Objekta sensors#

Ievads #

Objekta sensors ir infrasarkanais (IR) tuvuma sensors, kas, izmantojot atstarotu IR gaismu, nosaka objekta tuvumu.

VEX objektu sensors.

Šajā lapā kā objekta sensora nosaukuma piemērs tiek izmantots object_sensor Ja nepieciešams, nomainiet to ar savu konfigurēto nosaukumu.

Zemāk ir pieejamo metožu saraksts:

reflectivity – Atgriež integer, kas procentos attēlo no objekta atstarotās gaismas daudzumu.
is_object_detected – Atgriež, vai objekta sensors nosaka objektu.
set_threshold – Iestata atstarotās gaismas daudzumu, kas nepieciešams, lai objekts tiktu uzskatīts par noteiktu.
object_detected – Reģistrē funkciju, kas tiks izsaukta ikreiz, kad objekta sensors atrod jaunu objektu.
object_lost – Reģistrē funkciju, kas jāizsauc ikreiz, kad objektu sensors pazaudē noteiktu objektu.
changed – Reģistrē funkciju, kas tiks izsaukta ikreiz, kad mainās objekta sensora vērtība.

Konstruktors — objekta sensora manuāla inicializācija.

ObjectDetector – Izveidojiet objekta sensoru.

atstarojamība #

reflectivity atgriež integer, kas procentos attēlo no objekta atstarotās gaismas daudzumu.

Piezīme:

0% atstarošanas spēja nozīmē, ka objekts ir ļoti tumšs. Sensors uztver neapstrādātu vērtību 3000 vai augstāku.
100% atstarošanās spēja nozīmē, ka objekts ir ļoti spilgts. Sensors uztver neapstrādātu vērtību 0.

Usage:
object_sensor.reflectivity()

Parametri	Apraksts
	Šai metodei nav parametru.

# Drive forward when the reflectivity is greater than 50%.
while True:
    if object_sensor.reflectivity() > 50:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(5, MSEC)

ir_noteikts_objekts #

is_object_detected atgriež, vai objekta sensors nosaka objektu.

True — Objekta sensors nosaka objektu.
False – Objekta sensors neuztver objektu.

Usage:
object_sensor.is_object_detected()

Parametri	Apraksts
	Šai metodei nav parametru.

# Drive forward when the object sensor is detecting an object.
while True:
    if object_sensor.is_object_detected():
        drivetrain.drive(FORWARD)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(5, MSEC)

iestatītais_slieksnis #

set_threshold nosaka atstarotās gaismas daudzumu procentos, kas nepieciešams, lai objekts tiktu uzskatīts par noteiktu.

Usage:
object_sensor.set_threshold(value)

Parametri	Apraksts
`value`	Atstarotās gaismas daudzums, kas nepieciešams, lai objektu uzskatītu par veselu skaitli no 0 līdz 100.

# Set the reflectivity threshold to 50%.
object_sensor.set_threshold(50)
# Drive forward when the object sensor is detecting an object.
while True:
    if object_sensor.is_object_detected():
        drivetrain.drive(FORWARD)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(5, MSEC)

objekts_atklāts #

object_detected reģistrē funkciju, kas tiks izsaukta ikreiz, kad objekta sensors atrod jaunu objektu.

Usage:
object_sensor.object_detected(callback, arg)

Parametri	Apraksts
`callback`	Iepriekš definēta funkcija, kas tiek izpildīta, kad objekta sensors atrod jaunu objektu.
`arg`	Neobligāti. `tuple`, kas satur argumentus, kas jānodod atzvanīšanas funkcijai. Plašāku informāciju skatiet sadaļā Funkcijas ar parametriem.

def my_function():
  brain.screen.print("Object detected.")

# Call my_function whenever object_sensor detects an object
object_sensor.object_detected(my_function)

objekts_pazaudēts #

object_lost reģistrē funkciju, kas tiks izsaukta ikreiz, kad objekta sensors pazaudē noteiktu objektu.

Usage:
object_sensor.object_lost(callback, arg)

Parametri	Apraksts
`callback`	Iepriekš definēta funkcija, kas tiek izpildīta, kad objekta sensors pazaudē noteiktu objektu.
`arg`	Neobligāti. `tuple`, kas satur argumentus, kas jānodod atzvanīšanas funkcijai. Plašāku informāciju skatiet sadaļā Funkcijas ar parametriem.

def my_function():
  brain.screen.print("Object lost.")

# Call my_function whenever object_sensor loses an object
object_sensor.object_lost(my_function)

mainījies #

changed reģistrē funkciju, kas tiks izsaukta ikreiz, kad mainās objekta sensora vērtība.

Usage:
object_sensor.changed(callback, arg)

Parametri	Apraksts
`callback`	Iepriekš definēta funkcija, kas tiek izpildīta, kad mainās objekta sensora vērtība.
`arg`	Neobligāti. `tuple`, kas satur argumentus, kas jānodod atzvanīšanas funkcijai. Plašāku informāciju skatiet sadaļā Funkcijas ar parametriem.

def my_function():
  brain.screen.print("Reflectivity changed.")

# Call my_function whenever object_sensor's value changes
object_sensor.changed(my_function)

Konstruktori #

Konstruktori tiek izmantoti, lai manuāli izveidotu ObjectDetector objektus, kas ir nepieciešami objektu sensoru konfigurēšanai.

ObjectDetector #

ObjectDetector izveido objekta sensoru.

Usage:
ObjectDetector(port, reverse_det)

Parametrs	Apraksts
`port`	3 vadu ports, kuram ir pievienots objekta sensors: Uz EXP Brain – `brain.three_wire_port.x` kur x ir porta numurs. Uz 3 vadu paplašinātāja – `expander.a` kur `expander` ir paplašinātāja instances nosaukums.
`reverse_det`	Neobligāti. Vai mainīt noteikšanas loģiku: `True` – Kad objekts ir pazaudēts, atgriezt, ka objekts ir atrasts, un, kad objekts ir atrasts, atgriezt, ka tas ir pazaudēts. `False` (pēc noklusējuma) – Kad objekts ir pazaudēts, atgriezt, ka objekts ir pazaudēts, un, kad objekts ir atrasts, atgriezt, ka tas ir atrasts.

Parametrs

Apraksts

port

3 vadu ports, kuram ir pievienots objekta sensors:

Uz EXP Brain – brain.three_wire_port.x kur x ir porta numurs.
Uz 3 vadu paplašinātāja – expander.a kur expander ir paplašinātāja instances nosaukums.

reverse_det

Neobligāti. Vai mainīt noteikšanas loģiku:

True – Kad objekts ir pazaudēts, atgriezt, ka objekts ir atrasts, un, kad objekts ir atrasts, atgriezt, ka tas ir pazaudēts.
False (pēc noklusējuma) – Kad objekts ir pazaudēts, atgriezt, ka objekts ir pazaudēts, un, kad objekts ir atrasts, atgriezt, ka tas ir atrasts.

# Create an Object Sensor in Port A
object_sensor = ObjectDetector(brain.three_wire_port.a)