Блоки, специфичные для робота#

Введение#

Робот-герой Byte предлагает два варианта двигателя и оптический датчик.

Все стандартные блоки VEXcode VR доступны для использования в игровой зоне IQ 23-24 Full Volume.

Ниже приведён список всех доступных блоков, разработанных специально для роботов:

Трансмиссия – перемещение и поворот робота.

Движение – Перемещение и отслеживание двигателей робота.

Использование датчиков – Задействуйте различные датчики робота.

В примерах на этой странице используется начальная позиция по умолчанию в игровой зоне.

Трансмиссия#

Силовая установка управляет движением и поворотами VR-робота. Она позволяет ему двигаться вперед или назад, поворачивать влево или вправо, менять направление движения и отслеживать вращение.

Действия#

водить машину#

Блок привода перемещает робота вперед или назад бесконечно. Робот будет продолжать движение, пока ему не будет дано другое действие, например, поворот или остановка.

движение [вперёд v]

Параметры

Описание

направление

Направление движения робота: вперед или назад.

Пример

при запуске :: hat events
[Drive forward, then stop.]
движение [вперёд v]
ждать (2) секунд
остановить движение

стремление к#

Блок drive for перемещает робота вперед или назад на определенное расстояние. Проект будет ждать, пока робот не завершит движение, прежде чем запустится следующий блок в стеке.

движение [вперёд v] на (200) [мм v] ▶

Параметры

Описание

направление

Направление движения робота: вперед или назад.

расстояние

Расстояние, которое проезжает робот. Это может быть целое число или десятичная дробь.

единица

Единица измерения расстояния: мм (миллиметры) или дюймы.

и не ждите

Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске :: hat events
[Drive forward.]
движение [вперёд v] на (500) [мм v] ▶

повернуть#

Блок turn бесконечно поворачивает робота влево или вправо. Робот будет продолжать поворачиваться, пока ему не будет дано другое действие, например, движение или остановка.

поворот [вправо v]

Параметры

Описание

направление

Направление поворота робота: влево или вправо.

Пример

при запуске :: hat events
[Turn right, then stop.]
поворот [вправо v]
ждать (2) секунд
остановить движение

поворот для#

Блок turn for поворачивает робота влево или вправо на определенное количество градусов. Поворот осуществляется относительно текущего положения робота. Проект будет ждать, пока робот не завершит поворот, прежде чем запустится следующий блок в стеке.

поворот [вправо v] на (90) градусов ▶

Параметры

Описание

направление

Направление поворота робота: влево или вправо.

угол

Количество градусов, на которое поворачивается робот. Это может быть целое число или десятичная дробь.

и не ждите

Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
поворот [влево v] на (90) градусов ▶
поворот [вправо v] на (180) градусов ▶

перейти к заголовку#

Направление движения — это направление, в котором смотрит робот, измеряемое в градусах. Блок поворота по заданному направлению поворачивает робота в направлении от -359 до 359 градусов. Робот повернется по кратчайшему пути, чтобы достичь целевого направления.

Начальный курс — 0 градусов.

Проект будет ждать, пока робот не завершит вращение, прежде чем запустится следующий блок в стопке.

повернуть на курс (90) градусов ▶

Параметры

Описание

заголовок

Направление движения робота должно составлять от -359 до 359 градусов.

и не ждите

Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
повернуть на курс (90) градусов ▶
ждать (2) секунд
повернуть на курс (180) градусов ▶
ждать (2) секунд
повернуть на курс (270) градусов ▶
ждать (2) секунд
повернуть на курс (0) градусов ▶
ждать (2) секунд

поворот к вращению#

Блок turn to rotation поворачивает робота на определённое направление.

Вращение — это угол поворота робота, измеряемый в градусах. В начале проекта значение вращения устанавливается равным 0 градусам. Вращение также можно установить с помощью блока set drive rotation.

Значения вращения являются абсолютными. Это означает, что направление поворота зависит от текущего вращения робота. Поворот вправо увеличивает вращение, а поворот влево уменьшает его.

Например, если робот начинает движение с 0 градусов, а затем вы поворачиваетесь на 720 градусов, он дважды повернется вправо. Если же вы повернетесь на 360 градусов, он один раз повернется влево, потому что 360 меньше 720.

Проект будет ждать, пока робот не завершит вращение, прежде чем запустится следующий блок в стопке.

повернуть к вращению на (90) градусов ▶

Параметры

Описание

вращение

Величина поворота в градусах, на которую повернется робот. Это может быть целое число или десятичная дробь.

и не ждите

Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
повернуть к вращению на (-90) градусов ▶
ждать (2) секунд
повернуть к вращению на (450) градусов ▶

прекратите водить#

Блок остановки движения останавливает движение робота.

остановить движение

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске :: hat events
[Drive forward, then stop.]
движение [вперёд v]
ждать [4] секунд
остановить движение

Настройки#

установить скорость вращения привода#

Блок установки скорости вращения определяет скорость движения робота. Более высокое значение в процентах увеличивает скорость движения, а более низкое — уменьшает.

Каждый проект начинается с того, что робот по умолчанию движется со скоростью, составляющей 50% от максимальной.

Примечание: Более высокая скорость приводит к более быстрому движению робота, но может снизить точность. Более низкая скорость приводит к более медленному движению робота, но может повысить точность.

установить скорость движения (50) [% v]

Параметры

Описание

скорость

Скорость движения от 0% до 100%.

единица

Единица измерения скорости: %

Пример

при запуске :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
движение [вперёд v] на (100) [мм v] ▶
ждать (1) секунд
[Move slower.]
установить скорость движения (20) [% v]
движение [вперёд v] на (100) [мм v] ▶
ждать (1) секунд
[Move faster.]
установить скорость движения (100) [% v]
движение [вперёд v] на (100) [мм v] ▶
ждать (1) секунд

установить скорость поворота#

Блок установка скорости поворота определяет скорость поворота робота. Более высокое значение в процентах ускоряет поворот, а более низкое — замедляет.

Каждый проект начинается с того, что робот по умолчанию вращается со скоростью, составляющей 50% от его обычной скорости.

Примечание: Более высокая скорость приводит к более быстрому повороту робота, но может быть менее точной. Более низкая скорость приводит к более медленному повороту робота, но может быть более точной.

установить скорость поворота (50) [% v]

Параметры

Описание

скорость

Скорость поворота от 0% до 100%.

единица

Единица измерения скорости: %

Пример

при запуске :: hat events
[Turn at default velocity.]
поворот [вправо v] на (100) градусов ▶
ждать (1) секунд
[Turn slower.]
установить скорость поворота (20)%
поворот [вправо v] на (100) градусов ▶
ждать (1) секунд
[Turn faster.]
установить скорость поворота (100)%
поворот [вправо v] на (100) градусов ▶
ждать (1) секунд

установить направление привода#

Направление движения — это угол, в котором смотрит робот, измеряемый в градусах. Блок set drive heading изменяет текущее направление движения робота на новое значение.

Например, если робот повернулся вправо, установка направления на 0 градусов делает это положение, в котором робот повернулся вправо, новым значением 0 градусов. Затем робот может поворачиваться в другие положения, основываясь на этом новом направлении.

установить курс движения (0) градусов

Параметры

Описание

заголовок

Значение направления в градусах, которое необходимо задать для робота.

Пример

при запуске :: hat events
[Turn to the left.]
установить курс движения (90) градусов
повернуть на курс (0) градусов ▶

установить вращение привода#

Вращение — это угол поворота робота, измеряемый в градусах. В начале проекта значение вращения устанавливается на 0 градусов. Блок set drive rotation изменяет текущее значение вращения робота на новое значение.

Например, если робот совершил два полных оборота вправо, значение его вращения составит 720 градусов. Установка значения вращения на 0 градусов сбросит это значение с 720 до 0 градусов. Затем робот сможет совершать повороты, исходя из этого нового значения.

установить вращение движения (0) градусов

Параметры

Описание

вращение

Значение угла поворота в градусах, которое необходимо задать для робота. Это может быть целое число или десятичная дробь.

Пример

при запуске :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
установить вращение движения (720) градусов
повернуть к вращению на (0) градусов ▶

установить тайм-аут диска#

Блок set drive timeout задает количество секунд, в течение которых робот будет пытаться завершить движение. Если робот не сможет завершить движение за это время, он прекратит попытки и перейдет к следующему блоку в стеке. Это предотвращает застревание робота на определенном этапе движения.

установить тайм-аут движения на (1) сек

Параметры

Описание

время

Количество секунд, в течение которых робот может попытаться завершить движение. Это может быть целое число или десятичная дробь.

Пример

При запуске время движения ограничивается 1 секундой, после чего происходит поворот на 90 градусов.#
при запуске :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
установить тайм-аут движения на (1) сек
движение [вперёд v] на (25) [дюймы v] ▶
поворот [вправо v] на (90) градусов ▶

Ценности#

Поездка завершена#

Логический блок движение завершено сообщает, закончил ли робот движение. Это можно использовать для управления временем выполнения других действий в зависимости от движения робота.

  • Верно — Робот завершил движение.

  • Неверно — Робот всё ещё движется.

Этот блок работает совместно с блоками трансмиссии, имеющими параметр и не ожидая.

<движение завершено?>

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
движение [вперёд v] на (200) [мм v] ◀ и не ждать
ждать пока <движение завершено?>
поворот [вправо v] на (360) градусов ▶

привод движется#

Логический блок привод движется сообщает, движется ли робот. Это можно использовать для управления синхронизацией других действий в зависимости от движения робота.

  • Верно — Робот движется.

  • Неверно — Робот не движется.

Этот блок работает совместно с блоками трансмиссии, имеющими параметр и не ожидая.

<движение активно?>

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
движение [вперёд v] на (200) [мм v] ◀ и не ждать
пока <движение активно?>
вывести [Still Moving...] ▶
ждать (0.1) секунд
очистить экран
конец
вывести [Done!] ▶

направление привода#

Направление движения — это то, в каком направлении смотрит робот, измеряемое в градусах. Блок регистрации направления движения сообщает, что направление находится в диапазоне от 0 до 359,99 градусов.

Начальный курс робота составляет 0 градусов.

(Курс движения в градусах)

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске :: hat events
[Display the heading after turning.]
поворот [вправо v] на (450) градусов ▶
вывести (Курс движения в градусах) на экран ◀ и перенести курсор на следующую строку

вращение привода#

Вращение — это угол поворота робота, измеряемый в градусах. В начале проекта значение вращения устанавливается равным 0 градусам. Блок отчёта о вращении привода сообщает текущее вращение робота.

Поворот вправо увеличивает угол поворота, а поворот влево уменьшает его. Например, два полных поворота вправо покажут угол поворота в 720 градусов.

(вращение движения в градусах)

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске :: hat events
[Display the rotation after turning.]
поворот [вправо v] на (450) градусов ▶
вывести (вращение движения в градусах) на экран ◀ и перенести курсор на следующую строку

скорость вращения привода#

Блок регистрации скорости движения сообщает, с какой скоростью движется робот.

(скорость движения в [% v])

Параметры

Описание

единица

Единица измерения скорости: %

Пример

при запуске :: hat events
[Display the velocity after driving.]
движение [вперёд v] на (200) [мм v] ▶
вывести (скорость движения в [% v]) на экран ◀ и перенести курсор на следующую строку

Движение#

В системе Byte используется группа двигателей манипулятора для подъема и опускания манипулятора, чтобы можно было транспортировать блоки. Группа двигателей захвата вращает передние колеса для сбора блоков или реверсирует их для подсчета или сброса.

Каждая группа двигателей имеет свои собственные параметры направления. Названия направлений описывают, как данная группа двигателей перемещается по байту.

Действия#

вращающийся двигатель#

Блок вращающегося двигателя позволяет бесконечно вращать группу двигателей в одном из двух направлений. Группа двигателей будет продолжать вращаться до тех пор, пока ей не будет дано другое действие, например, вращение в другом направлении или остановка.

вращать [IntakeMotorGroup v] [потребление v]

Параметры

Описание

мотор

Группа двигателей для вращения: IntakeMotorGroup или ArmMotorGroup.

направление

Направление вращения группы двигателей:

  • Группа впускных двигателей — впуск или выпуск
  • Группа рычагов двигателей — вверх или вниз

Пример

при запуске
[Spin the intake before stopping.]
вращать [IntakeMotorGroup v] [потребление v]
ждать (1) секунд
остановить [IntakeMotorGroup v]

вращающийся двигатель для#

Блок spin motor for stack вращает группу двигателей на определенное расстояние. Вращение происходит относительно текущего положения группы двигателей. Проект будет ждать, пока группа двигателей не завершит вращение, прежде чем запустится следующий блок в стеке.

вращение [IntakeMotorGroup v] [потребление v] на (90) [градусы v] ▶

Параметры

Описание

мотор

Группа двигателей для вращения: IntakeMotorGroup или ArmMotorGroup.

направление

Направление вращения группы двигателей:

  • Группа впускных двигателей — впуск или выпуск
  • Группа рычагов двигателей — вверх или вниз

расстояние

Расстояние, на которое вращается группа двигателей. Градусы указываются целыми числами. Обороты могут указываться целыми числами или десятичными дробями.

единица

Единица измерения расстояния: градусы или обороты.

и не ждите

Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске
[Spin the intake before stopping.]
вращение [IntakeMotorGroup v] [потребление v] на [200] [градусы v] ▶

поверните двигатель в нужное положение#

Блок вращение двигателя в нужное положение вращает группу двигателей в заданное положение.

Положение группы двигателей — это расстояние, на которое они повернулись, измеряемое в градусах или оборотах. Один оборот равен 360 градусам. В начале проекта положение двигателя устанавливается на 0 градусов. Положение двигателя также можно установить с помощью блока установить положение двигателя.

Значения положения являются абсолютными. Это означает, что направление вращения зависит от текущего положения группы двигателей.

Например, если группа двигателей начинает движение с 0 градусов и вращается до положения 720 градусов, она совершит два оборота вперед. Если затем она вращается до положения 360 градусов, она совершит один оборот в обратном направлении, поскольку 360 меньше 720.

вращать [IntakeMotorGroup v] в положение (90) [градусы v] ▶

Параметры

Описание

мотор

Группа двигателей для вращения: IntakeMotorGroup или ArmMotorGroup.

позиция

Значение положения, до которого будет вращаться группа двигателей. Градусы указываются целыми числами. Обороты могут указываться целыми числами или десятичными дробями.

единица

Единица измерения положения: градусы или обороты.

и не ждите

Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске
[Spin the intake before stopping.]
вращать [IntakeMotorGroup v] в положение [350] [градусы v] ▶

остановить двигатель#

Блок остановки двигателя останавливает выбранную группу двигателей.

остановить [IntakeMotorGroup v]

Параметры

Описание

мотор

Группа двигателей, которую необходимо остановить: IntakeMotorGroup или ArmMotorGroup.

Пример

при запуске
[Spin the intake before stopping.]
вращать [IntakeMotorGroup v] [потребление v]
ждать (1) секунд
остановить [IntakeMotorGroup v]

Настройки#

установить скорость двигателя#

Блок установки скорости вращения двигателя определяет скорость вращения группы двигателей. Более высокое значение в процентах приводит к более быстрому вращению группы двигателей, а более низкое — к более медленному.

Каждый проект начинается с того, что каждая группа двигателей по умолчанию вращается со скоростью 50% от обычной.

Примечание: Более высокая скорость вращения приводит к более быстрому вращению группы двигателей, но может снизить точность. Более низкая скорость вращения приводит к более медленному вращению группы двигателей, но может повысить точность.

установить скорость [IntakeMotorGroup v] на [50] [% v]

Параметры

Описание

мотор

Группа двигателей, определяющая скорость: IntakeMotorGroup или ArmMotorGroup.

скорость

Скорость вращения группы двигателей. Проценты обозначаются целыми числами от 0% до 100%.

единица

Единица измерения скорости: %.

Пример

при запуске
[Spin the intake before stopping.]
установить скорость [IntakeMotorGroup v] на [100] [% v]
вращение [IntakeMotorGroup v] [потребление v] на [200] [градусы v] ▶

установить тайм-аут двигателя#

Блок set motor timeout в стеке задает время, в течение которого группа двигателей будет пытаться завершить движение. Если группа двигателей не сможет завершить движение за это время, она прекратит попытки и перейдет к следующему блоку в стеке. Это предотвращает застревание группы двигателей на определенном этапе движения.

установить таймаут [IntakeMotorGroup v] [1] секунд

Параметры

Описание

мотор

Группа двигателей, для которой необходимо установить тайм-аут: IntakeMotorGroup или ArmMotorGroup.

время

Количество секунд, в течение которых двигательная группа может попытаться завершить движение. Это может быть целое число или десятичная дробь.

Пример

при запуске
[Spin the intake before stopping.]
установить таймаут [IntakeMotorGroup v] [1] секунд
вращение [IntakeMotorGroup v] [потребление v] на [5] [обороты v] ▶

Позиция#

положение двигателя#

Положение группы двигателей — это расстояние, на которое она повернулась, измеряемое в градусах или оборотах. Один оборот равен 360 градусам. Блок регистрации положения двигателя сообщает текущее положение группы двигателей.

В начале проекта положение группы двигателей устанавливается на 0 градусов. Если группа двигателей вращается на один полный оборот вперед, положение будет равно 360 градусам или 1 обороту. Если группа двигателей вращается в другом направлении, положение будет отрицательным.

(положение [IntakeMotorGroup v] в [градусы v])

Параметры

Описание

мотор

Группа двигателей, в которой необходимо указать положение: IntakeMotorGroup или ArmMotorGroup.

единица

Единица измерения положения двигателя: градусы или обороты.

установить положение двигателя#

Положение группы двигателей — это расстояние, на которое она повернулась, измеряемое в градусах или оборотах. Один оборот равен 360 градусам. Блок установки положения двигателя изменяет текущее положение группы двигателей на новое значение.

Например, если группа двигателей повернулась на 180 градусов, установка положения на 0 градусов сбросит это положение со 180 до 0 градусов. Затем группа двигателей сможет вращаться в положениях, соответствующих этому новому значению.

установить положение [IntakeMotorGroup v] (0) [градусы v]

Параметры

Описание

мотор

Группа двигателей, положение которой необходимо задать: IntakeMotorGroup или ArmMotorGroup.

позиция

Значение положения, которое необходимо установить для группы двигателей. Градусы указываются целыми числами. Повороты могут указываться целыми числами или десятичными дробями.

единица

Единица измерения положения: градусы или обороты.

Ценности#

двигатель готов#

Логический блок двигатель завершил работу сообщает, закончила ли группа двигателей движение. Это можно использовать для управления временем выполнения других действий в зависимости от движения группы двигателей.

  • Верно — Переезд моторного подразделения завершен.

  • Неверно — Автомобильная группа всё ещё находится в движении.

Этот блок работает совместно со следующими блоками Motion, имеющими параметр и не ожидающими: вращение двигателя в течение и вращение двигателя в положение.

<[IntakeMotorGroup v] завершён?>

Параметры

Описание

мотор

Группа двигателей, которая должна сообщить о завершении движения: IntakeMotorGroup или ArmMotorGroup.

Двигатель вращается#

Логический блок двигатель вращается сообщает, вращается ли группа двигателей. Это можно использовать для управления синхронизацией других действий в зависимости от движения группы двигателей.

  • Верно — Двигательная группа вращается.

  • Неверно — Моторный узел не вращается.

Этот блок работает совместно со следующими блоками Motion, имеющими параметр и не ожидающими: вращение двигателя в течение и вращение двигателя в положение.

<[IntakeMotorGroup v] вращается?>

Параметры

Описание

мотор

Группа двигателей, указывающая на вращение: IntakeMotorGroup или ArmMotorGroup.

скорость двигателя#

Блок регистрации скорости вращения двигателя отображает скорость вращения группы двигателей в процентах от -100% до 100%.

(скорость [IntakeMotorGroup v] в [% v] :: custom-motion)

Параметры

Описание

мотор

Группа двигателей, для которой необходимо указать скорость: IntakeMotorGroup или ArmMotorGroup.

единица

Единица измерения скорости вращения двигателя: %.

Ощущение#

Оптический#

Оптическая система обнаружила объект.#

Логический блок Оптический датчик обнаружил объект сообщает, обнаружил ли оптический датчик объект в пределах досягаемости.

  • Верно — Оптический датчик обнаруживает объект.

  • Ложь — Оптический датчик не обнаруживает объект.

<[FrontOptical v] обнаружил объект?>

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

Оптический датчик определяет цвет.#

Логический блок Оптический датчик определяет цвет сообщает, обнаружил ли оптический датчик указанный цвет, исходя из обнаруженного значения оттенка.

  • Верно – Датчик определяет указанный цвет.

  • Ложь – Датчик не обнаруживает указанный цвет.

Примечание: Оптический датчик ищет диапазоны оттенков, соответствующие указанному цвету. Для определения конкретных диапазонов оттенков см. блок Оптический оттенок.

<[FrontOptical v] определяет [красный v]?>

Параметры

Описание

цвет

Какой цвет искать:

  • красный – значение оттенка от 340° до 20°.
  • зеленый – значение оттенка от 80° до 140°.
  • синий – значение оттенка от 200° до 240°.
  • желтый – значение оттенка от 40° до 60°.
  • оранжевый – значение оттенка от 20° до 40°.
  • фиолетовый – значение оттенка от 240° до 280°.

Оптическая яркость#

Блок отображения оптической яркости показывает, сколько света отражается обратно к оптическому датчику, в процентах от 0% до 100%.

Более высокий процент означает, что больше света отражается обратно к оптическому датчику. Более низкий процент означает, что отражается меньше света.

(яркость [FrontOptical v] в %)

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

Оптический оттенок#

Блок регистрации оптического оттенка отображает оттенок, обнаруженный оптическим датчиком, в виде числа от 0 до 359 градусов.

Оттенок — это способ описания цвета с помощью чисел на цветовом круге.

Цветовой круг VEX, показывающий градусы цветов по кругу, где красный цвет находится на отметке 0 градусов, а затем происходит переход по радуге по мере увеличения значения.

(оттенок [FrontOptical v] в градусах)

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

когда оптический#

Блок when Optical запускает прикрепленный к нему набор блоков всякий раз, когда оптический датчик обнаруживает или теряет объект.

когда [FrontOptical v] [обнаруживает v] объект :: hat events

Параметры

Описание

состояние

Когда будет запущен прикрепленный стек блоков: detects запускается, когда обнаруживается необнаруженный объект, а loses запускается, когда обнаруженный объект перестает обнаруживаться.
На этой странице