物體感測器

介紹

物體感測器是一種紅外線 (IR) 接近感測器，它利用反射的紅外光來偵測物體何時靠近。

本頁面使用 object_sensor 作為範例物件感測器名稱。請根據需要將其替換為您自己配置的名稱。

以下是可用方法清單：

• reflectivity – 回傳一個 integer，表示物體反射的光量百分比。

• is_object_detected – 傳回物件感測器是否偵測到物件。

• set_threshold – 設定偵測到物體之前所需的反射光量。

• object_detected – 註冊一個函數，當物體感測器偵測到新物體時，該函數將會被呼叫。

• object_lost – 註冊一個函數，當物體感測器遺失偵測到的物體時，該函數將被呼叫。

• changed – 註冊一個函數，當物件感測器的值發生變化時，該函數將被呼叫。

建構函式 – 手動初始化物件感測器。

• ObjectDetector – 建立一個物件感測器。

反射率

reflectivity 回傳一個 integer，表示物體反射的光量百分比。

筆記：

• 0%反射率表示物體非常暗。感測器偵測到的原始值為3000或更高。

• 100%反射率意味著物體非常明亮。感測器偵測到的原始值為0。

Usage:
object_sensor.reflectivity()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Drive forward when the reflectivity is greater than 50%.
while True:
    if object_sensor.reflectivity() > 50:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(5, MSEC)

偵測到物體

is_object_detected 返回物件感測器是否偵測到物件。

• True – 物體感應器正在偵測到物體。

• False 物體感測器未偵測到物體。

Usage:
object_sensor.is_object_detected()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Drive forward when the object sensor is detecting an object.
while True:
    if object_sensor.is_object_detected():
        drivetrain.drive(FORWARD)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(5, MSEC)

設定閾值

set_threshold 設定物體被偵測到先前所需的反射光量（以百分比表示）。

Usage:
object_sensor.set_threshold(value)

參數	描述
value	將物體偵測為 0 到 100 之間的整數所需的反射光量。

# Set the reflectivity threshold to 50%.
object_sensor.set_threshold(50)
# Drive forward when the object sensor is detecting an object.
while True:
    if object_sensor.is_object_detected():
        drivetrain.drive(FORWARD)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(5, MSEC)

偵測到目標

object_detected 註冊一個函數，當物體感測器偵測到新物體時，該函數將會被呼叫。

Usage:
object_sensor.object_detected(callback, arg)

參數	描述
callback	先前定義的 函數，當物體感測器偵測到新物體時執行。
arg	可選。一個包含要傳遞給回呼函數的參數的tuple。有關更多信息，請參閱帶參數的函數。

def my_function():
  brain.screen.print("Object detected.")

# Call my_function whenever object_sensor detects an object
object_sensor.object_detected(my_function)

遺失對象

object_lost 註冊一個函數，當物體感測器遺失偵測到的物體時，該函數將被呼叫。

Usage:
object_sensor.object_lost(callback, arg)

參數	描述
callback	先前定義的 函數，當物體感測器遺失偵測到的物體時執行。
arg	可選。一個包含要傳遞給回呼函數的參數的tuple。有關更多信息，請參閱帶參數的函數。

def my_function():
  brain.screen.print("Object lost.")

# Call my_function whenever object_sensor loses an object
object_sensor.object_lost(my_function)

已更改

changed 註冊一個函數，當物體感測器的值發生變化時，該函數將被呼叫。

Usage:
object_sensor.changed(callback, arg)

參數	描述
callback	先前定義的 函數，當物件感測器的值改變時執行。
arg	可選。一個包含要傳遞給回呼函數的參數的tuple。有關更多信息，請參閱帶參數的函數。

def my_function():
  brain.screen.print("Reflectivity changed.")

# Call my_function whenever object_sensor's value changes
object_sensor.changed(my_function)

建構函數

建構函式用於手動建立 ObjectDetector 對象，這些對像是配置對象感測器所必需的。

ObjectDetector

ObjectDetector 建立一個物件感測器。

Usage:
ObjectDetector(port, reverse_det)

範圍	描述
port	The 3-Wire Port that the Object Sensor is connected to: On the EXP Brain – brain.three_wire_port.x where x is the number of the port. On a 3-Wire Expander – expander.a where expander is the name of the expander instance.
reverse_det	Optional. Whether to reverse the detection logic: True – When an object is lost, return that an object is detected, and when an object is detected, return that it is lost. False (default) – When an object is lost, return that an object is lost, and when an object is detected, return that it is detected.

# Create an Object Sensor in Port A
object_sensor = ObjectDetector(brain.three_wire_port.a)