Kodētājs

Ievads

Optiskais vārpstas kodētājs mēra vārpstas rotācijas pozīciju un ātrumu. Tas izmanto iekšējos optiskos sensorus, lai noteiktu, cik tālu un cik ātri griežas vārpsta, padarot to noderīgu riteņu rotācijas, sviras pozīcijas vai citu mehānismu izsekošanai.

Šajā lapā kā optiskā vārpstas kodētāja nosaukuma piemērs tiek izmantots encoder_a Ja nepieciešams, nomainiet to ar savu konfigurēto nosaukumu.

Zemāk ir pieejamo metožu saraksts:

• set_position – Iestata kodētāja pašreizējo pozīciju uz noteiktu vērtību.

• reset_position – Iestata kodētāja pašreizējo pozīciju uz 0.

• position – Atgriež, cik tālu ir pagriezies kodētājs.

• velocity – Atgriež kodētāja pašreizējo rotācijas ātrumu.

Konstruktors — manuāli inicializēt un konfigurēt optisko vārpstas kodētāju.

• Encoder – Izveidojiet optisko vārpstas kodētāju.

iestatītā_pozīcija

set_position iestata kodētāja pašreizējo pozīciju uz norādīto vērtību. To var izmantot, lai manuāli iestatītu izsekoto pozīciju, negriežot motoru vai citu mehānismu.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Parametrs	Apraksts
position	Kodētāja pozīcija, kas jāiestata kā skaitlis.
units	Pēc izvēles. Vienība pozīcijas iestatīšanai: DEGREES (pēc noklusējuma) vai TURNS.

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

atiestatīt_pozīciju

reset_position iestata kodētāja pašreizējo pozīciju uz 0.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Parametri	Apraksts
	Šai metodei nav parametru.

pozīcija

position atgriež, cik tālu ir pagriezusies ar kodētāju savienotā vārpsta.

Usage:
encoder_a.position(units)

Parametri	Apraksts
units	Neobligāti. Vienība, kas atgriež pozīciju, ar: DEGREES (noklusējums) atgriež integer. TURNS atgriež decimālskaitli float.

ātrums

velocity atgriež kodētāja rotācijas ātrumu decimālskaitļa veidā float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Parametrs	Apraksts
units	Neobligāti. Mērvienība, kas atgriež ātrumu ar: RPM (pēc noklusējuma), apgriezieni minūtē vai VelocityUnits.DPS, grādi sekundē.

Konstruktors

Konstruktori tiek izmantoti, lai manuāli izveidotu Encoder objektus, kas ir nepieciešami optiskā vārpstas kodētāja konfigurēšanai ārpus VEXcode.

Encoder

Encoder izveido optisko vārpstas kodētāju.

Usage:
Encoder(port)

Parametrs	Apraksts
port	Pirmais no diviem 3 vadu portiem, pie kuriem ir pievienots optiskais vārpstas kodētājs: Uz EXP Brain – Ports.PORTx kur x ir porta numurs. Uz 3 vadu paplašinātāja – expander.a kur expander ir paplašinātāja instances nosaukums.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)