Bộ điều khiển động cơ 55#

Giới thiệu#

Bộ điều khiển động cơ 55 (MC55) được sử dụng để điều khiển các động cơ DC tiêu chuẩn.

Bộ điều khiển động cơ VEX 55.

Trang này sử dụng mc_55 làm ví dụ về tên Bộ điều khiển động cơ 55. Hãy thay thế nó bằng tên do bạn cấu hình nếu cần.

Dưới đây là danh sách các phương pháp có sẵn:

  • spin – Quay động cơ DC theo chiều tiến hoặc lùi cho đến khi dừng lại.

  • stop – Dừng động cơ DC ngay lập tức.

  • set_velocity – Cho động cơ DC biết tốc độ quay.

  • set_stopping – Thiết lập cách động cơ DC hoạt động khi dừng.

  • set_max_torque – Đặt mô-men xoắn tối đa mà động cơ DC được phép sử dụng.

  • set_reversed – Đặt động cơ DC quay ngược chiều.

  • current – Trả về lượng dòng điện mà động cơ DC đang sử dụng.

  • temperature – Trả về nhiệt độ của động cơ DC.

Trình tạo – Khởi tạo thủ công Bộ điều khiển động cơ 55.

  • Motor55 – Tạo Bộ điều khiển động cơ 55.

quay#

spin quay động cơ DC được kết nối theo hướng xác định bằng cách sử dụng vận tốc động cơ hiện tại.

Usage:
mc_55.spin(direction, velocity, units)

Thông số

Sự miêu tả

direction

Hướng quay của động cơ:

  • FORWARD – Mặc định là ngược chiều kim đồng hồ
  • REVERSE – Mặc định là cùng chiều kim đồng hồ

velocity

Tùy chọn. Vận tốc quay từ 0% đến 100% khi sử dụng PERCENTGiá trị này có thể là integer hoặc số thập phân (float). Nếu vận tốc không được chỉ định hoặc đã được thiết lập trước đó, vận tốc mặc định là 50%.

Nếu VOLT được sử dụng trong units, giá trị này sẽ chấp nhận phạm vi từ -12,0 đến 12,0, trong đó giá trị âm sẽ quay ngược hướng với hướng đã cho direction.

units

Tùy chọn. Đơn vị vận tốc:

  • PERCENT
  • RPM – Vòng quay mỗi phút
  • VelocityUnits.DPS – Độ mỗi giây
  • VOLT (mặc định) – Quay động cơ DC ở điện áp xác định.

 
# Spin the motor at -2 volts
mc_55.spin(FORWARD, -2)

dừng lại#

stop dừng động cơ DC được kết nối ngay lập tức, sử dụng dòng điện chế độ dừng.

Usage:
mc_55.stop(mode)

Tham số

Sự miêu tả

cách thức

Tùy chọn. Hành vi dừng được sử dụng khi động cơ dừng:

  • BRAKE – Dừng ngay lập tức.
  • BRAKE – Giảm tốc dần dần cho đến khi dừng hẳn.

Nếu chế độ dừng không được chỉ định hoặc đã được thiết lập trước đó, hành vi mặc định là COAST.

đặt vận tốc#

Tham số set_velocity cho biết tốc độ quay của động cơ DC. Tỷ lệ phần trăm càng cao thì động cơ DC càng quay nhanh, và tỷ lệ phần trăm càng thấp thì động cơ DC càng quay chậm.

Mỗi dự án đều bắt đầu với việc mỗi động cơ DC được kết nối quay ở tốc độ 50% theo mặc định.

Usage:
mc_55.set_velocity(value, units)

Tham số

Sự miêu tả

value

Tốc độ quay từ 0% đến 100% khi sử dụng PERCENTGiá trị này có thể là số nguyên integerfloat).

units

Tùy chọn. Đơn vị vận tốc: PERCENT.

đặt_dừng#

set_stopping thiết lập cách động cơ DC hoạt động khi dừng lại.

Usage:
mc_55.set_stopping(mode)

Thông số

Sự miêu tả

mode

Cách động cơ sẽ dừng:

  • BRAKE – Dừng ngay lập tức.
  • COAST – Giảm tốc độ dần dần cho đến khi dừng hẳn.

đặt mô-men xoắn tối đa#

Mô-men xoắn thể hiện lực đẩy hoặc lực kéo mà động cơ DC có thể tạo ra khi quay.

set_max_torque thiết lập mô-men xoắn tối đa mà động cơ DC được phép sử dụng.

Usage:
mc_55.set_max_torque(value, units)

Thông số

Sự miêu tả

value

Mômen xoắn tối đa mà động cơ DC được phép sử dụng. Giá trị này có thể là số nguyên integer hoặc số thập phân (float).

units

Tùy chọn. Đơn vị mô-men xoắn: CurrentUnits.AMP (mặc định)

đặt_đảo ngược#

set_reversed thiết lập động cơ DC để đảo chiều sao cho FORWARD quay theo chiều kim đồng hồ. Phương pháp này hoạt động tương tự như việc đặt tham số reverse thành True khi xây dựng một Motor55.

Usage:
mc_55.set_reversed(value)

Thông số

Sự miêu tả

value

Liệu hướng quay của động cơ DC có bị đảo ngược hay không:

  • True — Đảo ngược hướng quay của động cơ DC.
  • False — Khôi phục hướng quay mặc định của động cơ DC.

hiện hành#

Giá trị current cho biết lượng dòng điện mà động cơ DC đang sử dụng, được đo bằng ampe từ 0,0 đến 1,2 A. Dòng điện là lượng điện năng chạy qua động cơ DC.

Giá trị dòng điện cao hơn có nghĩa là động cơ DC đang sử dụng nhiều điện năng hơn. Điều này có thể xảy ra khi động cơ DC đang nâng vật nặng, đẩy vào vật thể hoặc cố gắng di chuyển khi bị kẹt.

Điều này có thể được sử dụng để kiểm tra xem động cơ DC có bị quá tải trong quá trình chuyển động hay không. Nếu dòng điện vẫn cao, động cơ có thể bị nóng lên hoặc sử dụng năng lượng kém hiệu quả hơn.

Usage:
mc_55.current(units)

Thông số

Sự miêu tả

units

Tùy chọn. Đơn vị hiện tại: CurrentUnits.AMP (mặc định) – Ampe

nhiệt độ#

temperature trả về nhiệt độ của động cơ DC.

Nhiệt độ động cơ cho biết động cơ DC đang nóng lên như thế nào. Nhiệt độ càng cao có nghĩa là động cơ DC càng nóng lên trong quá trình hoạt động. Động cơ cần duy trì nhiệt độ dưới 55°C để hoạt động hết công suất.

Nếu động cơ DC quá nóng, nó sẽ giảm dòng điện tối đa để tự bảo vệ. Ở nhiệt độ 70°C, động cơ sẽ ngừng hoạt động cho đến khi nguội hẳn.

Chức năng này có thể được sử dụng để kiểm tra xem động cơ DC có bị quá nóng trong quá trình chuyển động lặp đi lặp lại, hoạt động trong thời gian dài hoặc khi nó đẩy vào một vật thể hay không.

Usage:
mc_55.temperature(units)

Thông số

Sự miêu tả

units

Tùy chọn. Đơn vị nhiệt độ:

  • TemperatureUnits.CELSIUS (mặc định)
  • TemperatureUnits.FAHRENHEIT
  • PERCENT

Các hàm tạo#

Các hàm tạo được sử dụng để tạo thủ công các đối tượng Motor55 , cần thiết để cấu hình Bộ điều khiển động cơ 55 bên ngoài VEXcode.

Motor55#

Motor55 tạo ra Bộ điều khiển động cơ 55.

Usage:
Motor55(port, reverse)

Tham số

Sự miêu tả

port

Cổng 3 dây mà Bộ điều khiển động cơ 55 được kết nối:

  • Trên Bộ não V5 – Ports.PORTx trong đó x là số của cổng.
  • Trên Bộ mở rộng 3 dây – expander.a trong đó expander là tên của phiên bản bộ mở rộng.

reverse

Tùy chọn. Thiết lập xem động cơ có nên quay ngược chiều kim đồng hồ hay không.

  • True – FORWARD sẽ quay theo chiều kim đồng hồ
  • FORWARD (mặc định) – False sẽ quay ngược chiều kim đồng hồ

 
# Create a Motor Controller 55 in Port A
mc_55 = Motor55(brain.three_wire_port.a)
On this page