ตัวควบคุมมอเตอร์ 55

การแนะนำ

ตัวควบคุมมอเตอร์ 55 (MC55) ใช้สำหรับควบคุมมอเตอร์กระแสตรงมาตรฐาน

หน้านี้ใช้ mc_55 เป็นตัวอย่างชื่อตัวควบคุมมอเตอร์ 55 โปรดแทนที่ด้วยชื่อที่คุณกำหนดเองตามต้องการ

ด้านล่างนี้คือรายการวิธีการที่มีให้เลือกใช้:

• spin – หมุนมอเตอร์ DC ไปข้างหน้าหรือถอยหลังจนกว่าจะหยุด

• stop – หยุดมอเตอร์ DC ทันที

• set_velocity – บอกมอเตอร์ DC ว่าจะหมุนเร็วแค่ไหน

• set_stopping – กำหนดพฤติกรรมของมอเตอร์ DC เมื่อหยุด

• set_max_torque – ตั้งค่าแรงบิดสูงสุดที่มอเตอร์ DC สามารถใช้งานได้

• set_reversed – ตั้งค่ามอเตอร์ DC ให้กลับทิศทางการหมุน

• current – ส่งคืนกระแสไฟฟ้าที่มอเตอร์ DC ใช้

• temperature – ส่งคืนอุณหภูมิของมอเตอร์ DC

ตัวสร้าง – การกำหนดค่าเริ่มต้นด้วยตนเองของตัวควบคุมมอเตอร์ 55

• Motor55 – สร้างตัวควบคุมมอเตอร์ 55

หมุน

spin จะหมุนมอเตอร์ DC ที่เชื่อมต่อในทิศทางที่กำหนดโดยใช้ ความเร็วของมอเตอร์ปัจจุบัน

Usage:
mc_55.spin(direction, velocity, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
direction	ทิศทางการหมุนของมอเตอร์: FORWARD – โดยค่าเริ่มต้นคือทวนเข็มนาฬิกา REVERSE – โดยค่าเริ่มต้นคือตามเข็มนาฬิกา
velocity	Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float). If the velocity is not specified or previously set, the default velocity is 50%. If VOLT is used in units, this will accept a range from -12.0 to 12.0 where a negative value will spin opposite to the given direction.
units	ตัวเลือกเสริม หน่วยความเร็ว: PERCENT RPM – รอบต่อนาที VelocityUnits.DPS – องศาต่อวินาที VOLT (ค่าเริ่มต้น) – หมุนมอเตอร์ DC ที่แรงดันไฟฟ้าที่กำหนด

# Spin the motor at -2 volts
mc_55.spin(FORWARD, -2)

หยุด

stop หยุดมอเตอร์ DC ที่เชื่อมต่อทันทีโดยใช้กระแส โหมดหยุด

Usage:
mc_55.stop(mode)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
โหมด	ตัวเลือกเสริม พฤติกรรมการหยุดที่จะใช้เมื่อมอเตอร์หยุด: BRAKE – หยุดทันที BRAKE – ค่อยๆ ชะลอความเร็วลงจนหยุด หากไม่ได้ระบุโหมดการหยุดหรือ ตั้งค่าไว้ก่อนหน้านี้ พฤติกรรมเริ่มต้นคือ COAST.

ตั้งค่าความเร็ว

คำสั่ง set_velocity จะบอกมอเตอร์ DC ว่าควรหมุนเร็วแค่ไหน ค่าเปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้มอเตอร์หมุนเร็วขึ้น และค่าเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้มอเตอร์หมุนช้าลง

ทุกโปรเจกต์เริ่มต้นด้วยมอเตอร์ DC ที่เชื่อมต่อแต่ละตัวหมุนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

Usage:
mc_55.set_velocity(value, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
value	The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float).
units	(ไม่บังคับ) หน่วยความเร็ว: PERCENT

ตั้งค่าการหยุด

set_stopping กำหนดลักษณะการทำงานของมอเตอร์ DC เมื่อหยุดทำงาน

Usage:
mc_55.set_stopping(mode)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
mode	วิธีที่มอเตอร์จะหยุด: BRAKE – หยุดทันที COAST – ค่อยๆ ชะลอความเร็วจนหยุด

ตั้งค่าแรงบิดสูงสุด

แรงบิดแสดงให้เห็นว่ามอเตอร์กระแสตรงสามารถผลักหรือดึงได้แรงแค่ไหนขณะที่มันหมุน

set_max_torque กำหนดแรงบิดสูงสุดที่มอเตอร์ DC สามารถใช้งานได้

Usage:
mc_55.set_max_torque(value, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
value	แรงบิดสูงสุดที่มอเตอร์ DC สามารถใช้งานได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็ม integer ) หรือทศนิยม (float)
units	ตัวเลือกเสริม หน่วยแรงบิด: CurrentUnits.AMP (ค่าเริ่มต้น)

เซ็ต_ย้อนกลับ

set_reversed ตั้งค่ามอเตอร์ DC ให้กลับทิศทางเพื่อให้ทิศทาง FORWARD หมุนตามเข็มนาฬิกา วิธีนี้ทำงานเหมือนกับการตั้งค่าพารามิเตอร์ reverse เป็น True เมื่อสร้าง Motor55

Usage:
mc_55.set_reversed(value)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
value	ทิศทางการหมุนของมอเตอร์ DC กลับทิศทางหรือไม่: True — กลับทิศทางการหมุนของมอเตอร์ DC False — คืนทิศทางการหมุนของมอเตอร์ DC กลับสู่ค่าเริ่มต้น

ปัจจุบัน

ค่า current แสดงปริมาณกระแสไฟฟ้าที่มอเตอร์ DC ใช้ โดยวัดเป็นแอมป์ ตั้งแต่ 0.0 ถึง 1.2 A กระแสไฟฟ้าคือปริมาณไฟฟ้าที่ไหลผ่านมอเตอร์ DC

ค่ากระแสไฟฟ้าที่สูงขึ้นหมายความว่ามอเตอร์ DC ใช้กระแสไฟฟ้ามากขึ้น ซึ่งอาจเกิดขึ้นเมื่อมอเตอร์ DC กำลังยกของหนัก ผลักวัตถุ หรือพยายามเคลื่อนที่เมื่อติดอยู่

สามารถใช้ตรวจสอบได้ว่ามอเตอร์ DC ทำงานหนักเกินไปขณะเคลื่อนที่หรือไม่ หากกระแสไฟฟ้าสูงต่อเนื่อง มอเตอร์อาจร้อนขึ้นหรือใช้พลังงานอย่างไม่มีประสิทธิภาพ

Usage:
mc_55.current(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
units	ตัวเลือกเสริม หน่วยปัจจุบัน: CurrentUnits.AMP (ค่าเริ่มต้น) – แอมป์

อุณหภูมิ

ค่าอุณหภูมิ temperature จะแสดงอุณหภูมิของมอเตอร์ DC

อุณหภูมิของมอเตอร์แสดงให้เห็นว่ามอเตอร์กระแสตรงร้อนแค่ไหน อุณหภูมิที่สูงขึ้นหมายความว่ามอเตอร์กระแสตรงร้อนขึ้นขณะทำงาน อุณหภูมิของมอเตอร์ควรต่ำกว่า 55°C เพื่อให้ทำงานได้อย่างเต็มประสิทธิภาพ

หากมอเตอร์กระแสตรงร้อนเกินไป มันจะลดกระแสสูงสุดลงเพื่อป้องกันตัวเอง ที่อุณหภูมิ 70°C มอเตอร์จะหยุดทำงานจนกว่าจะเย็นลง

สามารถใช้ตรวจสอบได้ว่ามอเตอร์ DC ร้อนเกินไปหรือไม่ ในระหว่างการเคลื่อนไหวซ้ำๆ การทำงานต่อเนื่องเป็นเวลานาน หรือเมื่อมันดันกับวัตถุ

Usage:
mc_55.temperature(units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
units	เลือกได้ หน่วยอุณหภูมิ: TemperatureUnits.CELSIUS (ค่าเริ่มต้น) TemperatureUnits.FAHRENHEIT PERCENT

ผู้สร้าง

ตัวสร้าง (Constructor) ใช้สำหรับสร้างวัตถุ Motor55 ด้วยตนเอง ซึ่งจำเป็นสำหรับการกำหนดค่าตัวควบคุมมอเตอร์ 55 นอก VEXcode

Motor55

Motor55 สร้างตัวควบคุมมอเตอร์ 55

Usage:
Motor55(port, reverse)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
port	พอร์ต 3 สายที่ตัวควบคุมมอเตอร์ 55 เชื่อมต่ออยู่: บน V5 Brain – Ports.PORTx โดยที่ x คือหมายเลขของพอร์ต บน 3-Wire Expander – expander.a โดยที่ expander คือชื่อของอินสแตนซ์ expander
reverse	ตัวเลือกเสริม ตั้งค่าว่าควรกลับทิศทางการหมุนของมอเตอร์หรือไม่ True – FORWARD จะหมุนตามเข็มนาฬิกา FORWARD (ค่าเริ่มต้น) – False จะหมุนทวนเข็มนาฬิกา

# Create a Motor Controller 55 in Port A
mc_55 = Motor55(brain.three_wire_port.a)