Controlador de motor 55

Introducción

El controlador de motor 55 (MC55) se utiliza para controlar motores de CC estándar.

Esta página utiliza mc_55 como ejemplo del nombre del controlador del motor 55. Reemplácelo con su propio nombre configurado según sea necesario.

A continuación se muestra una lista de los métodos disponibles:

• spin – Hace girar un motor de CC hacia adelante o hacia atrás hasta que se detiene.

• stop – Detiene el motor de CC inmediatamente.

• set_velocity – Le dice al motor de CC qué tan rápido debe girar.

• set_stopping – Establece cómo se comporta el motor de CC cuando se detiene.

• set_max_torque – Establece el par máximo que el motor de CC puede usar.

• set_reversed – Configura el motor de CC para que su dirección se invierta.

• current: Devuelve la cantidad de corriente eléctrica que está utilizando el motor de CC.

• temperature – Devuelve la temperatura del motor de CC.

Constructor – Inicializar manualmente un controlador de motor 55.

• Motor55 – Crea un controlador de motor 55.

girar

spin gira un motor de CC conectado en una dirección específica utilizando la velocidad actual del motor.

Usage:
mc_55.spin(direction, velocity, units)

Parámetros	Descripción
direction	La dirección en la que debe girar el motor: FORWARD – Por defecto, esto es en sentido REVERSE – Por defecto, esto es en el sentido de las agujas del reloj
velocity	Opcional. La velocidad de giro de 0% a 100% cuando se usa PERCENTPuede ser un integer o decimal (float). Si no se especifica la velocidad o previamente establecida, la velocidad predeterminada es 50%. Si VOLT se usa en units, aceptará un rango de -12.0 a 12.0 donde un valor negativo girará en sentido opuesto a la direction dada.
units	Opcional. La unidad de velocidad: PERCENT RPM – Rotaciones por minuto VelocityUnits.DPS – Grados por segundo VOLT (predeterminado) – Hace girar el motor de CC a un voltaje especificado.

# Spin the motor at -2 volts
mc_55.spin(FORWARD, -2)

parada

stop detiene el motor de CC conectado inmediatamente, utilizando el modo de parada actual.

Usage:
mc_55.stop(mode)

Parámetro	Descripción
modo	Opcional. El comportamiento de parada a utilizar cuando el motor se detiene: BRAKE – Se detiene inmediatamente. BRAKE – Se ralentiza gradualmente hasta detenerse. Si el modo de parada no está especificado o previamente establecido, el comportamiento predeterminado es COAST.

set_velocity

set_velocity le dice a un motor de CC qué tan rápido debe girar. Un porcentaje más alto hace que el motor de CC gire más rápido y un porcentaje más bajo hace que el motor de CC gire más lento.

Cada proyecto comienza con cada motor de CC conectado girando a una velocidad del 50% de forma predeterminada.

Usage:
mc_55.set_velocity(value, units)

Parámetro	Descripción
value	La velocidad para girar del 0% al 100% cuando se usa PERCENT. Esto puede ser un integer o decimal (float).
units	Opcional. La unidad de velocidad: PERCENT.

set_stopping

set_stopping establece cómo se comporta un motor de CC cuando se detiene.

Usage:
mc_55.set_stopping(mode)

Parámetros	Descripción
mode	Cómo se detendrá el motor: BRAKE – Se detiene inmediatamente. COAST – Se ralentiza gradualmente hasta detenerse.

set_max_torque

El par de torsión muestra la fuerza con la que un motor de CC puede empujar o tirar mientras gira.

set_max_torque establece el par máximo que un motor de CC puede usar.

Usage:
mc_55.set_max_torque(value, units)

Parámetros	Descripción
value	El par máximo que se permite usar al motor de CC. Esto puede ser un integer o decimal (float).
units	Opcional. La unidad de par: CurrentUnits.AMP (predeterminado)

set_reversed

set_reversed establece el motor de CC para que gire en sentido inverso, de modo que la dirección FORWARD gire en sentido horario. Este método funciona igual que establecer el parámetro reverse en True al construir un Motor55.

Usage:
mc_55.set_reversed(value)

Parámetros	Descripción
value	Si la dirección del motor de CC se invierte: True : invierte la dirección del motor de CC. False : devuelve la dirección del motor de CC a su valor predeterminado.

actual

la current devuelve la cantidad de corriente eléctrica que está utilizando el motor de CC, medida en amperios de 0,0 a 1,2 A. La corriente es la cantidad de electricidad que fluye a través del motor de CC.

Un valor de corriente más alto significa que el motor de CC está utilizando más corriente eléctrica. Esto puede suceder cuando el motor de CC está levantando algo pesado, empujando contra un objeto o tratando de moverse cuando está atascado.

Esto se puede utilizar para comprobar si el motor de CC tiene dificultades durante un movimiento. Si la corriente se mantiene alta, el motor puede calentarse o usar la energía de manera menos eficiente.

Usage:
mc_55.current(units)

Parámetros	Descripción
units	Opcional. La unidad actual: CurrentUnits.AMP (predeterminado) – Amperios

temperatura

temperature devuelve la temperatura del motor de CC.

La temperatura del motor muestra qué tan caliente está el motor de CC. Una temperatura más alta significa que el motor de CC se está calentando mientras funciona. El motor debe permanecer por debajo de 55° C para seguir funcionando a pleno rendimiento.

Si el motor de CC se calienta demasiado, bajará su corriente máxima para protegerse. A 70 °C, el motor dejará de funcionar hasta que se enfríe.

Esto se puede usar para verificar si el motor de CC se está calentando demasiado durante movimientos repetidos, carreras largas o cuando está empujando contra un objeto.

Usage:
mc_55.temperature(units)

Parámetros	Descripción
units	Opcional. La unidad de temperatura: TemperatureUnits.CELSIUS (predeterminado) TemperatureUnits.FAHRENHEIT PERCENT

Constructores

Los constructores se utilizan para crear manualmente Motor55 objetos Motor55, que son necesarios para configurar un controlador de motor 55 fuera de VEXcode.

Motor55

Motor55 crea un controlador de motor 55.

Usage:
Motor55(port, reverse)

Parámetro	Descripción
port	El puerto de 3 hilos al que está conectado el controlador de motor 55: En el cerebro V5 – Ports.PORTx donde x es el número del puerto. En un expansor de 3 hilos – expander.a donde expander es el nombre de la instancia del expansor.
reverse	Opcional. Establece si se debe invertir el giro del motor. True – FORWARD girará en el sentido de las agujas del reloj FORWARD (predeterminado) – False girará en el sentido contrario a las agujas del reloj

# Create a Motor Controller 55 in Port A
mc_55 = Motor55(brain.three_wire_port.a)