇 팔의 이동 속도는 1%에서 100%까지 조절 가능합니다.

예

시작 시 6축 암의 속도를 설정한 다음 원하는 위치로 이동합니다.#
시작 시
[Set Arm1's speed to 30%.]
[Arm1 v] 속도를 [30] % 로 설정
[Arm1 v]을 위치 x:[120] y:[120] z:[70] [mm v]로 이동 ▶

세트 암 엔드 이펙터#

세트 암 엔드 이펙터 스택 블록은 6축 암에 부착된 공구를 선택합니다.

엔드 이펙터가 변경되면 6축 암은 선택된 툴에 맞춰 Z축 오프셋을 자동으로 조정합니다. 프로젝트 시작 시 엔드 이펙터는 자석 픽업 툴로 설정됩니다.

세트 암 엔드 이펙터 스택 블록#
[Arm1 v] 끝 효과기를 [자석 v]로 설정

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

엔드 이펙터

6축 암에 부착되는 도구: 자석(자석 픽업 도구) 또는 펜(펜 홀더 도구).

예

시작 시 6축 암이 펜 홀더 도구를 사용하도록 설정됩니다.#
시작 시
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
[Arm1 v] 끝 효과기를 [펜 v]로 설정

암 자석 모드 설정#

세트 암 마그넷 모드 스택 블록은 마그넷 픽업 툴을 작동시키거나 해제합니다.

자석 모드는 다른 암 자석 모드 설정 블록이 변경할 때까지 활성 상태로 유지됩니다. 자석 모드는 프로젝트 시작 시 해제됨으로 재설정됩니다.

암 자석 모드 스택 블록 설정#
[Arm1 v] 자석을 [결합됨 v]로 설정

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

방법

자석 집게 도구의 상태는 작동하여 물체를 집거나, 해제하여 잡고 있던 물체를 내려놓고 새로운 물체를 집지 않습니다.

예

작동을 시작하면 자석을 결합시키고, 잠시 기다린 후 자석을 놓습니다.#
시작 시
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
[Arm1 v] 자석을 [결합됨 v]로 설정
[2]초 기다리기
[Arm1 v] 자석을 [해제됨 v]로 설정

암 펜 오프셋 설정#

암 펜 오프셋 설정 스택 블록은 펜 홀더 도구의 수직 오프셋을 설정합니다.

이 블록을 사용하기 전에 엔드 이펙터를 펜으로 설정하십시오. 펜 홀더 도구가 선택되지 않은 경우 이 블록은 아무런 효과가 없습니다.

펜 오프셋은 펜 홀더 도구의 상단에서 화이트보드 마커 끝까지의 거리입니다. 프로젝트 시작 시 펜 오프셋은 0으로 설정됩니다. 펜 오프셋이 0이면 암의 z축 원점은 펜 홀더 도구가 6축 암에 연결되는 지점에 위치하게 됩니다.

암 펜 오프셋 스택 블록 설정#
[Arm1 v] 펜 오프셋을 [0] [mm v]로 설정

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

오프셋

펜 오프셋 값.

단위

펜 오프셋에 사용되는 단위는 mm(밀리미터) 또는 인치입니다.

예

시작 시 펜 오프셋을 설정한 다음 6축 암을 이동합니다.#
시작 시
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
[Arm1 v] 끝 효과기를 [펜 v]로 설정
[Arm1 v] 펜 오프셋을 [1] [인치 v]로 설정
[Arm1 v]을 위치 x:[120] y:[120] z:[0] [mm v]로 이동 ▶

팔을 정지 상태로 설정#

암 제어 중지 설정 스택 블록은 6축 암을 즉시 정지시키고 더 이상 암 블록이 실행되는 것을 방지합니다.

이 블록이 실행되면 프로젝트를 다시 시작하기 전까지는 6축 암을 다시 활성화할 수 없습니다.

정지된 스택 블록을 제어하도록 암을 설정합니다.#
[Arm1 v]을 제어 정지로 설정

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

예

작동을 시작하면 6축 암이 움직이고, 제어를 통해 정지합니다.#
시작 시
[Control stop after a movement.]
[Arm1 v]을 위치 x:[120] y:[120] z:[70] [mm v]로 이동 ▶
[Arm1 v]을 제어 정지로 설정

값#

팔을 위치로 옮기시겠습니까?#

암이 지정된 위치로 이동할 수 있습니까? 부울 블록은 6축 암이 지정된 x, y, z 좌표로 이동할 수 있는지 여부를 반환합니다.

이 블록은 6축 암이 움직이기 전에 목표 위치를 확인합니다. 이를 통해 프로젝트에서 암이 도달 가능한 작업 공간 밖으로 이동하려는 시도를 방지할 수 있습니다.

팔을 위치로 이동하시겠습니까? 불리언 블록#
<[Arm1 v]이 위치 x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]로 이동 가능한가요?>

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

엑스

목표 위치의 x 좌표.

와이

목표 위치의 y 좌표.

지

목표 위치의 z 좌표.

단위

x, y, z 좌표에 사용되는 단위는 mm(밀리미터) 또는 인치입니다.

예

시작 시 6축 암이 지정된 위치로 이동할 수 있는지 확인합니다.#
시작 시
[Check if Arm1 can move to a position.]
<<[Arm1 v]이 위치 x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]로 이동 가능한가요?> 아님>이면
화면에 [The 6-Axis Arm can't move to this position.] 출력 ▶
끝

팔 증분 위치는 어디인가요?#

암 이동 거리 증가 여부? 부울 블록은 6축 암이 현재 위치에서 지정된 거리만큼 이동할 수 있는지 여부를 반환합니다.

이 블록은 6축 암이 움직이기 전에 점진적인 움직임을 확인합니다.

팔 증분 위치? 불리언 블록#
<[Arm1 v] 위치를 x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] 만큼 증가 가능?>

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

엑스

x축을 따라 이동하는 거리.

와이

y축을 따라 이동하는 거리.

지

z축을 따라 이동하는 거리.

단위

x, y, z 거리의 단위는 mm(밀리미터) 또는 인치입니다.

예

시작 시 6축 암이 위치를 증가시킬 수 있는지 확인합니다.#
시작 시
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
<<[Arm1 v] 위치를 x:[0] y:[500] z:[0] [mm v] 만큼 증가 가능?> 아님>이면
화면에 [The 6-Axis Arm can't move that distance.] 출력 ▶
끝

팔이 엔드 이펙터를 움직이나요?#

암 엔드 이펙터 이동 가능 여부? 부울 블록은 엔드 이펙터가 지정된 방향으로 회전할 수 있는지 여부를 반환합니다.

이 블록을 사용하여 엔드 이펙터를 회전시키기 전에 목표 피치, 롤 또는 요 값이 허용 범위 내에 있는지 확인하십시오.

팔 이동 엔드 이펙터? 불리언 블록#
<[Arm1 v]의 끝 효과기를 [피치 v] [0]도로 이동 가능한가요?>

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

정위

엔드 이펙터를 회전시킬 축:

  • 피치
  • 롤
  • 요

학위

목표물의 방향 각도(도 단위).

예

시작 시, 엔드 이펙터가 특정 방향으로 회전할 수 있는지 확인합니다.#
시작 시
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
<[Arm1 v]의 끝 효과기를 [롤 v] [40]도로 이동 가능한가요?>이면
화면에 [The end effector can roll to that orientation.] 출력 ▶
끝

팔 증분 방향은 무엇인가요?#

암 회전 방향 증가 가능 여부? 부울 블록은 엔드 이펙터가 현재 방향에서 지정된 각도만큼 회전할 수 있는지 여부를 반환합니다.

이 블록을 사용하여 엔드 이펙터를 회전시키기 전에 피치, 롤 또는 요우 움직임의 증분을 확인할 수 있습니다.

팔 증분 방향? 불리언 블록#
<[Arm1 v]의 방향을 [피치 v] [0]도 만큼 증가 가능한가요?>

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

정위

엔드 이펙터를 회전시킬 축:

  • 피치
  • 롤
  • 요

학위

엔드 이펙터를 회전시킬 각도.

예

시작 시, 엔드 이펙터가 요각을 20도까지 증가시킬 수 있는지 확인합니다.#
시작 시
[Check if Arm1 can increment yaw.]
<[Arm1 v]의 방향을 [요 v] [20]도 만큼 증가 가능한가요?>이면
화면에 [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] 출력 ▶
끝

팔 움직임이 끝났나요?#

암 이동이 완료되었습니까?라는 부울 블록은 6축 암의 이동이 완료되었는지 여부를 반환합니다.

이 블록은 이동 블록이 그리고 기다리지 마세요로 확장된 후에 유용합니다.

팔 움직임이 완료되었습니까? 불리언 블록#
<[Arm1 v] 이동 완료?>

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

예

시작 시 6축 암이 움직이는 동안 현재 y축 위치를 출력합니다.#
시작 시
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
[Arm1 v]을 위치 x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v]로 이동 ◀ 및 기다리지 않음
<[Arm1 v] 이동 완료?>까지 반복
화면에 ([Arm1 v] 위치 [y v]([mm v])) 출력 ◀ 및 커서를 다음 행으로 이동
[0.25]초 기다리기
끝

팔이 고장났나요?#

암이 충돌했습니까? 부울 블록은 6축 암이 이동 중에 충돌했는지 여부를 반환합니다.

충돌이 감지되면 6축 암은 모터 움직임을 멈추고 마치 힘이 빠진 것처럼 보일 수 있습니다. 이는 부하를 줄이고 모터가 우발적인 손상을 입는 것을 방지하는 데 도움이 됩니다.

arm이 충돌했나요? 불리언 블록#
<[Arm1 v]이(가) 충돌했습니까?>

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

예

시작 시 Arm1이 움직이는 동안 충돌이 발생하는지 확인합니다.#
시작 시
[Quickly move to the specified location.]
[Arm1 v] 속도를 [100] % 로 설정
[Arm1 v]을 위치 x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v]로 이동 ◀ 및 기다리지 않음
[While moving, check for a crash.]
무한 반복
<[Arm1 v]이(가) 충돌했습니까?>이면
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
화면에 [Crash Detected] 출력 ▶
[SignalTower2 v]을 [초록 v]으로 [끔 v] 설정
[SignalTower2 v]을 [빨강 v]으로 [고정 v] 설정
중단
끝
끝

팔 위치#

암 위치 리포터 블록은 선택된 축을 따라 6축 암의 현재 위치를 반환합니다.

이 블록을 사용하여 엔드 이펙터가 현재 x, y 또는 z축을 따라 어디에 위치하는지 읽을 수 있습니다.

팔 위치 리포터 블록#
([Arm1 v] 위치 [x v]([mm v]))

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

중심선

보고할 위치 축:

  • x
  • y
  • z

단위

위치 값에 사용되는 단위는 mm(밀리미터) 또는 인치입니다.

예

시작 시 6축 암이 움직이는 동안 현재 y축 위치를 출력합니다.#
시작 시
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
[Arm1 v]을 위치 x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v]로 이동 ◀ 및 기다리지 않음
<[Arm1 v] 이동 완료?>까지 반복
화면에 ([Arm1 v] 위치 [y v]([mm v])) 출력 ◀ 및 커서를 다음 행으로 이동
[0.25]초 기다리기
끝

팔 방향#

암 방향 리포터 블록은 선택된 축을 기준으로 엔드 이펙터의 현재 방향을 도 단위로 반환합니다.

이 블록을 사용하여 엔드 이펙터의 현재 피치, 롤 또는 요 값을 읽을 수 있습니다.

팔 방향 리포터 블록#
([Arm1 v] 방향 [피치 v](도))

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

정위

보고할 방향 축:

  • 피치
  • 롤
  • 요

예

시작 시 6축 암이 움직이는 동안 현재 요(yaw) 값을 출력합니다.#
시작 시
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
[Arm1 v]의 끝 효과기 방향을 [요 v] [90]도로 이동 ◀ 및 기다리지 않음
<[Arm1 v] 이동 완료?>까지 반복
화면에 ([Arm1 v] 방향 [요 v](도)) 출력 ◀ 및 커서를 다음 행으로 이동
[0.25]초 기다리기
끝

팔 제어가 멈췄을 때#

암 제어 정지 시 Hat 블록은 6축 암의 제어 정지가 활성화되면 연결된 스택을 실행합니다.

팔 제어가 멈췄을 때 모자 블록#
[Arm1 v] 제어 정지 시  :: hat events

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

팔이 충돌했을 때#

암 충돌 시 Hat 블록은 6축 암이 이동 중에 충돌했을 때 연결된 스택을 실행합니다.

충돌이 감지되면 6축 암은 모터 움직임을 멈추고 마치 힘이 빠진 것처럼 보일 수 있습니다. 이는 부하를 줄이고 모터가 우발적인 손상을 입는 것을 방지하는 데 도움이 됩니다.

팔이 모자 블록에 부딪혔을 때#
when [Arm1 v] crashed  :: hat events

매개변수

설명

장치

사용할 6축 암을 구성합니다.

예

Arm1이 충돌하면 시그널 타워가 빨간색으로 바뀝니다.#
when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
화면에 [Crash Detected] 출력 ▶
[SignalTower2 v]을 [빨강 v]으로 [고정 v] 설정
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