Controlador de motor 55

Introdução

O Controlador de Motor 55 (MC55) é utilizado para controlar motores CC standard.

Esta página utiliza mc_55 como exemplo de nome do Controlador de Motor 55. Substitua-o pelo nome que configurou, se necessário.

Segue-se uma lista dos métodos disponíveis:

• spin – Roda um motor de corrente contínua para a frente ou para trás até parar.

• stop – Pára o motor de corrente contínua imediatamente.

• set_velocity – Indica ao motor de corrente contínua a velocidade de rotação.

• set_stopping – Define a forma como o motor de corrente contínua se comporta ao parar.

• set_max_torque – Define o binário máximo que o motor de corrente contínua pode utilizar.

• set_reversed – Define o motor CC para ter o seu sentido invertido.

• current – Devolve a quantidade de corrente elétrica que o motor de corrente contínua está a utilizar.

• temperature – Devolve a temperatura do motor de corrente contínua.

Construtor – Inicializar manualmente um Controlador de Motor 55.

• Motor55 – Cria um Controlador de Motor 55.

rodar

spin faz rodar um motor de corrente contínua ligado numa direção especificada utilizando a velocidade atual do motor.

Usage:
mc_55.spin(direction, velocity, units)

Parâmetros	Descrição
direction	Sentido de rotação do motor: FORWARD – Por predefinição, anti-horário REVERSE – Por predefinição, horário
velocity	Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float). If the velocity is not specified or previously set, the default velocity is 50%. If VOLT is used in units, this will accept a range from -12.0 to 12.0 where a negative value will spin opposite to the given direction.
units	Opcional. Unidade de velocidade: PERCENT RPM – Rotações por minuto VelocityUnits.DPS – Graus por segundo VOLT (padrão) – Roda o motor de corrente contínua a uma tensão especificada.

# Spin the motor at -2 volts
mc_55.spin(FORWARD, -2)

parar

stop para o motor de corrente contínua ligado imediatamente, utilizando o modo de paragem.

Usage:
mc_55.stop(mode)

Parâmetro	Descrição
modo	Opcional. O comportamento de paragem a utilizar quando o motor pára: BRAKE – Pára imediatamente. BRAKE – Diminui a velocidade gradualmente até parar. Se o modo de paragem não for especificado ou previamente definido, o comportamento predefinido é COAST.

definir_velocidade

O parâmetro set_velocity define a velocidade de rotação de um motor de corrente contínua. Uma percentagem mais elevada faz com que o motor gire mais depressa, enquanto uma percentagem mais baixa o faz rodar mais devagar.

Cada projeto começa com cada motor CC ligado a rodar a 50% da velocidade por defeito.

Usage:
mc_55.set_velocity(value, units)

Parâmetro	Descrição
value	The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float).
units	Opcional. Unidade de velocidade: PERCENT.

definir_parar

set_stopping define a forma como um motor de corrente contínua se comporta quando pára.

Usage:
mc_55.set_stopping(mode)

Parâmetros	Descrição
mode	Como o motor irá parar: BRAKE – Pára imediatamente. COAST – Diminui a velocidade gradualmente até parar.

definir_binário_máximo

O binário indica a força que um motor de corrente contínua pode exercer impulso ou tração enquanto gira.

set_max_torque define o binário máximo que um motor de corrente contínua pode utilizar.

Usage:
mc_55.set_max_torque(value, units)

Parâmetros	Descrição
value	O binário máximo que o motor CC pode utilizar. Pode ser um número inteiro integer ou decimal (float).
units	Opcional. Unidade de binário: CurrentUnits.AMP (padrão)

definir_invertido

set_reversed define o motor CC para ser invertido de modo a que a direção FORWARD gire no sentido dos ponteiros do relógio. Este método funciona da mesma forma que a definição do parâmetro reverse para True quando se constrói um Motor55.

Usage:
mc_55.set_reversed(value)

Parâmetros	Descrição
value	Se o sentido de rotação do motor de corrente contínua estiver invertido: True — Inverte o sentido de rotação do motor de corrente contínua. False — Devolve o sentido de rotação do motor CC ao padrão.

atual

A opção current devolve a quantidade de corrente elétrica que o motor de corrente contínua está a utilizar, medida em amperes, de 0,0 a 1,2 A. A corrente é a quantidade de eletricidade que flui através do motor de corrente contínua.

Um valor de corrente mais elevado significa que o motor de corrente contínua está a consumir mais corrente elétrica. Isto pode acontecer quando o motor CC está a levantar algo pesado, a empurrar um objeto ou a tentar mover-se quando está bloqueado.

Isto pode ser utilizado para verificar se o motor CC está a apresentar dificuldades durante o movimento. Se a corrente permanecer elevada, o motor pode sobreaquecer ou utilizar a energia de forma menos eficiente.

Usage:
mc_55.current(units)

Parâmetros	Descrição
units	Opcional. Unidade atual: CurrentUnits.AMP (padrão) – Amperes

temperatura

temperature returns the temperature of the DC motor.

A temperatura do motor indica o quão aquecido está o motor de corrente contínua. Uma temperatura mais elevada significa que o motor CC está a aquecer enquanto funciona. O motor deve permanecer abaixo dos 55°C para continuar a funcionar com o máximo desempenho.

Se o motor CC aquecer demasiado, reduzirá a sua corrente máxima para se proteger. A 70°C, o motor deixará de funcionar até arrefecer.

Isto pode ser utilizado para verificar se o motor de corrente contínua está a sobreaquecer durante movimentos repetidos, longos períodos de funcionamento ou quando está a empurrar um objeto.

Usage:
mc_55.temperature(units)

Parâmetros	Descrição
units	Opcional. Unidade de temperatura: TemperatureUnits.CELSIUS (padrão) TemperatureUnits.FAHRENHEIT PERCENT

Construtores

Os construtores são utilizados para criar manualmente Motor55 , que são necessários para configurar um Controlador de Motor 55 fora do VEXcode.

Motor55

Motor55 cria um Controlador de Motor 55.

Usage:
Motor55(port, reverse)

Parâmetro	Descrição
port	A porta de 3 fios à qual o Controlador de Motor 55 está ligado: No V5 Brain – Ports.PORTx em que x é o número da porta. Num Expansor de 3 Fios – expander.a em que expander é o nome da instância do expansor.
reverse	Opcional. Define se a rotação do motor deve ser invertida. True – FORWARD irá rodar no sentido dos ponteiros do relógio FORWARD (padrão) – False irá rodar no sentido contrário aos ponteiros do relógio

# Create a Motor Controller 55 in Port A
mc_55 = Motor55(brain.three_wire_port.a)