Акселерометр

Введение

Акселерометр измеряет ускорение робота вдоль одной или нескольких осей. Датчик выдает аналоговое напряжение, изменяющееся в зависимости от ускорения в перегрузках (G).

Диапазон чувствительности акселерометра определяется перемычкой:

• 2G – Измеряет ускорение в диапазоне от -2G до +2G

• 6G – Измеряет ускорение в диапазоне от -6G до +6G

На этой странице в качестве примера имени акселерометра используется accel_a При необходимости замените его на собственное имя.

Ниже приведён список доступных методов:

• acceleration – Возвращает ускорение, обнаруженное акселерометром в Gs.

• changed – Регистрирует функцию, которая будет вызываться всякий раз, когда изменяется значение акселерометра.

Конструктор – Ручная инициализация и настройка акселерометра.

• Accelerometer – Создать акселерометр.

ускорение

acceleration возвращает ускорение, измеренное в G, в виде десятичной дроби float.

Usage:
accel_a.acceleration()

Параметры	Описание
	Этот метод не имеет параметров.

измененный

changed регистрирует функцию, которая вызывается всякий раз, когда изменяется значение акселерометра.

Usage:
accel_a.changed(callback, arg)

Параметры	Описание
callback	Ранее определенная функция, которая выполняется при изменении значения акселерометра.
arg	Необязательно. Кортеж tuple, содержащий аргументы для передачи в функцию обратного вызова. См. Использование функций с параметрами для получения дополнительной информации.

def my_function():
  brain.screen.print("Value changed")

# Call my_function whenever accel_a's value changes
accel_a.changed(my_function)

Конструктор

Конструкторы используются для ручного создания объектов Accelerometer Accelerometer , которые необходимы для настройки акселерометра вне VEXcode.

Accelerometer

Accelerometer создает Акселерометр.

Usage:
Accelerometer(port, sensitivity)

Параметр	Описание
port	3-проводной порт, к которому подключен акселерометр: На EXP Brain – brain.three_wire_port.x , где x — номер порта. На 3-проводном расширителе – expander.a , где expander — имя экземпляра расширителя.
sensitivity	Необязательно. Включать ли режим высокой чувствительности акселерометра: True включает высокую чувствительность (+/- 2g). False (по умолчанию) включает низкую чувствительность (+/- 6g).

# Create a high sensitivity Accelerometer in Port A
accel_a = Accelerometer(brain.three_wire_port.a, True)