Cánh tay#

Giới thiệu #

Các khối Arm điều khiển chuyển động của cánh tay robot V5 Workcell. Các khối này được sử dụng để di chuyển cánh tay giữa các tọa độ, thiết lập các thông số chuyển động và quản lý thiết lập cũng như hiệu chuẩn của nó.

Chúng có thể được sử dụng cùng với công cụ Electromagnet để chọn và đặt đối tượng.

Dưới đây là danh sách các khối có sẵn:

Các thao tác – Điều khiển cách cánh tay robot di chuyển và hoạt động trong suốt dự án.

di chuyển tuyến tính – Di chuyển cánh tay robot theo đường thẳng đến một vị trí cụ thể bằng cách sử dụng tọa độ Descartes (x, y, z).
di chuyển khớp – Di chuyển từng khớp của Cánh tay Robot đến một góc cụ thể.
bắt đầu quá trình làm chủ – Bắt đầu quy trình hiệu chuẩn của cánh tay để căn chỉnh các khớp với vị trí tham chiếu.
kích hoạt dừng khẩn cấp – Dừng ngay lập tức mọi chuyển động của Cánh tay Robot để đảm bảo an toàn.

Cài đặt – Cấu hình hành vi chuyển động, hiệu chuẩn và các công cụ được gắn kèm của cánh tay robot.

thiết lập chính – Thiết lập vị trí hiệu chuẩn tham chiếu cho các khớp của cánh tay.
đặt góc – Điều chỉnh hướng của bộ phận cuối cánh tay.
đặt công cụ – Xác định công cụ đang hoạt động được gắn vào Cánh tay Robot.
đặt tốc độ di chuyển tuyến tính – Điều chỉnh tốc độ di chuyển tuyến tính của cánh tay robot.
đặt tốc độ di chuyển khớp – Đặt tốc độ quay của các khớp tay cho các chuyển động khớp.
đặt thành chuyển động thủ công – Cho phép cánh tay robot được định vị thủ công bằng tay.
đặt gốc tọa độ thành vị trí hiện tại – Đặt vị trí hiện tại làm điểm gốc tọa độ mới.

Giá trị – Báo cáo vị trí và dữ liệu cảm biến từ Cánh tay robot.

Vị trí cánh tay – Trả về vị trí (x, y, z) hiện tại của cánh tay robot.
giá trị chiết áp khớp – Trả về góc hiện tại của một khớp cụ thể bằng cách sử dụng chiết áp của nó.

Hành động #

chuyển động tuyến tính #

Khối di chuyển tuyến tính di chuyển Cánh tay Robot mà không xoay đế đến một vị trí cụ thể bằng cách sử dụng tọa độ Descartes (x, y, z) tính bằng milimét bằng cách sử dụng đặt vận tốc tuyến tính.

Di chuyển cánh tay theo đường thẳng đến vị trí mong muốn.#

di chuyển tuyến tính [RoboticArm1 v] đến x:[0] y:[0] z:[0]

Tham số	Sự miêu tả
thiết bị	Cần sử dụng loại cánh tay robot nào, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.
x	Tọa độ x mục tiêu.
y	Tọa độ y mục tiêu.
z	Tọa độ z mục tiêu.

chuyển động khớp #

Khối di chuyển khớp di chuyển Cánh tay Robot theo chuyển động trực tiếp ngắn nhất đến một vị trí cụ thể bằng cách sử dụng tọa độ Descartes (x, y, z) tính bằng milimét bằng cách sử dụng đặt vận tốc khớp.

Di chuyển cánh tay bằng cách sử dụng chuyển động khớp.#

di chuyển khớp [RoboticArm1 v] đến x:[0] y:[0] z:[0]

Tham số	Sự miêu tả
thiết bị	Cần sử dụng loại cánh tay robot nào, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.
x	Tọa độ x mục tiêu.
y	Tọa độ y mục tiêu.
z	Tọa độ z mục tiêu.

bắt đầu quá trình làm chủ #

Khối bắt đầu quá trình làm chủ sẽ khởi động quá trình làm chủ của Cánh tay robot.

Bắt đầu quá trình hoàn thiện#

bắt đầu quá trình mastering của [RoboticArm1 v]

Tham số	Sự miêu tả
thiết bị	Cần sử dụng loại cánh tay robot nào, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

kích hoạt dừng khẩn cấp #

Khối kích hoạt dừng khẩn cấp sẽ ngay lập tức dừng mọi chuyển động của Cánh tay robot.

Kích hoạt nút dừng khẩn cấp#

kích hoạt dừng khẩn cấp [RoboticArm1 v]

Tham số	Sự miêu tả
thiết bị	Cần sử dụng loại cánh tay robot nào, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

Cài đặt #

thiết lập mastering #

Khối set mastering thiết lập thủ công các vị trí tham chiếu của các khớp trên Cánh tay robot.

Thiết lập các vị trí làm chủ chung#

đặt mastering [RoboticArm1 v] thành j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Tham số	Sự miêu tả
thiết bị	Cần sử dụng loại cánh tay robot nào, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.
j1	Vị trí hiệu chuẩn cho khớp 1 tính bằng độ.
j2	Vị trí hiệu chuẩn cho khớp 2 tính bằng độ.
j3	Vị trí hiệu chuẩn cho khớp số 3 tính bằng độ.
j4	Vị trí hiệu chuẩn cho khớp số 4 tính bằng độ.

đặt góc #

Khối điều chỉnh góc cho phép điều chỉnh đầu cuối của cánh tay robot ở vị trí nâng lên hoặc hạ xuống.

Điều chỉnh góc của cánh tay#

đặt góc [RoboticArm1 v] thành [lên v]

Tham số

Sự miêu tả

thiết bị

Cần sử dụng loại cánh tay robot nào, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

góc

Nên đặt góc nào:

lên
xuống

bộ công cụ #

Khối set tool thiết lập công cụ mà cánh tay robot đang sử dụng.

Để biết thông tin về cách lập trình công cụ Electromagnet, hãy xem trang Nam châm.

Chọn công cụ đang hoạt động#

đặt công cụ [RoboticArm1 v] thành [không có v]

Tham số

Sự miêu tả

thiết bị

Cần sử dụng loại cánh tay robot nào, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

dụng cụ

Chọn công cụ nào để thiết lập:

không có
nam châm điện
bút đánh dấu

đặt tốc độ di chuyển tuyến tính #

Khối đặt tốc độ di chuyển tuyến tính thiết lập tốc độ di chuyển của Cánh tay Robot khi sử dụng khối di chuyển tuyến tính.

Điều chỉnh tốc độ chuyển động tuyến tính của cánh tay#

đặt tốc độ di chuyển tuyến tính [RoboticArm1 v] thành [bình thường v]

Tham số

Sự miêu tả

thiết bị

Cần sử dụng loại cánh tay robot nào, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

tốc độ

Tốc độ tuyến tính cần thiết lập:

chậm
bình thường (mặc định)
nhanh

đặt tốc độ di chuyển khớp #

Khối set joint move speed thiết lập tốc độ di chuyển của Cánh tay Robot khi sử dụng khối joint move.

Điều chỉnh tốc độ chuyển động khớp của cánh tay#

đặt tốc độ di chuyển khớp [RoboticArm1 v] thành [bình thường v]

Tham số

Sự miêu tả

thiết bị

Cần sử dụng loại cánh tay robot nào, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

tốc độ

Tốc độ khớp cần thiết lập:

chậm
bình thường (mặc định)
nhanh

Đặt chế độ di chuyển thủ công#

Khối lệnh thiết lập chuyển động thủ công cho phép cánh tay robot được di chuyển tự do bằng tay để định vị hoặc lập trình. Khối lệnh này không thể bị vô hiệu hóa sau khi đã sử dụng. Cần phải khởi động lại dự án để vô hiệu hóa chế độ chuyển động thủ công.

Cho phép di chuyển bằng tay#

đặt [RoboticArm1 v] sang chế độ di chuyển thủ công

Tham số	Sự miêu tả
thiết bị	Cần sử dụng loại cánh tay robot nào, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

đặt gốc tọa độ thành vị trí hiện tại #

Khối lệnh đặt gốc tọa độ về vị trí hiện tại sẽ đặt vị trí hiện tại của cánh tay robot làm điểm gốc tọa độ mới (0, 0, 0).

Đặt điểm gốc#

đặt điểm gốc [RoboticArm1 v] tại vị trí hiện tại

Tham số	Sự miêu tả
thiết bị	Cần sử dụng loại cánh tay robot nào, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

Giá trị #

Vị trí cánh tay #

Khối Vị trí cánh tay hiển thị tọa độ x, y hoặc z hiện tại của cánh tay robot.

Xác định vị trí hiện tại của cánh tay#

(vị trí [RoboticArm1 v] trục [x v])

Tham số

Sự miêu tả

thiết bị

Cần sử dụng loại cánh tay robot nào, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

trục

Cần trả về tọa độ của trục nào:

Giá trị chiết áp chung#

Khối giá trị chiết áp khớp báo cáo giá trị chiết áp hiện tại của một khớp được chỉ định.

Đọc giá trị chiết áp của khớp nối#

(giá trị chiết áp khớp [1] của [RoboticArm1 v])

Tham số

Sự miêu tả

thiết bị

Cần sử dụng loại cánh tay robot nào, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

chung

Cần trả về giá trị của biến trở ở khớp nào: